用于接收、保持和/或处理二维物体的装置和方法。本发明专利技术涉及利用至少两个可控的吸式抓取器(14)的用于接收、保持和/或处理二维物体(38)的装置(10)和方法。吸式抓取器(14)配置连接至可动悬臂(18)的自由端(16)，悬臂(18)的至少一些部分可弹性变形。悬臂(18)安装支撑于桥(20)。各悬臂(18)均包括在悬臂(18)的自由端(16)处相遇并相连的至少一个下翼(22)和至少一个上翼(24)。牵引部件(26)被分配给上翼(24)。牵引部件(26)能够产生具有大致平行于悬臂(18)的长度延伸方向的至少一个水平方向分量的牵引力。至少上翼(24)能够被牵引部件(26)移动。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及具有至少两个可控的吸式抓取器(SUCtiongripper)的用于接收、保持和/或处理二维物体的装置。本专利技术还涉及利用至少两个可控的吸式抓取器来接收、保持和/或处理二维物体的方法。
技术介绍
在处理产品和普通货物过程中，尤其是在包装过程中，产品或货物经常一层叠一层地多层堆叠。中间层通常被插在产品或货物的多个层之间。这些中间层通常是二维物体。术语“二维物体”是指成层的材料，其中材料的厚度与材料的长度和宽度相比可以忽略不计。术语“二维物体”尤其是指由膜、纸或具有类似特性的其他材料、尤其是厚度可忽略的任何柔性的(flexible)材料制成的中间层。这种二维物体或板例如可以由纸板中间层、 塑料中间层、双壁(twin wall)片材、纸板或塑料材料制成的瓦榜纸板等的片材形成。因为物体或板倾向于彼此粘连，所以提起单个的这种二维物体或堆叠的板经常会遇到问题。 该不期望的粘连影响尤其归因于粘结力或机械的纤维缠结或低压附着。在从堆(stack) 提起单个片材或板的过程中，这些附着力必须减小或者不起作用。抓取和提起装置的较快的循环时间导致这些不期望的粘结现象的影响更加明显。为了避免或至少减小板的粘连， 可以使用适合的刷元件。当最上层板被提起时，下层板由这些刷元件保持。在实际中已发现，提起并弄弯最上层板的侧面区域能够被用作防止下层板也一起被拉动的不期望的影响的有效措施。避免上述问题的另一措施可以是使用带有板的预先分离功能的框式储料架 (framemagaz ine)。EP 0639519A1不出了一种具有多个在竖直方向上定向(vertically-oriented) 的真空抓取器的用于片材或板材的分离装置。该真空抓取器接触最上层板以便将其提起。 沿外周配置的真空抓取器被旋转安装(swivel-mounted)，和/或沿外周配置的真空抓取器的支撑在水平方向上是可移位的。沿外周配置的真空抓取器可以在整个装置被提起之前弄弯板的外周区域。从EP 1215148A1也已知一种借助于吸式载运器(也称作吸式抓取器)来使诸如金属板等柔性的板状物体分离的装置。多数真空抓取器与沿外周被定位的所谓分离吸盘相关联。分离吸盘绕着铰接接合可枢转比在竖直定向上运行的吸式载运器小的量。分离吸盘能够提起最上层板的外周区域使其离开下层板，并且能够使该外周区域向上弯曲。EP 1864922B1公开了一种借助于吸式抓取器从板堆提起最上层塑料板或片材的设备和方法。吸式抓取器放在最上层塑料板上。然后施加真空并将最上层板从堆提起。 为了防止最上层板与下层板粘连，已提起的板先被平行于该堆地提起，然后经受双向弯曲 (two-way bending)。该公开的用于从板堆提起最上层板的装置包括安装有吸式抓取器的竖直可动载运器。吸式抓取器可以被连接至真空源。在载运器上，吸式抓取器以成对的内吸式抓取器和外吸式抓取器的方式配置。内吸式抓取器能够被暂时地连接至真空源。外吸式抓取器能够经由切换阀暂时地且交替地被连接至真空源和压缩空气供给器。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种通过可控的吸式抓取器来接收、保持和/或处理二维物体的能够可靠工作的装置以及相应的方法。吸式抓取器应该允许在无需任何附加辅助部件的状态下从堆提起单个的类似板等二维物体。辅助部件例如是用于中间层的储料架， 该储料架包括刷元件和/或预分离系统，或者包括用于下层二维物体的其他保持系统。