一种协助外骨骼动作的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种协助外骨骼动作的装置，涉及外骨骼动作控制技术领域，包括肘部基板、两个液压杆、两个开关舵机、两个与开关舵机输出端连接的护板、电路控制板、手部开关和手腕基板，开关舵机对称设置于液压杆的外侧部，液压杆间设有伸出舵机，手部开关位于液压杆活动端、且与电路控制板相连，手部开关能够通过电路控制板控制开关舵机带动护板打开和闭合、且能带动伸出舵机从护板下伸出。本实用新型专利技术可以使患者通过手指的触碰完成所需动作的目的，操作方法简单易学，协助患者应对基本生活的需要，拥有良好的使用效果，使患者轻松的完成日常生活所需的多种上肢动作，减轻了家人的负担，改善了患者的心情，同时该装置还具有防御功能。

A device for assisting exoskeleton movements

The utility model provides a device for assisting the exoskeleton action, involving exoskeleton motion control technology field, including a substrate, a hydraulic elbow rod, a switch, a switch actuator and the actuator output end plate, connected to the circuit control board, hand and wrist switch substrate, the lateral part of the steering gear switch arranged symmetrically in the hydraulic rod, out of the steering gear is provided with a hydraulic rod, the hand switch is located on the movable end and hydraulic rod is connected with the circuit control board, the hand switch can be controlled by the circuit control boards switch actuator driving plate open and closed, and can drive out the steering gear protruding from the guard plate. The utility model can make the patients by finger touch needed to complete the action, the operation method is simple and easy to learn, need to help patients cope with basic life, have a good effect, a variety of upper limb movements enable patients to complete the daily life required easily, reduce the family burden, improve the patient's mood, while the the device has defense function.

