一种基于图形识别技术的塔机防碰撞系统及方法技术方案

本发明专利技术具体涉及一种基于图形识别技术的塔机防碰撞系统及方法，涉及塔机技术领域，所述提醒包括：图像获取装置，用于获取图像信息；第一图像处理器，用于通过对获取的图像进行二值化、滤波、边缘检测、兴趣区域提取和碰撞物提取处理，完成测距，将测距结果发送给控制处理器；第二图像处理器，用于通过对获取的图像进行特征点检测和立体匹配处理，完成测距，将测距结果发送给控制处理器；传感器组，用于获取塔机运动信息；控制处理器，用于根据测距结果和塔机运动信息判断是否会发生碰撞；在判断会发生碰撞的情况下，发出报警指令；报警装置，用于根据控制处理器发送的报警指令发出报警信息。具有智能化程度高、精确度高和适用性广等优点。

A system and method for anti collision of tower crane based on graphic recognition technology

The present invention relates to an anti-collision system and method of tower crane based on graphic recognition technology, relates to the technical field of tower crane, the reminder includes: image acquisition device for acquiring image information; a first image processor for the acquisition of image binarization, filtering, edge detection, region of interest extraction and collision extraction processing, complete range, measurement result is sent to the control processor; second image processor for the acquired image feature point detection and matching, complete range, measurement results are transmitted to the control processor; the sensor group, tower crane used to obtain motion information; the control processor, according to whether the ranging result and the movement of tower crane information collision; collision in judging cases, alarm instructions; alarm device. It is used to send out alarm information according to the alarm instruction sent by the control processor. It has many advantages, such as high degree of intelligence, high accuracy and wide application.

【技术实现步骤摘要】
一种基于图形识别技术的塔机防碰撞系统及方法
本专利技术涉及图像处理
，具体涉及一种基于图形识别技术的塔机防碰撞系统及方法。
技术介绍
塔式起重机作为我国建筑安装工程中广泛使用的一种主要的施工机械，对于高层建筑施工来说，更是一个不可缺少的重要施工机械。随着塔吊的广泛使用，其安全问题也不容忽视，其次随着城市建筑物越来越密集，建筑工地塔吊的密度也越来越大，而且经常进距离交叉作业，塔机之间的碰撞以及塔吊与建筑物间碰撞事故时频发。现有的塔机在工作过程中，防碰撞的手段通常有两个：人为控制防碰撞或者通过传感器获取运动信息防碰撞。通过人为控制防碰撞对于操作人员的操作技术有较高要求，而且有较高的局限性，某些复杂情况下，通过人为控制难以避免碰撞的发生。通过传感器获取运动信息防碰撞的方式相较于人为控制防碰撞智能化程度高一些，但是由于传感器获取数据信息后，同样需要人为操控进行防碰撞的操作。容易出现人为操作失误导致的碰撞事故发生。因此，研究一种能够自动防碰撞的系统、方法或者装置，碰撞的判定过程剔除掉人为的主观因素，可以适用于各种复杂情况中，将大幅降低因为人为操作失误导致的碰撞事故发生。
技术实现思路
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【技术保护点】
一种基于图形识别技术的塔机防碰撞系统，其特征在于，所述系统包括：图像获取装置，用于获取图像信息；第一图像处理器，用于通过对获取的图像进行二值化、滤波、边缘检测、兴趣区域提取和碰撞物提取处理，完成测距，将测距结果发送给控制处理器；第二图像处理器，用于通过对获取的图像进行特征点检测和立体匹配处理，完成测距，将测距结果发送给控制处理器；传感器组，用于获取塔机运动信息；控制处理器，用于根据测距结果和塔机运动信息判断是否会发生碰撞；在判断会发生碰撞的情况下，发出报警指令；报警装置，用于根据控制处理器发送的报警指令发出报警信息。

【技术特征摘要】
1.一种基于图形识别技术的塔机防碰撞系统，其特征在于，所述系统包括：图像获取装置，用于获取图像信息；第一图像处理器，用于通过对获取的图像进行二值化、滤波、边缘检测、兴趣区域提取和碰撞物提取处理，完成测距，将测距结果发送给控制处理器；第二图像处理器，用于通过对获取的图像进行特征点检测和立体匹配处理，完成测距，将测距结果发送给控制处理器；传感器组，用于获取塔机运动信息；控制处理器，用于根据测距结果和塔机运动信息判断是否会发生碰撞；在判断会发生碰撞的情况下，发出报警指令；报警装置，用于根据控制处理器发送的报警指令发出报警信息。2.如权利要求1所述的基于图形识别技术的塔机防碰撞系统，其特征在于，所述图像获取装置为单目和/或双目图像获取装置。3.如权利要求2所述的基于图像识别技术的塔机放碰撞系统，其特征在于，所述系统还包括：显示装置，用于显示图像获取装置获取的图像信息、传感器组获取的塔机运动信息和控制处理器发出的报警指令；数据通信装置，用于完成所述放碰撞系统和外部终端之间的数据通信。4.如权利要求2所述的基于图像识别技术的塔机防碰撞系统，其特征在于，所述传感器组包括：重量传感器，用于获取吊重信息；风速传感器，用于获取风速信息；幅度传感器，用于获取小车幅度信息；高度传感器，用于获取塔机高度信息；回转角度传感器，用于获取大臂回转角度信息。5.如权利要求4所述的基于图像识别技术的塔机防碰撞系统，其特征在于，所述第一图像处理器包括：二值化单元，用于对获取的图像信息进行二值化处理；滤波单元，用于对二值化处理后的图像信息进行滤波处理；边缘检测单元，用于对滤波处理后的图像信息进行边缘检测处理；兴趣区域提取单元，用于在边缘检测处理后的图像信息中确定碰撞物所在的区域；碰撞物提取单元，用于在碰撞物所在的区域进行碰撞物搜索，然后提取碰撞物；第一测距单元，用于通过从碰撞物所在的区域中提取的碰撞物，测量塔机和碰撞物之间的距离。6.如权利要求4所述的基于图像识别技术的塔机防碰撞系统，其特征在于，所述第二图像处理器包括：特征点检测单元，用于对获取的图像信息进行特征点检测；立体匹配单元，用于对特征点检测后的图像信息进行立体匹配获取深度图；第二测距单元，根据获取的深度图，测量塔机和碰撞物之间的距离。7.一种基于图形识别技术的塔机防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1：选择避障模式，获取图像信息和塔机运动信息；步骤S2.A：当图像获取装置为单目图像获取装置时，选择第一避障模式，对获取的图像信息依次进行二值化、滤波、边缘检测、兴趣区域提取、碰撞物提取和测距处理；步骤S2.B：当图像获取装置为双目图像获取装置时，选择第二避障模式，对获取的图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：王修晖，
申请(专利权)人：王修晖，
类型：发明
国别省市：浙江,33