一种同步曝光的方法、装置及终端设备制造方法及图纸

一种应用于多相机系统中的主相机的同步曝光的方法、装置及其终端设备，所述方法包括：在接收到同步曝光的指令后，获取所述多相机系统中每个相机的初始硬件时间码，得到多个初始硬件时间码；根据所述多个初始硬件时间码确定同步基准值，并根据所述同步基准值和每个相机的初始硬件时间码，确定所述多相机系统中每个相机对应的帧补偿值，将所述从相机的帧补偿值发送至对应的每个从相机，以便所述主相机根据确定的主相机的帧补偿值调整图像的长度时，每个从相机根据对应的所述帧补偿值调整图像的长度使得所述多相机系统中所有相机的曝光时间同步。通过本方案可提高复杂场景下多相机系统中多个相机同步曝光的精度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种同步曝光的方法、装置及终端设备
本专利技术属于多相机系统
，尤其涉及一种同步曝光的方法、装置及终端设备。
技术介绍
多相机系统是基于计算机视觉原理，将多个相机、光源、存储设备等组合在一起组建的系统，常应用于3D重建、运动捕捉、多视点视频等。例如光学式动作捕捉就是基于计算机视觉原理，由多个高速相机从不同角度对目标特征点的监视和跟踪来进行动作捕捉的技术。对于空间中的任意一点，只要它同时被两部相机所见，就可以确定这一时刻该点在空间中的位置，当相机以足够高的速率连续拍摄时，从图像序列中就可以得到该点的运动轨迹，若是在一个物体标记多个点，通过多台相机同时拍摄这个物体，就可以得到这个物体的运动轨迹。但是，这也就需要参与拍摄的多个相机采集每一帧图像时曝光对齐，否则由多个相机得到的标记点运动轨迹与真实运动轨迹就会有差异，甚至出现扭曲现象。现有的将多个相机同步的方法通常是采用同步信号对多个相机进行触发，通过有线或者无线的方式将同步触发信号传输至各相机，但是在实际中发现网络传输延迟、网络不稳定、温度、湿度等外部环境因素会造成多个相机采集图像时并不会完全同步。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种同步曝光的方法，其特征在于，应用于多相机系统中的主相机，所述多相机系统中包括一个主相机以及至少一个从相机，所述方法包括：在接收到同步曝光的指令后，获取所述多相机系统中每个相机的初始硬件时间码，得到多个初始硬件时间码；根据所述多个初始硬件时间码确定同步基准值，并根据所述同步基准值和每个相机的初始硬件时间码，确定所述多相机系统中每个相机对应的帧补偿值；将所述从相机的帧补偿值发送至对应的每个从相机，以便所述主相机根据确定的主相机的帧补偿值调整图像的长度时，每个从相机根据接收到的对应的所述帧补偿值调整图像的长度使得所述多相机系统中所有相机的曝光时间同步。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种同步曝光的方法，其特征在于，应用于多相机系统中的主相机，所述多相机系统中包括一个主相机以及至少一个从相机，所述方法包括：在接收到同步曝光的指令后，获取所述多相机系统中每个相机的初始硬件时间码，得到多个初始硬件时间码；根据所述多个初始硬件时间码确定同步基准值，并根据所述同步基准值和每个相机的初始硬件时间码，确定所述多相机系统中每个相机对应的帧补偿值；将所述从相机的帧补偿值发送至对应的每个从相机，以便所述主相机根据确定的主相机的帧补偿值调整图像的长度时，每个从相机根据接收到的对应的所述帧补偿值调整图像的长度使得所述多相机系统中所有相机的曝光时间同步。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多个初始硬件时间码确定同步基准值之前，所述方法还包括：对所述多个初始硬件时间码做延时修正处理，得到多个修正硬件时间码；所述延时修正处理包括以下至少一项:网络延时修正处理、操作延时修正处理以及硬件累计修正处理；所述根据所述多个初始硬件时间码确定同步基准值的步骤，具体包括：根据所述多个修正硬件时间码确定所述同步基准值；所述根据所述同步基准值和每个相机的初始硬件时间码，确定所述多相机系统中每个相机对应的帧补偿值，具体包括：根据所述同步基准值和所述多个修正硬件时间码，确定所述多相机系统中每个相机对应的帧补偿值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述延时修正处理包括：网络延时修正处理；所述对所述多个初始硬件时间码做延时修正处理，得到多个修正硬件时间码的步骤，具体包括：获取所述主相机与每个从相机之间的网络延时值；根据所述多个初始硬件时间码和获取的所述主相机与每个从相机之间的网络延时值计算获得每个相机的修正硬件时间码。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述延时修正处理包括：操作延时修正处理；所述对所述多个初始硬件时间码做延时修正处理，得到多个修正硬件时间码的步骤，具体包括：当获取每个从相机的初始硬件时间码时，读取所述主相机的瞬时硬件时间码；将所述主相机的瞬时硬件时间码与所述主相机的初始硬件时间码做差值运算，得到所述主相机与每个从相机之间的操作延时值；根据所述多个初始硬件时间码和得到的所述主相机与每个从相机之间的操作延时值计算获得每个相机的修正硬件时间码。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述延时修正处理包括：硬件累计修正处理；所述对所述多个初始硬件时间码做延时修正处理，得到多个修正硬件时间码的步骤，具体包括：对应获取每个相机最近一次中断触发时刻的中断时间码；将所述多个初始硬件时间码与获取的所述中断时间码做差值运算，对应得到每个相机的修正硬件时间码。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述延时修正处理包括：网络延时修正处理和操作延时修正处理；所述对所述多个初始硬件时间码做延时修正处理，得到多个修正硬件时间码的步骤，具体包括：获取所述主相机与每个从相机之间的网络延时值；当获取每个从相机的初始硬件时间码时，读取所述主相机的瞬时硬件时间码；将所述主相机的瞬时硬件时间码与所述主相机的初始硬件时间码做差值运算，得到所述主相机与每个从相机之间的操作延时值；根据所述多个初始硬件时间码、所述主相机与每个从相机之间的网络延时值和所述操作延时值计算获得每个相机的修正硬件时间码。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述延时修正处理包括：网络延时修正处理和硬件累计修正处理；所述对所述多个初始硬件时间码做延时修正处理，得到多个修正硬件时间码的步骤，具体包括：获取所述主相机与每个从相机之间的网络延时值；对应获取每个相机最近一次中断触发时刻的中断时间码；根据所述多个初始硬件时间码、所述主相机与每个从相机之间的网络延时值和所述中断时间码...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔永太，谢冰，颜哲，李拓，
申请(专利权)人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44