塔机慢就位控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种塔机慢就位控制方法及装置，包括下述步骤：获取至少一幅待起吊物目标图像信息，并对所述目标图像信息进行分析；在所述塔机的吊钩转动过程中采集所述吊钩下方的待识别图像信息；将所述目标图像信息与所述待识别图像信息进行图像识别处理，识别所述待识别图像信息中是否存在所述带起吊物；当识别所述待识别图像信息中存在所述待起吊物时，降低所述塔机的转动速度，以使所述吊钩低速靠近所述待起吊物。采用该技术使吊钩在被吊起物周围时降低转动速度，能够使操作人员实现更加精准的投放吊钩，不仅提高了起吊的效率，同时由于更准确的投放，能够减少地面的配合人员，更进一步的节省了人力成本。

Method and device for slow position control of tower crane

The embodiment of the invention discloses a tower crane slow positioning control method and device, which comprises the following steps: acquiring at least a target image information to be lifted, and the target image information acquisition analysis; the hook at the lower part of the tower crane hook during rotation of image information; the the target image information and the image information for image recognition processing, the identification of whether the existence of image recognition with lifting information; when the load in the identification of the image information, reduce the rotational speed of the tower crane, in order to make the speed close to the hook the lifting objects. By using the technology to reduce the rotational speed in hook lift around, enables an operator to achieve more accurate delivery hook, not only improves the efficiency of the lifting, put more accurate, can be reduced with the ground staff, further saves labor costs.

