可远程控制的磁吸式焊接机器人及其工作方法技术

本发明专利技术涉及一种可远程控制的磁吸式焊接机器人及其工作方法，本磁吸式焊接机器人包括：本体，设置在本体前端的摄像装置，设置在本体上部的可拆卸的焊接机构，设置在本体底部的电磁铁，用于带动本体移动的滚轮，以及与一无线模块相连的控制器；所述控制器适于通过无线模块将摄像装置采集的图像数据发送至手持终端，并接收手持终端发送的控制指令，以控制磁吸式焊接机器人实现爬行或焊接；即所述控制器适于控制电磁铁吸附在导磁体表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述磁吸式焊接机器人实现爬壁至目标位置后，在控制焊接机构对准焊接位置进行焊接。

Remotely controlled magnetic suction welding robot and its working method

The invention relates to a remote control magnetic welding robot and its working method, the magnetic type welding robot comprises: a main body is arranged in the front end of the camera body, is arranged in the upper part of the body of the detachable welding mechanism, in the bottom of the main body is provided with an electromagnet for driving the roller, moving the body, and is connected with a controller wireless module; the controller is adapted by wireless module camera to acquire image data sent to the handheld terminal, and receives the control commands sent to the handheld terminal, magnetic control welding machine or achieve crawling; the controller is adapted to control the electromagnet adsorbed on the guide surface of the magnet, and drives the roller to rotate through the control module the roller, so that the magnetic wall climbing welding robot to achieve to the target position, alignment control in welding mechanism The welding position is welded.

