一种机械手反馈校正装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机械手反馈校正装置，其结构包括弧形夹取爪、动臂、弹簧固件、横杆、紧固件、控制杆、底板、平衡杆、连杆、复合控制装置、电源接入口、底座框架，所述弧形夹取爪与动臂相连接，所述弹簧固件与横杆相连接，所述复合控制装置由输出端、通道、电源盒、控制线路、前馈补偿器、闭环反馈控制器、输入口组成，所述输出端与通道相连接，所述通道设有电源盒，所述电源盒与控制线路相连接，所述前馈补偿器与闭环反馈控制器相连接，所述输入口与电源接入口相连接。本实用新型专利技术设有复合控制装置，能够有效地解决反馈系统校正方法产生的稳定与精度的矛盾，具有防止偏差产生的控制作用，满足高精度要求。

A mechanical hand feedback correction device

The utility model discloses a manipulator feedback correction device, the structure comprises an arc-shaped clamping claw arm, spring bar, firmware, fasteners, control rod, plate, rod, connecting rod, composite balance control device, power access port, base frame, the arc-shaped clamping claw is connected with the movable arm the firmware, the cross bar is connected with the spring, the composite control device by output, channel, power supply box, control circuit, feedforward compensator, closed-loop feedback controller, composed of input, the output end is connected to the channel, the channel is provided with power supply, the power supply box and the control circuit is connected. The feedforward compensator and a feedback controller is connected to the input port and power switch is connected to the mouth. The utility model is equipped with a compound control device, which can effectively solve the contradiction between stability and accuracy caused by the correction method of the feedback system, and has the control function to prevent deviation and meet the requirement of high accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手反馈校正装置
本技术是一种机械手反馈校正装置，属于机械手领域。
技术介绍
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。现有技术公开了申请号为：201420133611.9的一种反馈校正装置，当左、右传感器检测到钢板距离折弯机左、右后档指时，左、右传感器分别会给信号处理模块反馈所检测到的信号，信号处理模块接收到传感器反馈信号后计算出钢板距离左、右后档指的实际距离，这时把计算出的实际距离传送到控制装置计算模块并且人为的把两传感器之间的距离、机械手原始位置到左传感器的距离、机械手到右传感器的水平距离输入到控制装置计算模块中，通过控制装置计算模块中的程序计算出机械手在钢板应该调整的距离和钢板应该靠近左、右后档指的距离，之后控制装置计算模块把计算出的数据传动到控制装置校正模块，控制装置校正模块通过伺服电机操作机械手校正钢板的位置，从而使钢板恰好靠紧折弯机左、右后档指，使折弯出的产品达到设计要求。但是其不足之处在于控制系统中存在强扰动，尤其是低频强扰动，或者对系统稳态精度和响应速度要求很高时，难以满足要求。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术目的是提供一种机械手反馈校正装置，以解决现有的机械手反馈校正装置控制系统中存在强扰动，尤其是低频强扰动，或者对系统稳态精度和响应速度要求很高时，难以满足要求的问题。