【技术实现步骤摘要】
塔机慢就位控制方法及装置
本专利技术实施例涉及起重机控制领域，尤其是一种塔机慢就位控制方法及装置。
技术介绍
塔机，即“塔式起重机”简称，又称“塔吊”。是用于建筑施工中的一种起重设备。现有技术中，目前，在城市高层建筑工地施工时，因施工场地狭小，塔式起重机控制室操作人员对工作面操作时常常存在视觉盲区，由于操控人员无法直接辨识被吊起物，只能通过大致的方位，或者由地面的人员进行远程沟通进行控制，在控制过程中，会出现由于转动速度过快，塔机的吊钩会无法精准的投放到待起吊物的位置，需要反复的调整或者由地面人员进行拖拽才能使吊钩挂在待起吊物上。因此，现有技术中，由于操作人员无法观察待起吊物的具体位置，在操作过程中经常出现由于吊钩转动速度过快，导致吊钩无法实现精准投放，使用耗时耗力。
技术实现思路
本专利技术实施例主要解决的技术问题是：提供一种能够自动识别待起吊物，并能够在靠近带起吊物时放慢转动速度的塔机控制方法及装置。为解决上述技术问题，本专利技术创造的实施例采用的一个技术方案是：提供一种塔机慢就位控制方法，包括下述步骤：获取至少一幅待起吊物目标图像信息，并对所述目标图像信息进行分析；在所述塔机的吊钩转动过程中采集所述吊钩下方的待识别图像信息；将所述目标图像信息与所述待识别图像信息进行图像识别处理，识别所述待识别图像信息中是否存在所述带起吊物；以及当识别所述待识别图像信息中存在所述待起吊物时，降低所述塔机的转动速度，以使所述吊钩低速靠近所述待起吊物。可选地，所述当识别所述待识别图像信息中存在所述待起吊物时，降低所述塔机的转动速度，以使所述吊钩低速靠近所述待起吊物，步骤之前还包括：根据所述待识别图像信息中所述待起吊物的尺寸与待识别图像信息的尺寸的视图比例，控制降低所述塔机的转动速度。可选地，所述根据所述待识别图像信息中所述待起吊物的尺寸与待识别图像信息的尺寸的视图比例，控制降低所述塔机的转动速度，步骤包括：所述塔机的转动速度与所述待识别图像信息中所述待起吊物的尺寸和待识别图像信息的尺寸的比例大小成反比。可选地，所述当识别所述待识别图像信息中存在所述待起吊物时，降低所述塔机的转动速度，以使所述吊钩低速靠近所述待起吊物，步骤之前还包括：根据所述视图比例和所述待起吊物在所述待识别图像信息中位置变化关系判断所述吊钩是否靠近所述待起吊物；当所述吊钩趋向于远离所述待起吊物时发出警示信息。可选地，所述根据所述视图比例和所述待起吊物在所述待识别图像信息中位置变化关系判断所述吊钩是否靠近所述待起吊物，步骤包括：判断所述待起吊物在所述视图比例的占比是否逐渐增大；以及判断所述待起吊物在所述待识别图像信息中位置是否逐渐向中心移动。可选地，所述警示信息包括：警示所述塔机趋于远离所述待起吊物并且警示正确的转动方向。可选地，当识别所述待识别图像信息中存在所述待起吊物时，降低所述塔机的转动速度，以使所述吊钩低速靠近所述待起吊物，步骤之后包括：获取所述吊钩距所述待起吊物或距地面的距离信息；根据所述距离信息调整所述吊钩的下降速度，以使所述吊钩低速下靠近所述待起吊物。可选地，所述根据所述距离信息调整所述吊钩的下降速度，以使所述吊钩低速下靠近所述待起吊物，步骤包括：将所述距离信息与预设高度区间进行比对，所述预设高度区间与所述吊钩下降速度之间具有映射关系；根据比对结果调整所述吊钩的下降速度。可选地，所述根据所述距离信息调整所述吊钩的下降速度，以使所述吊钩低速下靠近所述待起吊物，步骤包括：当所述吊钩与待起吊物或地面的距离小于或等于预设安全距离时，所述吊钩停止下降并发出警示信息。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种塔机慢就位控制装置，包括：图像获取分析模块，用于获取至少一幅待起吊物目标图像信息，并对所述目标图像信息进行分析；图像采集模块，用于在所述塔机的吊钩转动过程中采集所述吊钩下方的待识别图像信息；图像处理模块，用于将所述目标图像信息与所述待识别图像信息进行图像识别处理，识别所述待识别图像信息中是否存在所述带起吊物；控制模块，用于当识别所述待识别图像信息中存在所述待起吊物时，降低所述塔机的转动速度，以使所述吊钩低速靠近所述待起吊物。可选地，所述塔机慢就位控制装置还包括：第一控制子模块，用于根据所述待识别图像信息中所述待起吊物的尺寸与待识别图像信息的尺寸的视图比例，控制降低所述塔机的转动速度。可选地，所述塔机慢就位控制装置还包括：第二控制子模块，用于控制所述塔机的转动速度与所述待识别图像信息中所述待起吊物的尺寸和待识别图像信息的尺寸的比例大小成反比。可选地，所述塔机慢就位控制装置还包括：第一判断子模块，用于根据所述视图比例和所述待起吊物在所述待识别图像信息中位置变化关系判断所述吊钩是否靠近所述待起吊物；第一警示子模块，用于当所述吊钩趋向于远离所述待起吊物时发出警示信息。可选地，所述塔机慢就位控制装置还包括：第二判断子模块，用于判断所述待起吊物在所述视图比例的占比是否逐渐增大；第三判断子模块，用于判断所述待起吊物在所述待识别图像信息中位置是否逐渐向中心移动。可选地，所述警示信息包括：警示所述塔机趋于远离所述待起吊物并且警示正确的转动方向。可选地，所述塔机慢就位控制装置还包括：第一距离采集子模块，用于获取所述吊钩距所述待起吊物或距地面的距离信息；第三控制子模块，用于根据所述距离信息调整所述吊钩的下降速度，以使所述吊钩低速下靠近所述待起吊物。可选地，所述塔机慢就位控制装置还包括：第一距离比对子模块，用于将所述距离信息与预设高度区间进行比对，所述预设高度区间与所述吊钩下降速度之间具有映射关系；第四控制子模块，用于根据比对结果调整所述吊钩的下降速度。可选地，所述塔机慢就位控制装置还包括：第二警示子模块，用于当所述吊钩与待起吊物或地面的距离小于或等于预设安全距离时，所述吊钩停止下降并发出警示信息。本专利技术实施例的有益效果是：使用时地面人员将包括待起吊物的目标图像信息发送至塔机，塔机接收到该目标图像信息后对图像中待起吊物的特征信息进行处理，同时塔机获取吊钩下方的待识别图片信息，当检测到吊钩下方的待识别图片信息中出现待起吊物后，控制塔机降低转动速度，使吊钩能够更加准确的投放到被吊起物处，采用该技术使吊钩在被吊起物周围时降低转动速度，能够使操作人员实现更加精准的投放吊钩，不仅提高了起吊的效率，同时由于更准确的投放，能够减少地面的配合人员，更进一步的节省了人力成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例塔机慢就位控制方法基本结构流程图；图2为本专利技术实施例吊钩在竖直方向内速度调整的方法流程图；图3为本专利技术实施例塔机慢就位控制装置基本结构框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。在本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种塔机慢就位控制方法，其特征在于，包括下述步骤：获取至少一幅待起吊物目标图像信息，并对所述目标图像信息进行分析；在所述塔机的吊钩转动过程中采集所述吊钩下方的待识别图像信息；将所述目标图像信息与所述待识别图像信息进行图像识别处理，识别所述待识别图像信息中是否存在所述带起吊物；以及当识别所述待识别图像信息中存在所述待起吊物时，降低所述塔机的转动速度，以使所述吊钩低速靠近所述待起吊物。

