高压输电线可越障式防冰除冰机器人制造技术
Anti ice deicing deicing robot with high pressure transmission line
The invention relates to a high-voltage transmission line can be the obstacle type anti icing and deicing robot, which comprises a base plate, deicing device, obstacle walking device, dewatering device, anti icing device, control system and sensor response system, temperature and humidity sensors in the bottom plate is provided with a sensing air temperature and humidity control system by sensing the results of temperature and humidity sensor to control the robot walking along the transmission line and the corresponding treatment of transmission line; obstacle sensors with inductive obstacles at the end of the bottom plate, the sensing response system to control the robot through the obstacle sensor obstacle sensing results. The robot walking wheel for a group of large and small gear wheel meshing fastening fastening wheel, two clamp the transmission line on the position of the transmission line to walk, and the meshing force is larger, to avoid slipping phenomenon, and the rotation and reliable running; up and down in the way of the combination of the over obstacle when guarantee smooth obstacle.
【技术实现步骤摘要】
高压输电线可越障式防冰除冰机器人
本专利技术涉及输电线除冰领域，具体涉及一种高压输电线可越障式防冰除冰机器人。
技术介绍
输电线覆冰一直是国内外电力系统的严重灾害之一。目前国内使用最多的人工除冰方式，效率低、作业劳动强度大且危险系数高。除冰机器人以其功耗小、效率高、人员无伤亡、无需停电和转移负载等诸多优点得到众多专家与学者的着力关注。而除冰机器人在越障与有效除冰的问题上存在较大困难。现今，部分除冰机器人已经实现越障与除冰，但越障机构与除冰机构对距离与角度的要求较高，且鲜有防冰机构的引入，导致造价高、性能难以实现或无法防冰等问题的产生。如公开号为CN103094871A的中国专利，其公开了一种输电线防冰装置及使用方法，该装置虽然对输电线具有除冰、脱水装置和防冰的功能，但是无法越障；公开号为CN104882839A的中国专利，其公开了一种输电线除冰机器人的越障机构，但是该越障机构只有一个处于输电线上的行进轮，行进轮与输电线的啮合力较小，行进的过程中容易从输电线上脱落，另外，该越障机构中伸缩立柱上升或下降是通过固定导轨，大大增加了越障机构制造与安装的难度，减低了效率。因...
【技术保护点】
高压输电线可越障式防冰除冰机器人，包括底板(1)、除冰装置(53)、可越障行走装置(54)、脱水装置(55)、防冰装置(56)、控制系统和传感响应系统；所述除冰装置(53)、所述可越障行走装置(54)、所述脱水装置(55)和所述防冰装置(56)依次排列安装在所述底板(1)上，且所述输电线依次穿过所述除冰装置(53)、所述可越障行走装置(54)、所述脱水装置(55)和所述防冰装置(56)；在底板(1)上设有感应空气温湿度的温湿度传感器，所述控制系统处于所述底板(1)上，并且所述控制系统通过所述温湿度传感器的感应结果来控制所述除冰装置(53)、所述脱水装置(55)和所述防冰装置...