【技术实现步骤摘要】
可远程控制的磁吸式焊接机器人及其工作方法
本专利技术涉及机器人
，尤其是一种磁吸式焊接机器人的工作方法。
技术介绍
磁吸式焊接机器人可以在垂直壁上攀爬并完成焊接作业的自动化机器人。特别适合攀爬金属表面进行焊接。但是磁吸式焊接机器人由于数据线长短的限制，使机器人无法攀爬至较远处后，因此，工作半径受到影响。基于上述问题，需要设计一种可远程控制的磁吸式焊接机器人及其工作方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可远程控制的磁吸式焊接机器人及其工作方法。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种磁吸式焊接机器人，包括：本体，设置在本体前端的摄像装置，设置在本体上部的可拆卸的焊接机构，设置在本体底部的电磁铁，用于带动本体移动的滚轮，以及与一无线模块相连的控制器；所述控制器适于通过无线模块将摄像装置采集的图像数据发送至手持终端，并接收手持终端发送的控制指令，以控制磁吸式焊接机器人实现爬行或焊接；即所述控制器适于控制电磁铁吸附在导磁体表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述磁吸式焊接机器人实现爬壁至目标位置后，在控制焊接机构对准焊接位置进行焊接。进一步，所述焊接机构包括：电焊枪头，适于调节电焊枪头移动方向的机械臂机构，所述机械臂机构和电焊枪头均由控制器控制；所述机械臂机构包括位于本体上部的平移装置，和位于平移装置上部的伸出装置；所述伸出装置包括伸出臂，所述电焊枪头位于伸出臂的远端，且位于电焊枪头与伸出臂的连接处设有微型转动电机，且在伸出臂的远端设有电焊枪头收拢仓；其中所述控制器适于通过控制平移装置带动电焊枪头左右平移，并通过伸出装置带动电焊枪头沿前后平移，以及通过控制微型转动电机将电焊枪头收拢或打开。进一步，所述磁吸式焊接机器人还包括：设置在本体上部的压力传感器，所述压力传感器与控制器相连；在磁吸式焊接机器人爬壁前，将磁吸式焊接机器人平放以通过压力传感器获得磁吸式焊接机器人的总负重；所述控制器适于根据总负重控制电磁铁的初始电流，以使磁吸式焊接机器人吸附于导磁体表面。进一步，所述本体底部还设有与控制器相连的距离传感器，所述距离传感器适于用于探测本体底部与爬行导磁体表面之间距离；当在运动时若距离增大，所述控制器适于增大电磁铁的电流值，以提高磁吸式焊接机器人吸附力。进一步，所述控制器与一存储器相连，以适于预存有总负重与电磁铁电流匹配的第一数据库，和本体底部与爬行导磁体表面之间距离与电磁铁电流匹配的第二数据库；所述控制器适于根据总负重从第一数据库获得匹配的所述初始电流；以及所述控制器还适于根据本体底部与爬行导磁体表面之间距离从第二数据库获得匹配的电磁铁的电流值。进一步，所述电磁铁距离导磁体表面的距离为5-8mm。进一步，所述磁吸式焊接机器人的总负重为G,则所述电磁铁的吸附力T=KG,其中K为吸附系数，且3<K<10。又一方面，本专利技术还提供了一种磁吸式焊接机器人的工作方法，包括：本体，设置在本体前端的摄像装置，设置在本体上部的可拆卸的焊接机构，设置在本体底部的电磁铁，用于带动本体移动的滚轮，以及与一无线模块相连的控制器；所述控制器适于通过无线模块将摄像装置采集的图像数据发送至手持终端，并接收手持终端发送的控制指令，以控制磁吸式焊接机器人实现爬行或焊接；即所述控制器适于控制电磁铁吸附在导磁体表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述磁吸式焊接机器人实现爬壁至目标位置后，在控制焊接机构对准焊接位置进行焊接。进一步，所述焊接机构包括：电焊枪头，适于调节电焊枪头移动方向的机械臂机构，所述机械臂机构和电焊枪头均由控制器控制；所述机械臂机构包括位于本体上部的平移装置，和位于平移装置上部的伸出装置；所述伸出装置包括伸出臂，所述电焊枪头位于伸出臂的远端，且位于电焊枪头与伸出臂的连接处设有微型转动电机，且在伸出臂的远端设有电焊枪头收拢仓；其中所述控制器适于通过控制平移装置带动电焊枪头左右平移，并通过伸出装置带动电焊枪头沿前后平移，以及通过控制微型转动电机将电焊枪头收拢或打开。进一步，所述磁吸式焊接机器人还包括：设置在本体上部的压力传感器，所述压力传感器与控制器相连；在磁吸式焊接机器人爬壁前，将磁吸式焊接机器人平放以通过压力传感器获得磁吸式焊接机器人的总负重；所述控制器适于根据总负重控制电磁铁的初始电流，以使磁吸式焊接机器人吸附于导磁体表面；以及所述本体底部还设有与控制器相连的距离传感器，所述距离传感器适于用于探测本体底部与爬行导磁体表面之间距离；当在运动时若距离增大，所述控制器适于增大电磁铁的电流值，以提高磁吸式焊接机器人吸附力。进一步，所述控制器与一存储器相连，以适于预存有总负重与电磁铁电流匹配的第一数据库，和本体底部与爬行导磁体表面之间距离与电磁铁电流匹配的第二数据库；所述控制器适于根据总负重从第一数据库获得匹配的所述初始电流；以及所述控制器还适于根据本体底部与爬行导磁体表面之间距离从第二数据库获得匹配的电磁铁的电流值。本专利技术的有益效果如下：本磁吸式焊接机器人及其工作方法采用摄像装置采集机器人行走的图像数据，并且无线发送至手持终端，也可以接收手持终端发送的控制指令，以方便使用者可视化进行操作控制磁吸式焊接机器人实现爬行或焊接；即通过控制器可以控制电磁铁吸附在导磁体表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述磁吸式焊接机器人实现爬壁至目标位置后，在控制焊接机构对准焊接位置进行焊接，进而提高了机器人的作业半径。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本实施例一磁吸式焊接机器人的结构示意图。图2是本实施例一焊接机构的俯视图。图3是本实施例一磁吸式焊接机器人爬行过程的工作流程图。图中：本体1、电磁铁2、滚轮3，压力传感器4，距离探测器5，焊接机构6、电焊枪头61、微型转动电机611、平移装置62、伸出装置63、伸出臂631、电焊枪头收拢仓631a、摄像装置7、无线模块8。具体实施方式现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。实施例1如图1至图3所示，本实施例提供了一种磁吸式焊接机器人，包括：本体1，设置在本体前端的摄像装置7，设置在本体上部的可拆卸的焊接机构，设置在本体底部的电磁铁2，用于带动本体移动的滚轮3，以及与一无线模块8相连的控制器。所述控制器适于通过无线模块将摄像装置采集的图像数据发送至手持终端，并接收手持终端发送的控制指令，以控制磁吸式焊接机器人实现爬行或焊接；即所述控制器适于控制电磁铁2吸附于导磁体表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述磁吸式焊接机器人实现爬壁至目标位置后，在控制焊接机构对准焊接位置进行焊接。本磁吸式焊接机器人及其工作方法采用摄像装置采集机器人行走的图像数据，并且无线发送至手持终端，并接收手持终端发送的控制指令，以控制磁吸式焊接机器人实现爬行或焊接；即所述控制器适于控制电磁铁吸附在导磁体表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述磁吸式焊接机器人实现爬壁至目标位置后，在控制焊接机构对准焊接位置进行焊接。所述摄像装置可以使控制并掌握本磁吸式焊接机器人的行走和焊接动作，进而实现准确操作。在本实施中，所述焊接机构包括：电焊枪头61，适于调节电焊枪头移动方向的机械臂机构，所述机械本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁吸式焊接机器人，其特征在于，包括：本体，设置在本体前端的摄像装置，设置在本体上部的可拆卸的焊接机构，设置在本体底部的电磁铁，用于带动本体移动的滚轮，以及与一无线模块相连的控制器；所述控制器适于通过无线模块将摄像装置采集的图像数据发送至手持终端，并接收手持终端发送的控制指令，以控制磁吸式焊接机器人实现爬行或焊接；即所述控制器适于控制电磁铁吸附在导磁体表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述磁吸式焊接机器人实现爬壁至目标位置后，在控制焊接机构对准焊接位置进行焊接。