【技术特征摘要】
1.一种塔机慢就位控制方法，其特征在于，包括下述步骤：获取至少一幅待起吊物目标图像信息，并对所述目标图像信息进行分析；在所述塔机的吊钩转动过程中采集所述吊钩下方的待识别图像信息；将所述目标图像信息与所述待识别图像信息进行图像识别处理，识别所述待识别图像信息中是否存在所述带起吊物；以及当识别所述待识别图像信息中存在所述待起吊物时，降低所述塔机的转动速度，以使所述吊钩低速靠近所述待起吊物。2.根据权利要求1所述的塔机慢就位控制方法，其特征在于，所述当识别所述待识别图像信息中存在所述待起吊物时，降低所述塔机的转动速度，以使所述吊钩低速靠近所述待起吊物，步骤之前还包括：根据所述待识别图像信息中所述待起吊物的尺寸与待识别图像信息的尺寸的视图比例，控制降低所述塔机的转动速度。3.根据权利要求2所述的塔机慢就位控制方法，其特征在于，所述根据所述待识别图像信息中所述待起吊物的尺寸与待识别图像信息的尺寸的视图比例，控制降低所述塔机的转动速度，步骤包括：所述塔机的转动速度与所述待识别图像信息中所述待起吊物的尺寸和待识别图像信息的尺寸的比例大小成反比。4.根据权利要求1所述的塔机慢就位控制方法，其特征在于，所述当识别所述待识别图像信息中存在所述待起吊物时，降低所述塔机的转动速度，以使所述吊钩低速靠近所述待起吊物，步骤之前还包括：根据所述视图比例和所述待起吊物在所述待识别图像信息中位置变化关系判断所述吊钩是否靠近所述待起吊物；当所述吊钩趋向于远离所述待起吊物时发出警示信息。5.根据权利要求4所述的塔机慢就位控制方法，其特征在于，所述根据所述视图比例和所述待起吊物在所述待识别图像信息中位置变化关系判断所述吊钩是否靠近所述待起吊物，步骤包括：判断所述待起吊物在所述视图比例的占比是否逐渐增大；以及判断所述待起吊物在所述待识别图像信息中位置是否逐渐向中心移动。6.根据权利要求4所述的塔机慢就位控制方法，其特征在于，所述警示信息包括：警示所述塔机趋于远离所述待起吊物并且警示正确的转动方向。7.根据权利要求1所述的塔机慢就位控制方法，其特征在于，当识别所述待识别图像信息中存在所述待起吊物时，降低所述塔机的转动速度，以使所述吊钩低速靠近所述待起吊物，步骤之后包括：获取所述吊钩距所述待起吊物或距地面的距离信息；根据所述距离信息调整所述吊钩的下降速度，以使所述吊钩低速下靠近所述待起吊物。8.根据权利要求7所述的塔机慢就位控制方法，其特征在于，所述根据所述距离信息调整所述吊钩的下降速度，以使所述吊钩低速下靠近所述待起吊物，步骤包括：将所述距离信息与预设高度区间进行比对，所述预设高度区间与所述吊钩下降速度之间具有映射关系；根据比对结果调整所述吊钩的下降速度。9.根据权利要求7所述的塔机慢就位控制方法，其特征在于，所述根据所述距离信息调整所述吊钩的下降速度，以使所述吊钩...

【专利技术属性】
技术研发人员：王修晖，
申请(专利权)人：王修晖，
类型：发明
国别省市：浙江,33