一种在农田修筑土埂的智能机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种在农田修筑土埂的智能机器人，属于机器人应用技术领域。从安装在智能机器人背部的锂离子电池输出的电流通过导电线、分流器乙、电子计算机乙和驱动装置向左机器手臂、右机器手臂、中机器手臂中各自的系统控制器、伺服电机和减速机等用电器分别供电，为北斗导航精准定位下的智能机器人在农田修筑土埂提供动力。左机器手臂用手中的挖土钢锹，挖取农田耕作层的碎土块，向右将碎土块堆集在两只履带式行驶装置前方的中间的田面上，右机器手臂用手中的挖土钢锹，挖取农田耕作层的碎土块，向左将碎土块堆集在两只履带式行驶装置前方的中间的田面上，中机器手臂使用手持的夯土工具将碎土块夯平夯实，并最终夯成符合规格要求的土埂。

A construction of soil in the farmland Geng intelligent robot

The invention relates to a construction of soil in the farmland Geng intelligent robot, which belongs to the technical field of robot applications. From the installation in the current lithium ion battery output intelligent robot back through the guide wire, shunt B, electronic computer B and a driving device left and right arm, the robotic arm in arm in the respective machine system controller, servo motor and reducer for electric equipment parts supply, to provide power for the intelligent robot Beidou navigation positioning precision in the construction of farmland soil. The left arm with steel shovel digging machine hand, digging tillage layer of the clod, right clod heap in front of two intermediate driving device of the crawler's surface, right arm with digging spade hands, digging tillage layer soil clod, left the broken blocks in the middle driving device in front of two of the crawler's surface, in the robot arm using a hand-held tool clod rammed earth and tamping compaction, and finally rammed into the hillock with specifications.