为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：一种机械手反馈校正装置，其结构包括弧形夹取爪、动臂、弹簧固件、横杆、紧固件、控制杆、底板、平衡杆、连杆、复合控制装置、电源接入口、底座框架，所述弧形夹取爪与动臂相连接，所述弹簧固件与横杆相连接，所述紧固件与控制杆固定连接，所述底板四边设有平衡杆，所述连杆与复合控制装置相连接，所述复合控制装置由输出端、通道、电源盒、控制线路、前馈补偿器、闭环反馈控制器、输入口组成，所述输出端与通道相连接，所述通道设有电源盒，所述电源盒与控制线路相连接，所述前馈补偿器与闭环反馈控制器相连接，所述输入口与电源接入口相连接。进一步地，所述动臂与弹簧固件相连接。进一步地，所述横杆与紧固件相连接。进一步地，所述控制杆与底板相连接。进一步地，所述连杆通过底板与控制杆相连接。进一步地，所述底座框架与平衡杆相连接。本技术的有益效果为设有复合控制装置，能够有效地解决反馈系统校正方法产生的稳定与精度的矛盾，具有防止偏差产生的控制作用，满足高精度要求。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术一种的结构示意图；图2为本技术的复合控制装置示意图。图3为本技术的工作原理示意图。图中：弧形夹取爪-1、动臂-2、弹簧固件-3、横杆-4、紧固件-5、控制杆-6、底板-7、平衡杆-8、连杆-9、复合控制装置-10、输出端-101、通道-102、电源盒-103、控制线路-104、前馈补偿器-105、闭环反馈控制器-106、输入口-107、电源接入口-11、底座框架-12。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。请参阅图1-图2，本技术提供一种技术方案：一种机械手反馈校正装置，其结构包括弧形夹取爪1、动臂2、弹簧固件3、横杆4、紧固件5、控制杆6、底板7、平衡杆8、连杆9、复合控制装置10、电源接入口11、底座框架12，所述弧形夹取爪1与动臂2相连接，所述弹簧固件3与横杆4相连接，所述紧固件5与控制杆6固定连接，所述底板7四边设有平衡杆8，所述连杆9与复合控制装置10相连接，所述复合控制装置10由输出端101、通道102、电源盒103、控制线路104、前馈补偿器105、闭环反馈控制器106、输入口107组成，所述输出端101与通道102相连接，所述通道102设有电源盒103，所述电源盒103与控制线路104相连接，所述前馈补偿器105与闭环反馈控制器106相连接，所述输入口107与电源接入口11相连接，所述动臂2与弹簧固件3相连接，所述横杆4与紧固件5相连接，所述控制杆6与底板7相连接，所述连杆9通过底板7与控制杆6相连接，所述底座框架12与平衡杆8相连接。在进行使用时，参阅图3，沿外部输入口107输入信号的方向增设前馈补偿器105，形成前馈控制。前馈补偿器105将系统输入信号分为两个通道102，两个通道102的作用在输出端101相互抵消，使被控量不受影响，即在偏差产生之前就形成防止偏差产生的控制作用。前馈补偿器105与闭环反馈控制器106相互结合，就构成了复合控制装置10。有效地解决反馈系统校正方法产生的稳定与精度的矛盾。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点,对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手反馈校正装置，其特征在于：其结构包括弧形夹取爪(1)、动臂(2)、弹簧固件(3)、横杆(4)、紧固件(5)、控制杆(6)、底板(7)、平衡杆(8)、连杆(9)、复合控制装置(10)、电源接入口(11)、底座框架(12)，所述弧形夹取爪(1)与动臂(2)相连接，所述弹簧固件(3)与横杆(4)相连接，所述紧固件(5)与控制杆(6)固定连接，所述底板(7)四边设有平衡杆(8)，所述连杆(9)与复合控制装置(10)相连接，所述复合控制装置(10)由输出端(101)、通道(102)、电源盒(103)、控制线路(104)、前馈补偿器(105)、闭环反馈控制器(106)、输入口(107)组成，所述输出端(101)与通道(102)相连接，所述通道(102)设有电源盒(103)，所述电源盒(103)与控制线路(104)相连接，所述前馈补偿器(105)与闭环反馈控制器(106)相连接，所述输入口(107)与电源接入口(11)相连接。

【技术特征摘要】
1.一种机械手反馈校正装置，其特征在于：其结构包括弧形夹取爪(1)、动臂(2)、弹簧固件(3)、横杆(4)、紧固件(5)、控制杆(6)、底板(7)、平衡杆(8)、连杆(9)、复合控制装置(10)、电源接入口(11)、底座框架(12)，所述弧形夹取爪(1)与动臂(2)相连接，所述弹簧固件(3)与横杆(4)相连接，所述紧固件(5)与控制杆(6)固定连接，所述底板(7)四边设有平衡杆(8)，所述连杆(9)与复合控制装置(10)相连接，所述复合控制装置(10)由输出端(101)、通道(102)、电源盒(103)、控制线路(104)、前馈补偿器(105)、闭环反馈控制器(106)、输入口(107)组成，所述输出端(101)与通道(102)相连接，所述通道(102)设有电源...

【专利技术属性】
技术研发人员：惠金娣，李敬文，
申请(专利权)人：山东协和学院，
类型：新型
国别省市：山东,37