高精度路径规划方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种高精度路径规划方法，方法包括以下步骤：根据起点位置所在的起点车道生成起点车道列表，并根据与所述起点车道相关联的起点道路生成起点道路列表；对起点道路列表中的各条起点道路按权重进行排序，选择权重最小的起点道路作为当前规划道路，获取所述当前规划道路的后续车道，分别确定与各条后续车道相关联的后续道路，根据所述后续道路对所述起点道路列表进行更新，并根据所述后续车道对起点车道列表进行更新，直到所述起点道路列表中包括终点道路；根据更新后的起点车道列表对所述起点到终点之间的路径进行路径规划。

High precision path planning method and system

The invention relates to a high precision path planning method, the method includes the following steps: according to the starting point location starting point Lane Lane and generate starting point list, according to the lane and the starting point associated with the starting point of generating road road on the list starting point; a starting point in the list according to the starting point of road road weight sorting, select the minimum weight starting point the road as the road planning, follow-up to obtain the current lane road planning, and the subsequent correlation were determined with subsequent Lane Road, according to the follow-up of the road road starting point list is updated according to the following list update starting point for Lane Lane Road until the end point, including the starting point the road in the list; according to the updated list of starting point lane for the path planning of the starting point to the path between the end point.

【技术实现步骤摘要】
高精度路径规划方法和系统
本专利技术涉及路径规划
，特别是涉及一种高精度路径规划方法和系统。
技术介绍
随着科技的进步，定位技术得到了极大的发展，通过地基增强系统的建设，地面定位精度可达到米级乃至分米级，使得定位技术的应用越来越广泛。路径规划是定位技术的一种重要应用场景，其目的是找到起点到终点之间的至少一条较优路径。然而，传统的路径规划方式只能实现起点到目的地之间道路规划，路径规划精确度较低。
技术实现思路
基于此，有必要针对路径规划精确度较低的问题，提供一种高精度路径规划方法和系统。一种高精度路径规划方法，包括以下步骤：根据起点位置所在的起点车道生成起点车道列表，并根据与所述起点车道相关联的起点道路生成起点道路列表；对起点道路列表中的各条起点道路按权重进行排序，选择权重最小的起点道路作为当前规划道路，获取所述当前规划道路的后续车道，分别确定与各条后续车道相关联的后续道路，根据所述后续道路对所述起点道路列表进行更新，并根据所述后续车道对起点车道列表进行更新，直到所述起点道路列表中包括终点道路；根据更新后的起点车道列表对所述起点到终点之间的路径进行路径规划。一种高精度路径规划系统，包本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高精度路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：根据起点位置所在的起点车道生成起点车道列表，并根据与所述起点车道相关联的起点道路生成起点道路列表；对起点道路列表中的各条起点道路按权重进行排序，选择权重最小的起点道路作为当前规划道路，获取所述当前规划道路的后续车道，分别确定与各条后续车道相关联的后续道路，根据所述后续道路对所述起点道路列表进行更新，并根据所述后续车道对起点车道列表进行更新，直到所述起点道路列表中包括终点道路；根据更新后的起点车道列表对所述起点到终点之间的路径进行路径规划。

【技术特征摘要】
1.一种高精度路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：根据起点位置所在的起点车道生成起点车道列表，并根据与所述起点车道相关联的起点道路生成起点道路列表；对起点道路列表中的各条起点道路按权重进行排序，选择权重最小的起点道路作为当前规划道路，获取所述当前规划道路的后续车道，分别确定与各条后续车道相关联的后续道路，根据所述后续道路对所述起点道路列表进行更新，并根据所述后续车道对起点车道列表进行更新，直到所述起点道路列表中包括终点道路；根据更新后的起点车道列表对所述起点到终点之间的路径进行路径规划。2.根据权利要求1所述的高精度路径规划方法，其特征在于，根据起点位置所在的起点车道生成起点车道列表的步骤包括：若所述起点车道为可自由变换车道的车道，将所述起点车道加入起点车道列表；若所述起点车道为路口连接车道或者不可自由变换车道的车道，将所述起点车道的各条后续车道加入起点车道列表，直到所述起点车道列表中的各条车道均为可自由变换车道的车道。3.根据权利要求1所述的高精度路径规划方法，其特征在于，还包括以下步骤：若当前车道无法到达后续道路的任意一条车道，则将当前车道设为起点位置所在的起点车道，并返回根据起点位置所在的起点车道生成起点车道列表的步骤；若当前车道只可到达后续道路中的不可自由变换车道的车道，则将与后续道路关联的不可自由变换车道的车道设为起点车道，并返回根据与所述起点车道相关联的起点道路生成起点道路列表的步骤。4.根据权利要求1所述的高精度路径规划方法，其特征在于，还包括以下步骤：根据终点位置所在的终点车道生成终点车道列表，并根据与所述终点车道相关联的终点道路生成终点道路列表；返回若所述起点道路列表中不包括终点车道，对各条起点道路的权重进行排序的步骤。5.根据权利要求4所述的高精度路径规划方法，其特征在于，还包括以下步骤：若所述终点车道为可自由变换车道的车道，将所述终点车道加入终点车道列表，将与所述终点车道相关联的终点道路加入终点道路列表；若所述终点车道为路口连接车道或者不可自由变换车道的车道，将所述终点车道的各条前续车道加入终点车道列表，直到所述终点车道列表中的各条车道均为可自由变换车道的车道。6.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李焱林，谢利军，
申请(专利权)人：广州海格星航信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44