玻璃抓取位置校正系统及其方法技术方案

本发明专利技术涉及一种玻璃抓取位置校正系统及其方法，用于实现玻璃堆垛系统中机械臂抓取的玻璃的位置校正，该玻璃堆垛系统包括PLC控制中心以及与该PLC控制中线相连接的机械手，该机械手包括法兰盘和与之相连接的抓取部，且所述的抓取部用于抓取玻璃，所述的法兰盘用于根据所述的PLC控制中心的控制，对所述的抓取部进行调整，且校正系统中还包括校正装置，所述的校正装置与所述的PLC控制中心相连接，且所述的校正系统通过所述的校正装置来获取被抓取的玻璃的校正参数，所述的PLC控制中心根据所述的校正装置获取的校正参数，对被抓取的玻璃进行位置校正。

【技术实现步骤摘要】
玻璃抓取位置校正系统及其方法
本专利技术涉及玻璃堆垛系统技术，尤其涉及玻璃堆垛系统中机械手抓取玻璃的校正方法，具体涉及一种玻璃抓取位置校正系统及其方法。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，玻璃生产企业对于提高生产产能要求越来越高，希望通过技术的不断改善，提高堆垛产线的性能，进而提高生产效率，降低玻璃堆垛时的插伤率。然而机械手取得从辊道上抓取的玻璃的姿态每次都不完全相同，因此需要PLC控制中心通过对堆垛玻璃进行位置校正。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服玻璃生产线机器人抓取玻璃的姿态不同，造成玻璃堆垛时出现不整齐、玻璃容易插伤等技术缺点，提供一种玻璃抓取位置校正系统及其方法。该玻璃抓取位置校正系统及其方法具体如下：该玻璃抓取位置校正系统，用于实现玻璃堆垛系统中机械臂抓取的玻璃的位置校正，该玻璃堆垛系统包括PLC控制中心以及与该PLC控制中线相连接的机械手，该机械手包括法兰盘和与之相连接的抓取部，且所述的抓取部用于抓取玻璃，所述的法兰盘用于根据所述的PLC控制中心的控制，对所述的抓取部进行调整，其主要特点是，校正系统中还包括校正装置，所述的校正装置与所述的PLC控制中心相连接，且所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种玻璃抓取位置校正系统，用于实现玻璃堆垛系统中机械臂抓取的玻璃的位置校正，该玻璃堆垛系统包括PLC控制中心以及与该PLC控制中线相连接的机械手，该机械手包括法兰盘和与之相连接的抓取部，且所述的抓取部用于抓取玻璃，所述的法兰盘用于根据所述的PLC控制中心的控制，对所述的抓取部进行调整，其特征在于，校正系统中还包括校正装置，所述的校正装置与所述的PLC控制中心相连接，且所述的校正系统通过所述的校正装置来获取被抓取的玻璃的校正参数，所述的PLC控制中心根据所述的校正装置获取的校正参数，对被抓取的玻璃进行位置校正。

