一种手持物及其手部抖动补偿方法技术

本发明专利技术提供一种手持物及其手部抖动补偿方法，所述手持物包括：用于供使用者使用的功能主体部；用于供使用者握持的手持部，设有第一检测器，用以检测手持部的运动状态，以获取使用者的手部抖动信息；活动连接件，活动连接功能主体部与手持部，使功能主体部能够相对于手持部运动；用于驱动功能主体部相对于手持部发生运动的运动机构，运动机构与功能主体部连接；控制单元，用于根据第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，控制运动机构的工作状态，驱动功能主体部相对于手持部进行补偿运动，以使功能主体部的位置保持在预设位置。本发明专利技术能够根据手抖患者的手部抖动状态，来使手持物做出相应的补偿运动，以抵消手部抖动的影响，便于手抖患者使用。

Hand held device and hand shaking compensation method thereof

The invention provides a hand-held and hand shake compensation method, the handheld includes: used for user's function body; for the hand-held part for grasping by the user, is provided with a first detector, used to detect the motion state of the holding part, a hand shake in order to obtain information of users; connecting pieces, activities the connection function main body part and a holding part. The function of main body relative to the hand-held motion; used to drive the function body relative to the hand movement mechanism Department movement, movement mechanism and function of body connection; a control unit, according to the hand of the user information obtained by the first detector jitter, motion control of the working status the main driving function relative to the holding part to compensate the movement, so that the main function of keeping position in a preset position. According to the invention can hand shake state handshaken patients, to compensate the corresponding hand grasping movement, to offset the impact of a hand shake, for patients with tremor.

【技术实现步骤摘要】
一种手持物及其手部抖动补偿方法
本专利技术涉及生活用品
，尤其涉及一种手持物及其手部抖动补偿方法。
技术介绍
以帕金森患者、手部乏力的老年人为代表，患有手部抖动症状的人在使用水杯等生活用品时有困难。目前，针对患有手部抖动症状的患者，也出现一些水杯或者水杯夹持结构，可以减少水杯的晃动。但是，在现有技术中所提供的水杯或者水杯夹持结构，仍然存在一些问题，例如：现有的水杯或者水杯夹持结构的机械结构抵消抖动的方法可运动的自由度有限，使用不灵活，部分方案还存在不能区分手部抖动和正常运动的问题；并且，现有的无意识抖动抵消的方法和装置，只针对平动抖动，对于转动抖动没有办法抵消。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种手持物及其手部抖动补偿方法，能够根据手抖患者的手部抖动状态，来使手持物做出相应的补偿运动，以抵消手部抖动的影响，便于手抖患者使用。本专利技术所提供的技术方案如下：一种手持物，包括：用于供使用者使用的功能主体部；用于供使用者握持的手持部，所述手持部上设有第一检测器，用以检测所述手持部的运动状态，以获取使用者的手部抖动信息；活动连接件，活动连接所述功能主体部与所述手持部，使所述功能主体部能够相对于所述手持部运动；用于驱动所述功能主体部相对于所述手持部发生运动的运动机构，所述运动机构与所述功能主体部连接；以及，控制单元，用于根据所述第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，控制所述运动机构的工作状态，驱动所述功能主体部相对于所述手持部进行补偿运动，以使所述功能主体部的位置保持在预设位置。进一步的，所述手部抖动信息包括：使用者手部在预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动信息；及，使用者手部在以所述预定三维坐标的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转角度信息；所述运动机构至少能够在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上驱动所述功能主体部相对于所述手持部进行直线运动，并能够控制所述功能主体部相对于所述手持部在以所述预定三维坐标的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转；所述控制单元用于根据所述第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，得到所述手持部在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动分量，以及所述手持部在所述预定三维坐标系的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量，并根据所述直线运动分量和所述旋转运动分量，获取要抵消所述手持部的运动对所述功能主体部的产生的运动影响的补偿运动分量，并根据所述补偿运动分量控制所述运动机构的工作状态。进一步的，所述手持部的主体部分沿Y轴延伸，并具有相对的第一端和第二端，且所述手持部的第一端和第二端分别与所述功能主体部通过所述活动连接件进行连接；所述运动机构包括：设置在所述手持部的第一端的第一运动组件，所述第一运动组件包括：用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述X轴方向上进行直线运动的第一X轴方向运动部件；用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述Y轴方向上进行直线运动的第一Y轴方向运动部件；及，用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述Z轴方向上进行直线运动的第一Z轴方向运动部件；以及，设置在所述手持部的第二端的第二运动组件，所述第二运动组件包括：用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述X轴方向上进行直线运动的第二X轴方向运动部件；用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述Y轴方向上进行直线运动的第二Y轴方向运动部件；及，用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述Z轴方向上进行直线运动的第二Z轴方向运动部件；其中，所述控制单元用于根据所述补偿运动分量，控制所述第一X轴方向运动部件和第二X轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述X轴方向上进行直线运动；控制所述第一X轴方向运动部件和第二X轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部以Z轴为中心轴进行旋转；控制所述第一Y轴方向运动部件和第二Y轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Y轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述Y轴方向上进行直线运动；控制所述第一Z轴方向运动部件和第二Z轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Z轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述Z轴方向上进行直线运动；控制所述第一Z轴方向运动部件和第二Z轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Z轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部以X轴为中心轴进行旋转。进一步的，所述手持部的主体部分沿Y轴延伸，并具有相对的第一端和第二端，且所述手持部的第一端与所述功能主体部通过所述活动连接件进行连接，所述第二端与所述功能主体部不连接；所述运动机构包括：用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述X轴方向上进行直线运动的第三X轴方向运动部件；用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述Y轴方向上进行直线运动的第三Y轴方向运动部件；用于控制所述功能光纤主体部相对于所述手持部的第一端在所述Z轴方向上进行直线运动的第三Z轴方向运动部件；用于控制所述功能主体部以X轴为中心轴进行旋转的第一旋转部件；以及，用于控制所述功能主体部以Z轴为中心轴进行旋转的第二旋转部件；其中，所述控制单元用于根据所述补偿运动分量，分别控制所述第三X轴方向运动部件、第三Y轴方向运动部件、第三Z轴方向运动部件、所述第一旋转部件及所述第二旋转部件的工作状态。进一步的，所述功能主体部上设置有第二检测器，用于检测所述功能主体部的运动状态；所述控制单元还用于根据所述第二检测器的输出信号，控制所述运动机构的工作状态，以对所述功能主体部的补偿运动进行负反馈修正。进一步的，所述功能主体部上还设置有电源和充电结构。进一步的，所述手持物包括水杯，其中所述功能主体部为所述水杯的杯体，所述手持部为所述水杯的杯柄。本专利技术还提供了一种手持物的手部抖动补偿方法，所述方法应用于如上所述的手持物，所述方法包括：检测所述手持物的手持部的运动状态，以获取使用者手部抖动信息；根据所述使用者手部抖动信息，驱动所述手持物的功能主体部相对于所述手持部进行补偿运动，以稳定所述功能主体部的位置。进一步的，所述方法中，根据所获取的使用者手部抖动信息，得到所述手持部在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动分量，以及所述手持部在所述预定三维坐标系的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量，并根据所述直线运动分量和所述旋转运动分量，获取要抵消所述手持部的运动对所述功能主体部的产生的运动影响的补偿运动分量，并根据所述补偿运动分量控制所述功能主体部的补偿运动。进一步的，所述方法中，根据所述补偿运动分量，驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述X轴方向上进行直线运动；驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部以Z轴为中心轴进行旋转；驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手持物，其特征在于，包括：用于供使用者使用的功能主体部；用于供使用者握持的手持部，所述手持部上设有第一检测器，用以检测所述手持部的运动状态，以获取使用者的手部抖动信息；活动连接件，活动连接所述功能主体部与所述手持部，使所述功能主体部能够相对于所述手持部运动；用于驱动所述功能主体部相对于所述手持部发生运动的运动机构，所述运动机构与所述功能主体部连接；以及，控制单元，用于根据所述第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，控制所述运动机构的工作状态，驱动所述功能主体部相对于所述手持部进行补偿运动，以使所述功能主体部的位置保持在预设位置。