【技术特征摘要】
1.一种磁吸式焊接机器人，其特征在于，包括：本体，设置在本体前端的摄像装置，设置在本体上部的可拆卸的焊接机构，设置在本体底部的电磁铁，用于带动本体移动的滚轮，以及与一无线模块相连的控制器；所述控制器适于通过无线模块将摄像装置采集的图像数据发送至手持终端，并接收手持终端发送的控制指令，以控制磁吸式焊接机器人实现爬行或焊接；即所述控制器适于控制电磁铁吸附在导磁体表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述磁吸式焊接机器人实现爬壁至目标位置后，在控制焊接机构对准焊接位置进行焊接。2.根据权利要求1所述的磁吸式焊接机器人，其特征在于，所述焊接机构包括：电焊枪头，适于调节电焊枪头移动方向的机械臂机构，所述机械臂机构和电焊枪头均由控制器控制；所述机械臂机构包括位于本体上部的平移装置，和位于平移装置上部的伸出装置；所述伸出装置包括伸出臂，所述电焊枪头位于伸出臂的远端，且位于电焊枪头与伸出臂的连接处设有微型转动电机，且在伸出臂的远端设有电焊枪头收拢仓；其中所述控制器适于通过控制平移装置带动电焊枪头左右平移，并通过伸出装置带动电焊枪头沿前后平移，以及通过控制微型转动电机将电焊枪头收拢或打开。3.根据权利要求2所述的磁吸式焊接机器人，其特征在于，所述磁吸式焊接机器人还包括：设置在本体上部的压力传感器，所述压力传感器与控制器相连；在磁吸式焊接机器人爬壁前，将磁吸式焊接机器人平放以通过压力传感器获得磁吸式焊接机器人的总负重；所述控制器适于根据总负重控制电磁铁的初始电流，以使磁吸式焊接机器人吸附于导磁体表面。4.根据权利要求3所述的磁吸式焊接机器人，其特征在于，所述本体底部还设有与控制器相连的距离传感器，所述距离传感器适于用于探测本体底部与爬行导磁体表面之间距离；当在运动时若距离增大，所述控制器适于增大电磁铁的电流值，以提高磁吸式焊接机器人吸附力。5.根据权利要求4所述的磁吸式焊接机器人，其特征在于，所述控制器与一存储器相连，以适于预存有总负重与电磁铁电流匹配的第一数据库，和本体底部与爬行导磁体表面之间距离与电磁铁电流匹配的第二数据库；所述控制器适于根据总负重从第一数据库获得匹配的所述初始电流；以及所述控制器还适于根据本体底部与爬行导磁体表面之间距离从第二数据库获得匹配的电磁铁的电流值。6.根据权利要求3或4任一项所述的磁吸式焊接机器人，其特征在于，所述电磁铁距离导磁体表面的距...

【专利技术属性】
技术研发人员：王小绪，王力，李秋盛，
申请(专利权)人：南京中高知识产权股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32