一种二轴关节机器人装箱机组制造技术

本实用新型专利技术公开了一种二轴关节机器人装箱机组，包括：产品进料装置、纸箱自动输送装置、装箱成品输送装置以及二轴关节机器人；产品进料装置包括进料输送线和辅助定位机构，辅助定位机构滑动设于进料输送线沿着产品输送方向的末端，进料输送线和辅助定位机构之间设有产品装箱位；辅助定位机构上设有与所述进料输送线对应的感应器；感应器检测到产品时，控制辅助定位机构滑动，并触发二轴关节机器人的抓取动作。本实用新型专利技术提高了装箱机组的产品适用范围和使用过程的便捷性，且对产品本身机纸箱无损坏。

A two axle joint robot packing unit

The utility model discloses a two axis robot packing unit, including: product feeding device, conveying device, automatic carton packing product conveying device and the two axis robot; product feeding device comprises a feeding conveyor line and auxiliary positioning mechanism, auxiliary positioning mechanism is arranged on the sliding feed conveyor line along the end of product delivery the direction of the product packing position is arranged between the feeding line and the auxiliary positioning mechanism; auxiliary positioning mechanism is arranged on the sensor and the feeding line corresponding to the detected; sensor products, mechanism of sliding control aided positioning, and trigger the two axis joint robot grasping movements. The utility model improves the convenience of the application range of the packing unit and the use process, and has no damage to the machine carton of the product itself.