该装置应该在下层物体或片材不会被一起拉动和/或不会使下层物体偏移的状态下提起最上层板。对于工业应用特别有利的是，能够在不对处理精度有任何影响的状态下实现高循环次数。另外，该装置和适当的方法应该在经济上可行。通过本专利技术的下述技术方案实现上述目的。一种用于接收、保持和/或处理二维物体的装置，所述装置具有至少两个可控的吸式抓取器，其中，所述吸式抓取器被配置并且连接至可动的悬臂的自由端，所述悬臂能够弹性地变形和/或至少在一些部分中铰接地可动，并且所述悬臂被安装于桥或者被可动地支撑于桥和/或被固定至桥，各所述悬臂均包括至少一个下翼和至少一个上翼，所述下翼和所述上翼在所述悬臂的所述自由端处相遇并相连，牵引部件被分配给至少所述上翼，所述牵引部件产生具有至少一个水平方向分量的牵引力，所述至少一个水平方向分量大致平行于所述悬臂的长度延伸方向。为了实现上述目的，本专利技术提出一种具有至少两个可控的吸式抓取器的用于接收、保持和/或处理二维片材状物体的装置。两个以上的吸式抓取器均被安装至悬臂的自由端。悬臂的至少一些部分是可动且弹性的，或者悬臂借助于铰接运动可动。悬臂被安装于桥和/或被支撑于桥。优选地，吸式抓取器以不能在任意方向上旋转的方式被连接至悬臂。作为代替，悬挂抓取器必须与弹性和/或铰接可动的悬臂协同进行悬挂抓取器的线性和枢转运动。典型地，悬臂对称地且呈翅状。各悬臂均包括在悬臂的自由端相遇的至少一个下翼和至少一个上翼。在相遇点处，上、下翼两者以不能够在铰接运动中移动的大体刚性的连接被连接。例如，上、下翼仅以所谓悬空安装的方式被支撑在相遇点处。另外，各吸式抓取器在该相遇点处被连接至悬臂。作为选择，该锚固也可以是刚性而不是铰接的。根据上翼和下翼的弹性特性，吸式抓取器的锚固也可以具有一些轻微的弹性特性。下文中也给出了本专利技术的有利实施方式的其他特征。可选的实施方式可以提供的是，上翼和下翼之间的在悬臂的自由端处的连接被形成为可弯曲的或者铰接的。然而，在该实施方式中，有必要的是吸式抓取器以如下的方式被固定于上翼或下翼吸式抓取器不是被铰接地安装于该点而是至多仅少量地弹性可动。否则吸式抓取器的定向的精确控制会由于运动不确定性(kine matic indeterminacy)而明显地受损。因此，吸式抓取器很大程度上被刚性地固定至下翼。典型地，吸式抓取器以直角定向的方式被固定至下翼。而上翼和下翼之间的连接和/或上翼和吸式抓取器的外壳之间的连接可以被构造成铰接或可弯曲的。可选择地，在桥的区域中，上翼和下翼可以彼此相隔地被安装。下翼通常在限定的位置被连接至桥。适合的施动器(actor)、特别是张力部件或牵引部件与上翼相关联。致动器(actuator)产生变化地可控的拉力或牵引力，该拉力或牵引力具有大致与各悬臂的长度延伸方向平行的至少一个水平方向的分量。特别地，该致动器可以由诸如线性驱动器等适合的牵引装置形成。然而，也可以使用诸如转动驱动器等从根本上不同的操作原理。转动驱动器具有能够产生期望方向上的牵引力的牵引部件。气动或液压伺服驱动器或调节缸是特别适合的线性驱动器。气动或液压伺服驱动器或调节缸可以被设计成单作用式(single acting)或双作用式(double acting)。可选地,被弹性地压回至其初始位置的悬臂的变形所需的牵弓I力可以借助于使用压力缸的适合的机械机构来施加。除了两个对称地配置的悬臂的分开的下翼与中央定位的桥之间的上述连接之外， 其他变型也是可以的。其他实施方式中的一种设置有沿着两个对称地配置的悬臂延伸的单个连续的下翼。该单个连续的下翼被连接至桥或以所谓的悬空安装的方式被支撑于桥。采用悬空安装的方式，在吸式抓取器的向上运动过程中，上翼仅被支撑于桥，此时下翼凸出弯曲。在具有所谓悬空安装的实施方式中，确保对悬臂的挠曲(deflection)本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：理查德·艾斯彻贝克，彼得·科什那，凯·维戈纳，丹尼斯·弗里奇，
申请(专利权)人：克罗内斯股份公司，
类型：发明
国别省市：
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