自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人及其使用方法技术

本发明专利技术公开的是一种自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人，包括机架体，机架体上配合装设有依次连接的第一输送带体、第二输送链体和第三输送带体，该第一输送带体和第三输送带体为固定装设，分别设于该第二输送链体的左、右两侧，第二输送链体的下部还配合装设有一升降装置，该升降装置用于将输送到第二输送链体上的鞋底沿垂直方向升、降移动，该第三输送带体的输送末端设有一收料台；同时本发明专利技术还披露了该超声波切割机器人的使用方法。本发明专利技术即可以智能识别、判断、筛选和进行鞋底喷胶打磨、又可以安全环保、智能地对鞋底进行打磨切胶，对于本制鞋领域来说具有非常革新性的意义，对企业带来很大的竞争技术优势。

Ultrasonic cutting robot and its use method for automatic removal of soles overflowing glue

The invention discloses an ultrasonic automatic overflow glue cutting robot sole resection, which comprises a frame body, a frame body assembly is provided with a first conveyor connected with body, second body and third conveyor chain conveyor belt, the conveyor belt of the first body and the third belt body is fixedly installed, are respectively arranged on the left, the right side of the second conveyor chain body, the lower body with second conveying chain is provided with a lifting device, the lifting device used to be transported to the second chain on the sole body along the vertical direction of the ascending and descending movement, the third belt body is arranged at the tail end of a transmission receiving platform; at the same time, the invention also the disclosure of the use of the ultrasonic cutting robot. The present invention is intelligent recognition, judgment, screening and grinding, and sole glue grinding cutting gum on the sole safety and environmental protection, intelligent, has a very innovative significance for the field of footwear, bring great competitive advantage of enterprise technology.