【技术实现步骤摘要】
一种二轴关节机器人装箱机组
本技术涉及包装
，尤指一种二轴关节机器人装箱机组。
技术介绍
目前国内的瓶类装箱机以抓取摆臂式以及跌落式为主，还没有定型的瓶类装箱机设备。现有的抓取式装箱机相对而言体积较大，对产品型号较多的食品、饮料工程很不适用，因为在更换产品时，须更换抓取手抓，手抓更换完成后须对产品的定位机构，纸箱的定位机构进行全面调整，而且对调整精度要求较高，而且在调整设备过程中设备须停产调整，调整时间相对较长。对于跌落式装箱，由于油瓶质量较高，跌落装箱极易将油瓶以及纸箱损坏。综上可知，上述两种装箱方式无论从装置的适用性还是从使用的便捷度上均存在着问题。因此，本申请致力于提高一种新型的二轴关节机器人装箱机组。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种二轴关节机器人装箱机组，提高了装箱机组的产品适用范围和使用过程的便捷性，且对产品本身机纸箱无损坏。本技术提供的技术方案如下：一种二轴关节机器人装箱机组，包括：产品进料装置、纸箱自动输送装置、装箱成品输送装置，所述二轴关节机器人装箱机组各装置均受可编程控制器控制；还包括：二轴关节机器人，所述二轴关节机器人包括机械臂和抓手，所述机械臂与所述抓手可拆卸连接；所述产品进料装置包括进料输送线和辅助定位机构，所述辅助定位机构滑动设于所述进料输送线沿着产品输送方向的末端，所述进料输送线和所述辅助定位机构之间设有产品装箱位；所述进料输送线上设有若干排输送带，所述输送带靠近所述产品装箱位的一端设有编组器，所述编组器对产品进行编组，使编组后的产品以每组为单位依次进入所述产品装箱位；所述辅助定位机构上设有感应器；所述感应器检测到产品时，控制所述辅助定位机构滑动至预设位置，并触发所述二轴关节机器人的抓取动作。本技术方案中，由于机械臂与抓手是可拆卸连接的，且编组器可根据不同排列方式预设值对进料输送线上的产品进行编组，以适应不同产品或同一产品的多种排列方式，在更换产品或同一种产品的排列方式时，无需对其他装置进行调整，只需更换抓手以及设置排列预设值即；可提高了装箱机组的产品适用范围和使用过程的便捷性。在实际应用中，本技术可根据不同产品或同一产品的相关排列方式来更换抓手以及设置排列方式预设值。由于采用的是二轴关节机器人装箱，因此产品与纸箱不会发生损坏现象。本技术不仅实现了全自动化装箱，大大减少了人工，提高了装箱效率；同时由于产品定位完成的同时二轴关节机器人便可对产品直接进行抓取，更是缩短了产品装箱过程的操作流程，缩短了产品装箱的时间，进一步提高了全自动化装箱的效率。进一步优选地，所述抓手与产品的排布方式相对应；和/或；每个所述输送带均设有所述感应器。本技术方案中，为了提高产品的装箱的准确性和精确性，抓手与产品的编组方式对应设置。进一步优选地，所述辅助定位机构还包括第一阻挡件和第一气缸；所述第一阻挡件滑动设于所述进料输送线的末端，所述第一阻挡件一侧的表面靠近所述产品装箱位，另一侧的表面设有所述第一气缸，所述第一气缸用于控制所述第一阻挡件滑动；所述感应器设于所述第一阻挡件的上方。本技术方案中，通过感应器、阻挡件与气缸之间的配合使用，使得当感应器感应到产品时，阻挡件能够及时朝向远离进料输送线的方向滑动，避免产品因惯性而位置放生变动而导致二轴关节机器人抓取产品装箱失败；确保了产品在产品装箱位的位置，进而保证了二轴关节机器人抓取产品装箱的准确性以及成功率。进一步优选地，所述辅助定位机构还包括手轮，所述手轮与所述第一气缸同设于所述第一阻挡件一侧的表面上；所述手轮用于调节所述第一阻挡件的预设滑动距离。本技术方案中，由于不同产品的惯性会不一样，因此不同产品的滑动位移会不一样，为了避免产品之间因为惯性而出现相互挤压而发生位置变动而导致二轴关节机器人抓取产品装箱失败，因此阻挡件的滑动位移也会不一样，由于机械自动调节可能无法实现微小距离的调节，因此，可通过手轮实现人工方式来调节阻挡件的预设滑动距离。进一步优选地，所述编组器设有第二阻挡件，所述第二阻挡件用于阻挡或放行产品。本技术方案中，为了避免后续产品对进入产品装箱位的产品的挤压，从而破坏产品排列方式预设值所设定的产品排列方式，因此当编组器已完成编组后，通过编组器上的阻挡件对后续产品进行阻挡；当位于产品装箱位的产品被二轴关节机器人抓取后，阻挡件放行后续产品并对其进行编组。进一步优选地，所述产品进料装置和所述纸箱自动输送装置并排设置；所述纸箱自动输送装置上对应所述产品装箱位处设有纸箱装箱位；所述纸箱自动输送装置对应所述纸箱装箱位的上方设有纸箱开盖机构。本技术方案中，为了实现纸箱与产品的对应关系，减少二轴关节机器人的运行路程，提高产品装箱的效率与精准度，设置于产品装箱位对应的纸箱装箱位以及开箱机构，使得产品进入产品装箱位的同时，纸箱也进入了纸箱装箱位并完成开盖的动作，使得产品定位、纸箱定位以及二轴关节机器人抓取动作可以同时进行，缩短了产品装箱的操作流程，从而大大提高了工作效率。进一步优选地，所述纸箱装箱位的前端和后端分别设有限位器，所述前端和所述后端沿纸箱输送方向设置；所述限位器包括第二气缸和第三阻挡件，所述第二气缸设于所述纸箱装箱位处，所述第三阻挡件与所述第二气缸连接，所述第二气缸控制所述第三阻挡件阻挡或放行纸箱。本技术方案中，为了实现纸箱的精准定位，通过限位器对纸箱进行限位和阻挡。进一步优选地，所述限位器滑动设于所述纸箱自动输送装置上。本技术方案中，通过调整两个限位器在纸箱自动输送装置上的位置，从而使得纸箱装箱位不仅可以放置一个或多个的纸箱，还可以根据纸箱的大小进行相关调整，提高纸箱装箱位对纸箱定位和限位的精确度。进一步优选地，所述纸箱自动输送装置包括滚筒输送带；所述滚筒输送带包括若干个滚筒，若干个所述滚筒均与一电机连接；所述纸箱装箱位至少可容纳两个纸箱；所述纸箱装箱位前端的所述第三阻挡件包括第一表面和第二表面，所述第一表面远离所述纸箱装箱位，所述第二表面靠近所述纸箱装箱位；所述第一表面一侧滚筒直径小于所述第二表面一侧的滚筒直径。本技术方案中，由于阻挡件前后的滚筒直径不一样，因此在同一电机的带动下，不同直径的滚筒的运输距离在相同时间内运输的距离会不一样，因而使得当纸箱装箱位内需要容纳多个纸箱(≥2个)时，前后进入纸箱装箱位的箱子之间会产生一定的距离，从而不影响多个箱子的同时进行产品装箱。且多个纸箱同时进行产品装箱，大大提高了本技术的装箱工作效率。进一步优选地，所述输送带至少包括两排，相邻两排输送带之间设有护栏。本技术方案中，为了确保在运输多排产品，特别是瓶装产品的运输稳定性与编组的准确性、对应性，将位于多排上的产品通过护栏进行隔离运输和编组。由于护栏的阻挡作用，还避免了产品在运输过程中发生跌落或两排之间产品的相互碰撞的现象，从而保护了产品在运输过程中的安全性和完整性。通过本技术提供的二轴关节机器人装箱机组，能够带来以下至少一种有益效果：1.本技术中，由于机械臂与抓手是可拆卸连接的，且编组器可根据不同排列方式预设值对进料输送线上的产品进行编组，以适应不同产品或同一产品的多种排列方式，在更换产品或同一种产品的排列方式时，无需对其他装置进行调整，只需更换抓手以及设置排列预设值即；可提高了装箱机组的产品适用范围和使用过程的便本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种二轴关节机器人装箱机组，包括产品进料装置、纸箱自动输送装置、装箱成品输送装置，其特征在于，还包括：二轴关节机器人，所述二轴关节机器人包括机械臂和抓手，所述机械臂与所述抓手可拆卸连接；所述产品进料装置包括进料输送线和辅助定位机构，所述辅助定位机构滑动设于所述进料输送线沿着产品输送方向的末端，所述进料输送线和所述辅助定位机构之间设有产品装箱位；所述进料输送线上设有若干排输送带，所述输送带靠近所述产品装箱位的一端设有编组器，所述编组器对产品进行编组，使编组后的产品以每组为单位依次进入所述产品装箱位；所述辅助定位机构上设有感应器；所述感应器检测到产品时，控制所述辅助定位机构滑动至预设位置，并触发所述二轴关节机器人的抓取动作。