【技术特征摘要】
1.一种玻璃抓取位置校正系统，用于实现玻璃堆垛系统中机械臂抓取的玻璃的位置校正，该玻璃堆垛系统包括PLC控制中心以及与该PLC控制中线相连接的机械手，该机械手包括法兰盘和与之相连接的抓取部，且所述的抓取部用于抓取玻璃，所述的法兰盘用于根据所述的PLC控制中心的控制，对所述的抓取部进行调整，其特征在于，校正系统中还包括校正装置，所述的校正装置与所述的PLC控制中心相连接，且所述的校正系统通过所述的校正装置来获取被抓取的玻璃的校正参数，所述的PLC控制中心根据所述的校正装置获取的校正参数，对被抓取的玻璃进行位置校正。2.根据权利要求1所述的玻璃抓取位置校正系统，其特征在于，所述的校正装置包括测边气缸、安装在所述的测边气缸上的磁栅尺以及安装在所述的磁栅尺上的光电传感器组，其中，所述的光电传感器组用以探测玻璃边缘，并在探测到玻璃边缘时向所述的PLC控制中心上报触发信号；所述的测边气缸用以拖动所述的光电传感器组进行玻璃边缘探测，直至所述的光电传感器组中包含的所有光电传感器都探测到玻璃边缘；所述的磁栅尺用于通过脉冲计数的方式计量所述的测边气缸的行程，且所述的磁栅尺通过一高速脉冲计数器连接至所述的PLC控制中心，在所述的PLC控制中心接收到所述的光电传感器组上报的触发信号时，由所述的高速脉冲计数器上报当前的计量的磁栅尺的脉冲数目，供所述的PLC控制中心获取当前所述的测边气缸的行程。3.根据权利要求2所述的玻璃抓取位置校正系统，其特征在于，所述的磁栅尺与测边气缸的数目一致，所述的光电传感器组中至少包括三个光电传感器。4.根据权利要求2所述的玻璃抓取位置校正系统，其特征在于，所述的测边气缸的数目为两个，包括相互垂直设置的第一测边气缸与第二测边气缸，且两个测边气缸都平行于水平面进行设置，且所述的第一测边气缸用于探测被抓取的玻璃的第一玻璃边缘，所述的第二测边气缸用于探测被抓取的玻璃的第二玻璃边缘，且所述的第一玻璃边缘垂直于所述的第二玻璃边缘；所述的磁栅尺的数目为两个，均平行于水平面进行设置，且第一磁栅尺垂直于第一测边气缸，安装在所述的第一测边气缸上，第二磁栅尺垂直于第二测边气缸，安装在所述的第二测边气缸上；所述的光电传感器组包括三个光电传感器，其中第一光电传感器和第二光电传感器以一预设距离安装于第一磁栅尺上，第三光电传感器安装在第二磁栅尺上。5.根据权利要求4所述的玻璃抓取位置校正系统，其特征在于，所述的第一光电传感器和第二光电传感器之间的预设距离为0.5至0.7m。6.一种基于权利要求1至5中任一项所述的玻璃抓取位置校正系统中实现玻璃位置校正的方法，其特征在于，所述的校正方法包括以下步骤：(1)所述的校正系统上电，所述的玻璃堆垛系统中的机械手抓取玻璃，所述的校正装置启动，所述的校正系统通过所述的校正装置获取校正当前被抓取的玻璃所需的校正参数；(2)所述的校正系统根据步骤(1)中获取的校正参数对被抓取的玻璃进行位置校正。7.根据权利要求6所述的基于玻璃抓取位置校正系统中实现玻璃位置校正的方法，其特征在于，所述的校正装置包括测边气缸、安装在所述的测边气缸上的磁栅尺以及安装在所述的磁栅尺上的光电传感器组，其中，所述的光电传感器组用以探测玻璃边缘，并在探测到玻璃边缘时向所述的PLC控制中心上报触发信号；所述的测边气缸用以拖动所述的光电传感器组进行玻璃边缘探测，直至所述的光电传感器组中包含的所有光电传感器都探测到玻璃边缘；所述的磁栅尺用于通过脉冲计数的方式计量所述的测边气缸的行程，且所述的磁栅尺通过一高速脉冲计数器连接至所述的PLC控制中心，在所述的PLC控制中心接收到所述的光电传感器组上报的触发信号时，由所述的高速脉冲计数器上报当前的计量的磁栅尺的脉冲数目，供所述的PLC控制中心获取当前所述的测边气缸的行程；所述的磁栅尺与测边气缸的数目一致，所述的光电传感器组中至少包括三个光电传感器。8.根据权利要求7所述的基于玻璃抓取位置校正系统中实现玻璃位置校正的方法，其特征在于，所述的测边气缸的数目为两个，包括相互垂直设置的第一测边气缸与第二测边气缸，且两个测边气缸都平行于水平面进行设置，且所述的第一测边气缸用于探测被抓取的玻璃的第一玻璃边缘，所述的第二测边气缸用于探测被抓取的玻璃的第二玻璃边缘，且所述的第一玻璃边缘垂直于所述的第二玻璃边缘；所述的磁栅尺的数目为两个，均平行于水平面进行设置，且第一磁栅尺垂直于第一测边气缸，安装在所述的第一测边气缸上，第二磁栅尺垂直于第二测边气缸，安装在所述的第二测边气缸上；所述的光电传感器组包括三个...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈坤，黄祥，韩冬伟，陆定军，尚明柱，张荣松，
申请(专利权)人：中建材凯盛机器人上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31