【技术实现步骤摘要】
自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人及其使用方法
本专利技术涉及的是鞋业生产设备领域，更具体地说是一种自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人及其使用方法。
技术介绍
传统制鞋行业中，鞋底喷胶后都需要对鞋底进行打磨，一方面可以将外溢的胶水打磨掉，另一方面，可以将鞋底的侧面进一步地打磨平滑，现有技术中，鞋底的打磨一般都是靠人工打磨，打磨工人手握鞋底的底面与鞋底的上表面，在高速转动的砂轮下，根据鞋底的形状将鞋底的侧面进行打磨平滑，这种技术工艺不仅效率低，人工成本高，而且打磨质量也不稳定，严重制约着企业的生产效益。行业中为了解决该技术问题，设计了多种自动化的鞋底打磨设备，比如中国专利授权公告中为：CN203523953U公开的一种自动化的鞋底打磨设备，该设备通过多自由度机械手控制打磨砂轮，自动地将打磨台上的鞋底进行打磨处理，完成打磨工序，但是该设备与现有的自动打磨设备都存在一个相同的问题，即现有自动打磨设备只能沿着相同的打磨预设运行轨迹进行，然后利用砂轮来打磨鞋底，该结构不仅没办法智能地判断各双鞋底的具体情况，分类进行打磨操作，而且都是利用砂轮摩擦来打磨鞋底，有的鞋底如果喷胶轨迹完整，不需要打磨，传统的自动打磨机也没办法判断，同样要完成一次完整地摩擦打磨；同时，砂轮打磨设备存在很大的污染问题，打磨粉尘或颗粒不仅对操作工人存在很大的安全危害，而且对大气环境也存在污染。所以，设计出一种即可以智能识别、判断鞋底喷胶打磨、又可以安全环保的智能鞋底打磨切胶设备，对于本制鞋领域来说具有非常革新性的意义，对企业带来很大的竞争优势。
技术实现思路
本专利技术公开的是一种自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人及其使用方法，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点。本专利技术采用的技术方案如下：一种自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人，包括机架体，所述机架体上配合装设有依次连接的第一输送带体、第二输送链体和第三输送带体，该第一输送带体和第三输送带体为固定装设，分别设于该第二输送链体的左、右两侧，所述第二输送链体的下部还配合装设有一升降装置，该升降装置用于将输送到第二输送链体上的鞋底沿垂直方向升、降移动，该第三输送带体的输送末端设有一收料台；所述机架体上还设有一用于识别鞋底喷胶轨迹的胶液识别装置、一用于切割外溢胶水的超声波切割装置、驱动该超声波切割装置运行的多自由度旋转的机械手以及控制系统，该超声波切割装置配合装设在所述机械手的端部，所述超声波切割装置包括相配合连接设置的超声波换能器、变幅杆以及切割工具头，该超声波换能器与电源电连接；所述升降装置、胶液识别装置、超声波切割装置以及机械手分别与所述控制系统控制连接设置。更进一步，所述鞋底喷胶的胶水为制鞋胶水与荧光液的混合胶液，所述胶液识别装置为红外线摄像仪，该红外线摄像仪用于采集鞋底喷胶轨迹的形状结构及位置定位参数并将该数据提供给所述控制系统。更进一步，所述第二输送链体的下方还设有一切割胶条的收集框体。更进一步，所述切割工具头呈切刀结构设置。更进一步，所述升降装置包括液压油缸体、配合装设在该液压油缸体内的液压活塞以及与该液压活塞相配合装设的动力推动杆，所述动力推动杆的末端装设有鞋底撑起架，该鞋底撑起架包括横向设置的底板、垂直装设在该底板上的若干条间隔纵向布设的分隔板，该分隔板用于将鞋底撑起。更进一步，所述分隔板有三条。更进一步，所述分隔板可配合穿过所述第二输送链体内相隔两链条之间的间隔区。一种自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人的使用方法，所述使用方法包括以下具体步骤：步骤一：喷胶好的鞋底经过第一输送带体的输送经过胶液识别装置，该胶液识别装置将混合有荧光液的胶液轨迹的形状结构及位置定位参数进行采集，并将采集到的数据传输到控制系统；步骤二：控制系统对胶液轨迹的各项参数与预先输入设置的标准数据参数进行智能比对，当胶水结构、轨迹数据符合预设参数要求，说明该鞋底无溢胶情况，鞋底合格并通过第二输送链体，并转移输送到第三输送带体上，进行后续的收集处理工序；当胶水的结构、轨迹数据不符合预设参数要求，说明该鞋底有溢胶情况，则进入切胶工序；步骤三：需要进行切胶工序时，第二输送链体暂停向前输送，升降装置向上升起，分隔板将鞋底向上托起，同时，控制系统将需要进行切割的轨迹以及鞋底的位置定位信息发送机械手，机械手沿输入的指令进行位置移动，同时该机械手上的超声波切割装置进行无压力地将沿着设定的轨迹对鞋底进行切割处理，将外溢的胶水完整地切除，切除后的外溢胶水落入收集框体进行统一收集；步骤四：切除完外溢胶水后，升降装置向下降落，将鞋底放置在第二输送链体上，第二输送链体重新向前输送，将鞋底输送到第三输送带体上，完成后续的收集处理工序。更进一步，所述步骤三中，该超声波切割装置通过调整振幅大小和控制工具头的温度变化进行切除不同厚度与形状的外溢胶水。通过上述对本专利技术的描述可知，和现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术通过设置三条不同的输送带体、胶液识别装置、超声波切割装置和机械手，不仅可以预先将整个鞋底的喷胶轨迹的各种数据参数传输给控制系统进行比对分析，智能地判断鞋底是否有外溢胶水，喷胶轨迹是否完整，是否需要进行切胶或打磨，而且可以利用超声波切割装置准确、快速、智能、无污染地切割、打磨外溢的胶水，使鞋底符合产品要求，实现设备地智能化革新操作，实现产业技术的升级改进。本专利技术实现鞋底喷胶质量的自动识别、判断、切割和收集，实现整体生产线的智能化技术要求，不仅使产品的质量稳定提升，而且减少了人工成本，增加了企业的核心竞争力，使企业在同行业中具有较好的竞争优势。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。图2是图1中A部分的局部放大结构示意图。图3是本专利技术使用时的结构示意图。图4是本专利技术的俯视结构示意图。图5是本专利技术升降装置与收集框体的结构示意图。具体实施方式下面参照附图说明来进一步地说明本专利技术的具体实施方式。如图1、图2、图3及图4所示，一种自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人，包括机架体1，所述机架体1上配合装设有依次连接的第一输送带体2、第二输送链体3和第三输送带体4，该第一输送带体2和第三输送带体4为固定装设，分别设于该第二输送链体3的左、右两侧，所述第二输送链体3的下部还配合装设有一升降装置5，该升降装置5用于将输送到第二输送链体3上的鞋底沿垂直方向升、降移动，该第三输送带体4的输送末端设有一收料台6；所述机架体1上还设有一用于识别鞋底喷胶轨迹的胶液识别装置7、一用于切割外溢胶水的超声波切割装置8、驱动该超声波切割装置运行的多自由度旋转的机械手9以及控制系统（图中未画出），该超声波切割装置8配合装设在所述机械手9的端部，所述超声波切割装置8包括相配合连接设置的超声波换能器81、变幅杆82以及切割工具头83，该超声波换能器81与电源电连接；所述升降装置5、胶液识别装置7、超声波切割装置8以及机械手9分别与所述控制系统控制连接设置。更进一步，所述鞋底喷胶的胶水为制鞋胶水与荧光液的混合胶液，所述胶液识别装置7为红外线摄像仪，该红外线摄像仪用于采集鞋底喷胶轨迹的形状结构及位置定位参数并将该数据提供给所述控制系统。更进一步，所述第二输送链体3的下方还设有一切割胶条的收集框体31。更进一步，所述切割工具头83呈切刀结构设置。更进一步本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人，包括机架体，其特征在于：所述机架体上配合装设有依次连接的第一输送带体、第二输送链体和第三输送带体，该第一输送带体和第三输送带体为固定装设，分别设于该第二输送链体的左、右两侧，所述第二输送链体的下部还配合装设有一升降装置，该升降装置用于将输送到第二输送链体上的鞋底沿垂直方向升、降移动，该第三输送带体的输送末端设有一收料台；所述机架体上还设有一用于识别鞋底喷胶轨迹的胶液识别装置、一用于切割外溢胶水的超声波切割装置、驱动该超声波切割装置运行的多自由度旋转的机械手以及控制系统，该超声波切割装置配合装设在所述机械手的端部，所述超声波切割装置包括相配合连接设置的超声波换能器、变幅杆以及切割工具头，该超声波换能器与电源电连接；所述升降装置、胶液识别装置、超声波切割装置以及机械手分别与所述控制系统控制连接设置。