【技术实现步骤摘要】
一种协助外骨骼动作的装置
本技术涉及外骨骼动作控制
，尤其涉及一种协助外骨骼动作的装置。
技术介绍
随着老龄化进程的加快，越来越多的老年人患有脑卒中等导致的半身不遂的病症，在进行手术的初步康复后，一般都选择回到家中调理，但在生活中由于患者的上肢不能灵活的额运动，所以导致生活不能完全自理，需要借助外人的协助才能完成相关动作。由于大部分家庭中的年轻人没有足够的时间去照顾老人，而请保姆费用相对较高，不具有普遍性。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种结构简单，能辅助患者进行日常活动的协助外骨骼动作的装置。为解决上述技术问题，本技术所采取的技术方案是：一种协助外骨骼动作的装置，包括肘部基板、两个液压杆、两个开关舵机、两个与开关舵机输出端连接的护板、电路控制板、手部开关和手腕基板，开关舵机对称设置于液压杆的外侧部，液压杆固定端设置于肘部基板上、活动端与手腕基板铰接，液压杆间设有伸出舵机，手部开关位于液压杆活动端、且与电路控制板相连，手部开关能够通过电路控制板控制开关舵机带动护板打开和闭合、且能带动伸出舵机从护板下伸出。作为优选，还包括手腕固定带和肘部固定带，手腕固定带与手腕基板连接，肘部固定带与肘部基板连接。作为优选，还包括设置于液压杆活动端的功能舵机，功能舵机上设有激光定位装置，激光定位装置和电路控制板连接。作为优选，还包括设置于液压杆固定端的辅助舵机，辅助舵机能够与伸出舵机同步运动实现二者间同步伸出。作为优选，伸出舵机输出端设有急救药瓶。作为优选，伸出舵机输出端设有机械手臂，机械手臂通过电路控制板和机械手臂开关相连。作为优选，肘部基板为弧型弯板，能够与前臂近肘关节处紧密贴合。作为优选，液压杆活动端通过连接片与手腕基板转动连接。采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本技术的结构简单，性能可靠，可以使患者通过手指的触碰完成所需动作的目的，操作方法简单易学，协助患者应对基本生活的需要，拥有良好的使用效果，使患者轻松的完成日常生活所需的多种上肢动作，减轻了家人的负担，改善了患者的心情，同时该装置还具有防御功能，可有效防御敌人的攻击。附图说明图1是本技术提供的一种协助外骨骼动作的装置打开状态的俯视图。图2是图1的闭合状态的俯视图。图3是图2的主视图。图中：1、肘部基板；11、肘部固定带；2、液压杆；21、连接片；3、开关舵机；31、辅助舵机；4、护板；5、电路控制板；6、手部开关；7、手腕基板；8、手腕固定带；9、功能舵机；91、激光定位装置；10、伸出舵机；101、急救药瓶。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图1至图3所示，一种协助外骨骼动作的装置，包括肘部基板1、两个液压杆2、两个开关舵机3、两个与开关舵机3输出端连接的护板4、电路控制板5、手部开关6和手腕基板7，开关舵机3对称设置于液压杆2的外侧部，液压杆2固定端设置于肘部基板1上、活动端与手腕基板7铰接，液压杆2间设有伸出舵机10，手部开关6位于液压杆2活动端、且与电路控制板5相连，手部开关6能够通过电路控制板5控制开关舵机3带动护板4打开和闭合、且能带动伸出舵机10从护板4下伸出。该协助外骨骼动作的装置，将两个液压杆2对称设置于上肢前端，液压缸2的固定端设置于肘部基板1上，活动端设置于手腕基板7上，均采用铰接连接的形式，该形式便于保证人员在使用过程中，手部相对肘部有一定的灵活度，不至于因装置的连接产生手腕转动不畅的情况出现，增强了使用的舒适度。在使用过程中，通过触碰装置前端的手部开关6，带动电路控制板5控制两个开关舵机3输出端由上方向水平方向旋转，带动护板4打开，同时伸出舵机10自水平位置做出上旋动作，使位于其输出端的部件伸出，手部开关6设置在手腕基板7侧部，与电路控制板5之间电连接，为后续装置的动作发出指令信号。如图3所示，作为优选，还包括手腕固定带8和肘部固定带11，手腕固定带8与手腕基板7连接，肘部固定带11与肘部基板1连接。在制作过程中，为了便于提高固定的舒适性，手腕基板7和肘部基板1位于上肢前端的上部，为整个装置提供一个稳定的固定面。而上肢前端的下方则采用手腕固定带8和肘部固定带11进行整个手腕和臂部的圆周方向的紧固。由于作为安装面，故手腕基板7和肘部基板1采用钢板制作，钢板制作成略有弧度的弯板，便于和手腕以及臂部相贴合，提高使用的稳定性。而对于下部起固定整个圆周方向作用的闭合部分，则采用有一定弹性的手腕固定带8和肘部固定带11，手腕固定带8与手腕基板7连接，套设于手腕部位，肘部固定带11与肘部基板1连接，套设于前臂近肘部处，手腕固定带8和肘部固定带11具有弹性，便于针对不用用户的上肢粗细进行有效的调整松紧程度，保证使用的舒适程度，提高操作的便捷性。如图1至图3所示，作为优选，还包括设置于液压杆2活动端的功能舵机9，功能舵机9上设有激光定位装置91，激光定位装置91和电路控制板5连接。该装置上设置有功能舵机9，功能舵机9在通过手部开关6控制护板4打开的同时，可以带动其输出端的激光定位装置91进行上旋动作，竖直位于前臂上方，可向电路控制板5输出激光定位装置91的定位信号，后续可通过连接患者家属的手机等电子产品向其发出求助信号，有效地解决患者迷路丢失等情况的出现，便于家属及时通过信息定位找到患者，进行救助。作为本技术的另一个实施例，该功能舵机9上还可以安装手电筒，便于患者在无光环境中用其作为光源使用，操控方便，照明效果良好，有效避免患者的摔倒、磕碰。如图1至图3所示，作为优选，还包括设置于液压杆2固定端的辅助舵机31，辅助舵机31能够与伸出舵机10同步运动实现二者间同步伸出。该装置还可以再设置一个辅助舵机31，辅助舵机31主要是用来和伸出舵机10配合使用实现两个舵机的输出端同步上旋的动作，以便可以带动类似连杆类需要同步上移的部件实现其动作过程。如图1所示，作为优选，伸出舵机10输出端设有急救药瓶101。伸出舵机10的输出端设置的急救药瓶101可以在患者出现紧急病情时，直接通过触摸手部开关6进行护板4打开和药瓶101伸出的动作，保证患者在第一时间拿到药瓶，进行服药，避免错过最佳时机，缓解患者病症。作为优选，伸出舵机10输出端还可以设置成机械手臂，机械手臂通过电路控制板5和机械手臂开关相连。机械手臂的操作手可以协助患者进行相关的日常操作的动作，该动作可以设置于伸出舵机10上，另外对应设置机械手臂开关，其余电路控制板5相连，对于不同患者不同的动作需要，进行不同的指令设置，有很强的针对性，对患者有良好的协助作用。如图1至图3所示，作为优选，肘部基板1为弧型弯板，能够与前臂近肘关节处紧密贴合。肘部基板1作为安装液压杆2的基础，需要具有一定的刚度，所以采用钢板材质，由于上臂近肘部处圆周方向有一定弧度，所以该处设置成弧型弯板的形式，形成与前臂近肘关节处的紧密贴合，同时配合使用肘部固定带11将臂部圆周方向绑紧，保证装置能够稳定的安装于前臂上。如图1至图3所示，作为优选，液压杆2活动端通过连接片21与手腕基板7转动连接。该节点设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种协助外骨骼动作的装置，其特征在于：包括肘部基板（1）、两个液压杆（2）、两个开关舵机（3）、两个与开关舵机（3）输出端连接的护板（4）、电路控制板（5）、手部开关（6）和手腕基板（7），所述开关舵机（3）对称设置于液压杆（2）的外侧部，所述液压杆（2）固定端设置于肘部基板（1）上、活动端与手腕基板（7）铰接，所述液压杆（2）间设有伸出舵机（10），所述手部开关（6）位于液压杆（2）活动端、且与电路控制板（5）相连，所述手部开关（6）能够通过电路控制板（5）控制开关舵机（3）带动护板（4）打开和闭合、且能带动伸出舵机（10）从护板（4）下伸出。

【技术特征摘要】
1.一种协助外骨骼动作的装置，其特征在于：包括肘部基板（1）、两个液压杆（2）、两个开关舵机（3）、两个与开关舵机（3）输出端连接的护板（4）、电路控制板（5）、手部开关（6）和手腕基板（7），所述开关舵机（3）对称设置于液压杆（2）的外侧部，所述液压杆（2）固定端设置于肘部基板（1）上、活动端与手腕基板（7）铰接，所述液压杆（2）间设有伸出舵机（10），所述手部开关（6）位于液压杆（2）活动端、且与电路控制板（5）相连，所述手部开关（6）能够通过电路控制板（5）控制开关舵机（3）带动护板（4）打开和闭合、且能带动伸出舵机（10）从护板（4）下伸出。2.根据权利要求1所述的一种协助外骨骼动作的装置，其特征在于：还包括手腕固定带（8）和肘部固定带（11），所述手腕固定带（8）与手腕基板（7）连接，所述肘部固定带（11）与肘部基板（1）连接。3.根据权利要求1所述的一种协助外骨骼动作的装置，其特征在于：还包括设置于液...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗泽阳，李岩，
申请(专利权)人：河北工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：河北,13