The present invention discloses a hypersonic vehicle's neural network compound learning non backstepping control method, which is used to solve the technical problems of the existing hypersonic vehicle control method with poor practicability. The technical scheme is the attitude subsystem in strict feedback form transformation, output feedback form, with a high gain observer for the new definition of variable estimation, provide the basis for subsequent controller design; controller system considering the lumped uncertainty approximation need only one neural network, the controller is simple and easy to implement in engineering; for unknown control gain function, parameter linearization expression design controller based on system modeling; introducing error, construct neural network weights and parameters adaptive updating law of composite compound renewal law, realize the fast tracking of hypersonic vehicle. Based on the high gain observer, the invention realizes the effective estimation of the unknown state, and does not need to design the virtual control volume repeatedly, simplifies the design of the controller, is easy to realize and has good practicability.
【技术实现步骤摘要】
高超声速飞行器神经网络复合学习非反步控制方法
本专利技术涉及一种高超声速飞行器控制方法,特别涉及一种高超声速飞行器神经网络复合学习非反步控制方法。
技术介绍
高超声速飞行器作为一种具有快速打击能力的高精尖武器,引起了许多军事大国的高度重视。由于自身采用发动机/机体的一体化设计,加之复杂的动力学模型和飞行环境,高超声速飞行器具有强非线性和强不确定性等特性。这些特点使得高超声速飞行器控制器设计面临着巨大挑战。因此,不确定性的处理对高超声速飞行器安全飞行至关重要。反步法作为一种典型控制方法被广泛应用于高超声速飞行器控制中。但传统反步法设计存在固有缺陷。采用反步法设计控制器,需要针对虚拟控制量进行反复微分,这会造成以下问题:(1)反复微分会造成控制设计“复杂度爆炸”问题;(2)控制器设计过程较为复杂,不利于工程实现。当前动态面和指令滤波方法被用来解决“复杂度爆炸”问题,但仍需反复设计虚拟控制量,过程繁琐。《Neuralnetworkbaseddynamicsurfacecontrolofhypersonicflightdynamicsusingsmall-gaintheorem》(BinXu,QiZhang,YongpingPan,《Neurocomputing》,2016年第173卷第3期)一文通过设计虚拟控制量(俯仰角、俯仰角速度)实现对航迹角和俯仰角的控制,最后利用舵偏角控制俯仰角速度;该动态面设计仍需逐步设计虚拟控制量并对每个通道的不确定性进行处理,设计过程繁琐,不利于工程实现。
技术实现思路
为了克服现有高超声速飞行器控制方法实用性差的不足,本专利技术提供一 ...
【技术保护点】
一种高超声速飞行器神经网络复合学习非反步控制方法,其特征在于包括以下步骤:(a)建立高超声速飞行器纵向通道动力学模型为:
【技术特征摘要】
1.一种高超声速飞行器神经网络复合学习非反步控制方法,其特征在于包括以下步骤:(a)建立高超声速飞行器纵向通道动力学模型为:所述的动力学模型由五个状态变量X=[V,h,α,γ,q]T和两个控制输入U=[δe,β]T组成;其中,V表示速度,γ表示航迹倾角,h表示高度,α表示攻角,q表示俯仰角速度,δe是舵偏角,β为节流阀开度;T、D、L和Myy分别代表推力、阻力、升力和俯仰转动力矩;m、Iyy、μ和r代表质量、俯仰轴的转动惯量、引力系数以及距地心的距离;(b)定义高度跟踪误差其中hd为高度参考指令;设计航迹角指令γd为:其中,kh>0和ki>0,为高度参考指令的一阶导数;根据时标分离,将速度看作慢动态,设计航迹角指令的一阶导数为:其中,为高度参考指令的二阶导数;考虑到巡航段高超声速飞行器的航迹角变化较小,故将航迹角指令的二、三阶导数视为零;(c)定义姿态Xa=[x1,x2,x3]T,其中x1=γ,x2=θp,x3=q,θp=α+γ;因为Tsinα远小于L,在控制器设计过程中近似忽略;姿态子系统(3)-(5)写成以下严格反馈形式:其中,fi,i=1,2,3,gi,i=1,3为根据(3)-(5)式得到的未知项,且其中未知,已知;g2(x1,x2)=1;其中未知,已知;(d)定义新的状态量Z=[z1,z2,z3]T,其中其中a2,b2为fi,gi,i=1,2复杂表达,为中间过程变量;将姿态子系统(8)转换为以下输出反馈形式:其中a3和b...
【专利技术属性】
技术研发人员:许斌,程怡新,郭雨岩,张睿,
申请(专利权)人:西北工业大学,西北工业大学深圳研究院,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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