【技术特征摘要】
1.一种二轴关节机器人装箱机组，包括产品进料装置、纸箱自动输送装置、装箱成品输送装置，其特征在于，还包括：二轴关节机器人，所述二轴关节机器人包括机械臂和抓手，所述机械臂与所述抓手可拆卸连接；所述产品进料装置包括进料输送线和辅助定位机构，所述辅助定位机构滑动设于所述进料输送线沿着产品输送方向的末端，所述进料输送线和所述辅助定位机构之间设有产品装箱位；所述进料输送线上设有若干排输送带，所述输送带靠近所述产品装箱位的一端设有编组器，所述编组器对产品进行编组，使编组后的产品以每组为单位依次进入所述产品装箱位；所述辅助定位机构上设有感应器；所述感应器检测到产品时，控制所述辅助定位机构滑动至预设位置，并触发所述二轴关节机器人的抓取动作。2.根据权利要求1所述的二轴关节机器人装箱机组，其特征在于：所述抓手与产品的排布方式相对应；和/或；每个所述输送带均设有所述感应器。3.根据权利要求1所述的二轴关节机器人装箱机组，其特征在于：所述辅助定位机构还包括第一阻挡件和第一气缸；所述第一阻挡件滑动设于所述进料输送线的末端，所述第一阻挡件的一侧表面靠近所述产品装箱位，另一侧的表面设有所述第一气缸，所述第一气缸用于控制所述第一阻挡件滑动；所述感应器设于所述第一阻挡件的上方。4.根据权利要求3所述的二轴关节机器人装箱机组，其特征在于：所述辅助定位机构还包括手轮，所述手轮与所述第一气缸同设于所述第一阻挡件一侧的表面上；所述手轮用于调节所述第一阻挡件的预设滑动距离。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚方奎，金鑫，
申请(专利权)人：上海宗义自动化设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31