【技术特征摘要】
1.一种自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人，包括机架体，其特征在于：所述机架体上配合装设有依次连接的第一输送带体、第二输送链体和第三输送带体，该第一输送带体和第三输送带体为固定装设，分别设于该第二输送链体的左、右两侧，所述第二输送链体的下部还配合装设有一升降装置，该升降装置用于将输送到第二输送链体上的鞋底沿垂直方向升、降移动，该第三输送带体的输送末端设有一收料台；所述机架体上还设有一用于识别鞋底喷胶轨迹的胶液识别装置、一用于切割外溢胶水的超声波切割装置、驱动该超声波切割装置运行的多自由度旋转的机械手以及控制系统，该超声波切割装置配合装设在所述机械手的端部，所述超声波切割装置包括相配合连接设置的超声波换能器、变幅杆以及切割工具头，该超声波换能器与电源电连接；所述升降装置、胶液识别装置、超声波切割装置以及机械手分别与所述控制系统控制连接设置。2.根据权利要求1所述的一种自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人，其特征在于：所述鞋底喷胶的胶水为制鞋胶水与荧光液的混合胶液，所述胶液识别装置为红外线摄像仪，该红外线摄像仪用于采集鞋底喷胶轨迹的形状结构及位置定位参数并将该数据提供给所述控制系统。3.根据权利要求1所述的一种自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人，其特征在于：所述第二输送链体的下方还设有一切割胶条的收集框体。4.根据权利要求1所述的一种自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人，其特征在于：所述切割工具头呈切刀结构设置。5.根据权利要求1所述的一种自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人，其特征在于：所述升降装置包括液压油缸体、配合装设在该液压油缸体内的液压活塞以及与该液压活塞相配合装设的动力推动杆，所述动力推动杆的末端装设有鞋底撑起架，该鞋底撑起架包括横向设置的底板、垂直装设在该底板上的若干条间隔...

【专利技术属性】
技术研发人员：阙凯，阙宇，阙小鸿，
申请(专利权)人：福建铁工机智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35