【技术特征摘要】
1.高压输电线可越障式防冰除冰机器人，包括底板(1)、除冰装置(53)、可越障行走装置(54)、脱水装置(55)、防冰装置(56)、控制系统和传感响应系统；所述除冰装置(53)、所述可越障行走装置(54)、所述脱水装置(55)和所述防冰装置(56)依次排列安装在所述底板(1)上，且所述输电线依次穿过所述除冰装置(53)、所述可越障行走装置(54)、所述脱水装置(55)和所述防冰装置(56)；在底板(1)上设有感应空气温湿度的温湿度传感器，所述控制系统处于所述底板(1)上，并且所述控制系统通过所述温湿度传感器的感应结果来控制所述除冰装置(53)、所述脱水装置(55)和所述防冰装置(56)沿着输电线(52)行走并对输电线(52)进行相应的处理；在所述底板(1)的端部设有感应障碍物的障碍传感器，所述传感响应系统处于所述底板(1)上，并且所述传感响应系统通过所述障碍传感器的感应结果来控制所述除冰装置(53)、所述可越障行走装置(54)、所述脱水装置(55)和所述防冰装置(56)分别越障；其特征在于：所述除冰装置(53)、所述可越障行走装置(54)、所述脱水装置(55)和所述防冰装置(56)交错处于输电线(52)的两侧；所述可越障行走装置(54)包括行走转动电机(2)和行走转盘(3)，所述行走转动电机(2)处于所述底板(1)的下方，所述行走转盘(3)可旋转的处于所述底板(1)的上方，所述行走转动电机(2)的输出端穿过所述底板(1)后连接所述行走转盘(3)并带动行走转盘(3)旋转；在所述行走转盘(3)上的一侧竖直设有行走机架框(4)，所述行走机架框(4)内设有竖直布置的行走越障丝杆(5)和行走越障光杆(46)，所述行走越障丝杆(5)和所述行走越障光杆(46)上穿设有上下布置的第一行走越障滑块(6)和第二行走越障滑块(7)，所述行走机架框(4)的顶部设有与所述行走越障丝杆(5)和所述行走越障光杆(46)连接并带动第一行走越障滑块(6)和第二行走越障滑块(7)相互远离或者相互靠近的行走越障电机(8)；所述第一行走越障滑块(6)的一侧设有行走电机(9)，所述第一行走越障滑块(6)的另外一侧设有与所述行走电机(9)连接的第一大啮合紧固轮(10)，所述第二行走越障滑块(7)上对应所述第一大啮合紧固轮(10)的位置处设有第一小啮合紧固轮(11)，并且所述第一大啮合紧固轮(10)与所述第一小啮合紧固轮(11)为相互啮合的两个槽轮，输电线(52)处于所述第一大啮合紧固轮(10)与所述第一小啮合紧固轮(11)之间。2.根据权利要求1所述的防冰除冰机器人，其特征在于，所述第一行走越障滑块(6)远离所述行走电机(9)的一侧设有两个相互啮合的第一驱动齿轮(12)，其中一个所述第一驱动齿轮(12)安装在所述行走电机的输出轴上，另一个所述第一驱动齿轮(12)通过第一转轴安装在所述第一行走越障滑块(6)的一侧，并且所述第一大啮合紧固轮(10)安装在所述第一转轴远离所述行走电机的一端上。3.根据权利要求1所述的防冰除冰机器人，其特征在于，所述除冰装置(53)包括除冰机架框(13)和除冰机构；所述除冰机架框(13)水平处于所述底板(1)上，在所述除冰机架框(13)内设有除冰越障丝杆(14)和除冰越障光杆(47)，所述除冰越障丝杆(14)和所述除冰越障光杆(47)上且对应输电线(52)的两侧分别设有第一机座(15)和第二机座(16)，所述第一机座(15)和所述第二机座(16)上均设有所述除冰机构；所述除冰机架框(13)的一端设有与所述除冰越障丝杆(14)和所述除冰越障光杆(47)连接并带动第一机座(15)和第二机座(16)相互远离或者相互靠近的除冰越障电机(17)。4.根据权利要求3所述的防冰除冰机器人，其特征在于，所述除冰机构包括一组电机座(18)、一组除冰电机(19)和一组除冰刀(20)，一组所述电机座(18)分别一一对应安装在所述第一机座(15)和所述第二机座(16)上，所述电机座(18)的一侧均设有一个除冰电机(19)，所述电机座(18)的另一侧设有与所述除冰电机(19)连接且朝向输电线(52)外侧均连接一个除冰刀(20)。5.根据权利要求4所述的防冰除冰机器人，其特征在于，所述电机座(18)上设有在所述除冰刀(20)对输电线(52)除冰后再做后处理的铲刀(21)，并且所述铲刀(21)处于所述电机座(18)上相对于所述除冰刀(20)的后方。6.根据权利要求1所述的防冰除冰机器人，其特征在于，所述脱水装置(55)包括脱水转动电机(22)和脱水...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘建伟，刘湘东，梁惠萍，周萍，张睿，黄秋庆，徐宁，马健维，陆颖健，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：广西,45
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