The utility model provides a Z axial rotation mechanism of the terminal, which completes the rotation of the terminal Z axis by mechanical structure without setting up the rotary power source at the terminal, thereby reducing the cost of the structure. It includes the terminal, the terminal through the terminal transmission rod is connected with the inner end of the connecting rod is X axially arranged, the connecting rod is arranged in the center of the drive rod, the transmission rod axial expansion X center, X center axis of the drive rod and the outer end of the worm shaft as the link, X the outer end is provided with extended framework, the framework is arranged in the worm gear, the gear meshing is connected with the worm, the extended dorsal frame mounting a Z shaft driving wheel, worm gear pin is inserted in the worm gear, Z axis driving wheel corresponding to the axis of the part, in the heart of Z rod. The terminal is sleeved on the Z shaft driven by the Z axis, Z axis driving wheel driven wheel through the synchronous belt connecting rod, the center drive along the X axis can be driven to the terminal along the Z axis.
【技术实现步骤摘要】
一种终端的Z轴向旋转机构
本技术涉及自动化机器人的
,具体为一种终端的Z轴向旋转机构。
技术介绍
自动化机器人结构中,其终端一般包括夹爪、吸盘等结构,在实际使用中,终端除了X轴上的旋转外,有时还需要进行Z轴的旋转,现有结构中,均需要通过设置额外的动力源使得终端进行Z轴旋转,其布置结构复杂,且动力源的设置使得需要额外的控制元件进行控制,进而使得整个结构的成本高。
技术实现思路
针对上述问题,本技术提供了一种终端的Z轴向旋转机构,其通过机械结构完成对于终端Z轴的旋转,无需在终端设置转动动力源,降低了结构的成本。一种终端的Z轴向旋转机构,其特征在于:其包括终端,所述终端通过连杆连接内端的终端传动件,所述连杆为X轴向布置,所述连杆内设置有中心传动杆,所述中心传动杆可X轴向伸缩,所述中心传动杆的X轴外端为蜗杆,所述连杆的X轴外端设置有扩展框架,所述扩展框架内设置有蜗轮,所述蜗轮啮合连接所述蜗杆,所述扩展框架的背侧安装有Z轴主动轮,蜗轮销插装于所述蜗轮、Z轴主动轮所对应的中心轴部分,所述终端的中心Z轴转杆上套装有Z轴从动轮,所述Z轴主动轮、Z轴从动轮间通过同步带连接,使得中心传动杆沿着X轴运动时可以带动终端沿着Z轴转向。其进一步特征在于:所述同步带所连接的Z轴主动轮、Z轴从动轮的轮速比使得终端可以Z轴旋转90°~180°,终端需要转动的角度根据事实情况确定Z轴主动轮、Z轴从动轮的轮速比;所述连杆包括内端、外端,所述外端通过轴承连接于所述内端,所述外端的环面上设置有螺旋线导向槽,所述内端、外端为空心轴结构、其内部设置有所述中心传动杆,中心传动杆对应于所述螺旋线导向槽的 ...
【技术保护点】
一种终端的Z轴向旋转机构,其特征在于:其包括终端,所述终端通过连杆连接内端的终端传动件,所述连杆为X轴向布置,所述连杆内设置有中心传动杆,所述中心传动杆可X轴向伸缩,所述中心传动杆的X轴外端为蜗杆,所述连杆的X轴外端设置有扩展框架,所述扩展框架内设置有蜗轮,所述蜗轮啮合连接所述蜗杆,所述扩展框架的背侧安装有Z轴主动轮,蜗轮销插装于所述蜗轮、Z轴主动轮所对应的中心轴部分,所述终端的中心Z轴转杆上套装有Z轴从动轮,所述Z轴主动轮、Z轴从动轮间通过同步带连接。
【技术特征摘要】
1.一种终端的Z轴向旋转机构,其特征在于:其包括终端,所述终端通过连杆连接内端的终端传动件,所述连杆为X轴向布置,所述连杆内设置有中心传动杆,所述中心传动杆可X轴向伸缩,所述中心传动杆的X轴外端为蜗杆,所述连杆的X轴外端设置有扩展框架,所述扩展框架内设置有蜗轮,所述蜗轮啮合连接所述蜗杆,所述扩展框架的背侧安装有Z轴主动轮,蜗轮销插装于所述蜗轮、Z轴主动轮所对应的中心轴部分,所述终端的中心Z轴转杆上套装有Z轴从动轮,所述Z轴主动轮、Z轴从动轮间通过同步带连接。2.如权利要求1所述的一种终端的Z轴向旋转机构,其特征在于:所述同步带所连接的Z轴主动轮、Z轴从动轮的轮速比使得终端可以Z轴旋转90°~180°,终端需要转动的角度根据事实情况确定Z轴主动轮、Z轴从动轮的轮速比。3.如权利要求1所述的一种终端的Z轴向旋转机构,其特征在于:所述连...
【专利技术属性】
技术研发人员:陆盘根,刘涛,
申请(专利权)人:苏州神运机器人有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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