【技术特征摘要】
1.一种手持物，其特征在于，包括：用于供使用者使用的功能主体部；用于供使用者握持的手持部，所述手持部上设有第一检测器，用以检测所述手持部的运动状态，以获取使用者的手部抖动信息；活动连接件，活动连接所述功能主体部与所述手持部，使所述功能主体部能够相对于所述手持部运动；用于驱动所述功能主体部相对于所述手持部发生运动的运动机构，所述运动机构与所述功能主体部连接；以及，控制单元，用于根据所述第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，控制所述运动机构的工作状态，驱动所述功能主体部相对于所述手持部进行补偿运动，以使所述功能主体部的位置保持在预设位置。2.根据权利要求1所述的手持物，其特征在于，所述手部抖动信息包括：使用者手部在预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动信息；及，使用者手部在以所述预定三维坐标的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转角度信息；所述运动机构至少能够在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上驱动所述功能主体部相对于所述手持部进行直线运动，并能够控制所述功能主体部相对于所述手持部在以所述预定三维坐标的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转；所述控制单元用于根据所述第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，得到所述手持部在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动分量，以及所述手持部在所述预定三维坐标系的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量，并根据所述直线运动分量和所述旋转运动分量，获取要抵消所述手持部的运动对所述功能主体部的产生的运动影响的补偿运动分量，并根据所述补偿运动分量控制所述运动机构的工作状态。3.根据权利要求2所述的手持物，其特征在于，所述手持部的主体部分沿Y轴延伸，并具有相对的第一端和第二端，且所述手持部的第一端和第二端分别与所述功能主体部通过所述活动连接件进行连接；所述运动机构包括：设置在所述手持部的第一端的第一运动组件，所述第一运动组件包括：用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述X轴方向上进行直线运动的第一X轴方向运动部件；用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述Y轴方向上进行直线运动的第一Y轴方向运动部件；及，用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述Z轴方向上进行直线运动的第一Z轴方向运动部件；以及，设置在所述手持部的第二端的第二运动组件，所述第二运动组件包括：用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述X轴方向上进行直线运动的第二X轴方向运动部件；用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述Y轴方向上进行直线运动的第二Y轴方向运动部件；及，用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述Z轴方向上进行直线运动的第二Z轴方向运动部件；其中，所述控制单元用于根据所述补偿运动分量，控制所述第一X轴方向运动部件和第二X轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述X轴方向上进行直线运动；控制所述第一X轴方向运动部件和第二X轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部以Z轴为中心轴进行旋转；控制所述第一Y轴方向运动部件和第二Y轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Y轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述Y轴方向上进行直线运动；控制所述第一Z轴方向运动部件和第二Z轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Z轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述Z轴方向上进行直线运动；控制所述第一Z轴方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘成，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11