【技术实现步骤摘要】
一种在农田修筑土埂的智能机器人
本专利技术涉及一种在农田修筑土埂的智能机器人，属于机器人应用

技术介绍
在江苏省的稻麦两熟农村地区，一年里要种植并收获稻麦两季农作物。每年的6月份，大麦、元麦、小麦成熟了要及时抢收，水稻秧苗生长得一天比一天高，要适时抢栽，农忙季节里用工十分紧缺。麦子收割后，由于麦茬田的地势有高有低，必须在农田里修筑土埂，将大块农田用土埂分隔成小块农田，然后向小块农田里灌水，建立水稻田浅水层，进行土地平整，及时栽插秧苗。由于农忙时劳动力十分紧缺，匆忙修筑的土埂不够严实，土埂里经常漏水，造成农业水资源的浪费。稻田里修筑的土埂如果布局不合理，高地灌不上水，水稻秧苗栽上去会干死，低地水层过深，水稻秧苗栽下去会淹死。如果不能及时修筑质量好的土埂，会影响粮食生产。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种在农田修筑土埂的智能机器人。在智能机器人的胸部的左侧安装左机器手臂，在左机器手臂内安装有左系统控制器、左伺服电机、左抱紧装置、左减速机、左压力传感器和左触觉传感器，在左机器手臂的前端安装挖土钢锹，电子计算机乙向左机器手臂发出劳动指令后，左机器手臂内的左系统控制器、左伺服电机、左抱紧装置、左减速机协同运转，驱使挖土钢锹重复挖取附近农田耕作层的碎土块，并且不停地将碎土块堆集在右方的农田上，用作为修筑土埂的材料，左压力传感器和左触觉传感器感知并反馈相关信息，在智能机器人的胸部的右侧安装右机器手臂，在右机器手臂内安装右系统控制器、右伺服电机、右抱紧装置、右减速机、右压力传感器和右触觉传感器，在右机器手臂的前端安装挖土钢锹，电子计算机乙向右机器手臂发出劳动指令后，右机器手臂内的右系统控制器、右伺服电机、右抱紧装置、右减速机协同运转，驱使挖土钢锹重复挖取附近农田耕作层的碎土块，并且不停地将碎土块堆集在左方的农田上，用作为修筑土埂的材料，右压力传感器和右触觉传感器感知并反馈相关信息，在智能机器人的胸部的前面安装中机器手臂，在中机器手臂内安装有中系统控制器、中伺服电机、中抱紧装置、中减速机、中压力传感器和中触觉传感器，在中机器手臂的前端安装夯土工具，电子计算机乙向中机器手臂发出劳动指令后，中机器手臂内的中系统控制器、中伺服电机、中抱紧装置、中减速机、中压力传感器和中触觉传感器协同运转，驱使夯土工具向上、接着向下，反复做出向下猛夯碎土块、向上抬高夯土工具的动作，将一层叠一层的碎土块夯平夯实，修筑成为土埂。由于智能机器人用左机器手臂和右机器手臂挖土，以及用中机器手臂夯土的重复动作不复杂，采用单轴机器手臂或双轴机器手臂，在单轴机器手臂中安装一只伺服电机或在双轴机器手臂中安装二只伺服电机就能满足修筑土埂时，对左机器手臂、右机器手臂和中机器手臂的自由度的要求了。导电线是能够同时输送电流和电信号信息的导电线，在使用电力驱动伺服电机的同时，输入伺服电机的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，控制安装在智能机器人胸部位置上的三只机器手臂协同运动，代替人力来修筑农田里的土埂。在农场的大块条田里，要修筑许多条平行的土埂，要求修筑的土埂呈直线形状，方便农田里的生产管理。安装在智能机器人头部的视觉传感器能摄录农田和农田周围的图像，并通过导电线将图像信息输入电子计算机甲，安装在智能机器人头顶上的太阳能光伏发电帽顶部上的北斗导航仪接收天线能够接收到北斗卫星导航电信号，并通过导电线将北斗卫星导航电信号输入北斗导航仪，在北斗导航仪里已安装北斗终端，可以对智能机器人在农田里的位置进行精准定位，接着将北斗卫星导航电信号输入电子计算机甲进行运算，对在农田里进行修筑土埂作业的智能机器人进行导航，提高作业精度，使修筑出来的土埂呈直线形状，完全符合农田灌水的要求。由于麦收后的农田里的表层土壤比较松软，采用电动履带行驶装置进行野外作业，有利于智能机器人的左、右两套电动履带式行驶装置分列在土埂的左、右两旁，智能机器人从矮小的土埂的两旁和顶面上行驶向前，到前方继续修筑新的土埂。为了解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：由智能机器人1、太阳能光伏发电帽2、北斗导航仪接收天线3、北斗导航仪4、控制器5、导电线6、分流器甲7、视觉传感器8、电子计算机甲9、电子计算机乙10、充电装置11、锂离子电池12、分流器乙13、驱动装置14、下部机械控制系统15、行驶控制器16、履带式行驶装置17、中机器手臂18、中系统控制器19、中伺服电机20、中抱紧装置21、中减速机22、中压力传感器23、中触觉传感器24、夯土工具25、碎土块26、左机器手臂27、左系统控制器28、左伺服电机29、左抱紧装置30、左减速机31、左压力传感器32、左触觉传感器33、挖土钢锹34、右机器手臂35、右系统控制器36、右伺服电机37、右抱紧装置38、右减速机39、右压力传感器40和右触觉传感器41共同组成；在农田42上，智能机器人1用左机器手臂27使用挖土钢锹34挖出并向右堆集碎土块26，智能机器人1用右机器手臂35使用挖土钢锹34挖出并向左堆集碎土块26，智能机器人1用中机器手臂18使用夯土工具25夯实碎土块26，左机器手臂27、右机器手臂35和中机器手臂18合力将碎土块26修筑成土埂43，在智能机器人1的头顶上安装太阳能光伏发电帽2，在太阳能光伏发电帽2上安装北斗导航仪接收天线3，在太阳能光伏发电帽2内安装北斗导航仪4，在太阳能光伏发电帽2的下方安装分流器甲7，在分流器甲7的前方的两侧各安装一只视觉传感器8，在分流器甲7的后方安装控制器5，在分流器甲7的下方安装电子计算机甲9，在智能机器人1的胸腹部躯干内从上向下分别安装电子计算机乙10、驱动装置14和下部机械控制系统15，在下部机械控制系统15安装行驶控制器16，在智能机器人1的左、右各一个脚部的位置上安装左、右各一套履带式行驶装置17，在智能机器人1的背部内安装分流器乙13，在智能机器人1的背部的外表面上安装锂离子电池12，在锂离子电池12上安装充电装置11，在智能机器人1的胸部的左侧安装左机器手臂27，在左机器手臂27的后半部内安装左系统控制器28，在左机器手臂27的前半部内安装左减速机31、左抱紧装置30和左伺服电机29，在左伺服电机29的上面安装左抱紧装置30，在左抱紧装置30的上面安装左减速机31，在左机器手臂27的前端、从前向后依次安装左触觉传感器33、左压力传感器32，在智能机器人1的右侧安装右机器手臂35，在右机器手臂35的后半部内安装右系统控制器36，在右机器手臂35的前半部内安装右减速机39、右抱紧装置38和右伺服电机37，在右伺服电机37的上面安装右抱紧装置38，在右抱紧装置38的上面安装右减速机39，在右机器手臂35的前端、从前向后依次安装右触觉传感器41、右压力传感器40，在智能机器人1的胸部的前面安装中机器手臂18，在中机器手臂18的后半部内安装中系统控制器19，在中机器手臂18的前半部内安装中减速机22、中抱紧装置21和中伺服电机20，在中伺服电机20的上面安装中抱紧装置21，在中抱紧装置21的上面安装中减速机22，在中机器手臂18的前端、从前向后依次安装中触觉传感器24、中压力传感器23；太阳能光伏发电帽2通过导电线6与控制器5连接，控制器5通过导电线6与分流本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在农田修筑土埂的智能机器人，其特征是，由智能机器人（1）、太阳能光伏发电帽（2）、北斗导航仪接收天线（3）、北斗导航仪（4）、控制器（5）、导电线（6）、分流器甲（7）、视觉传感器（8）、电子计算机甲（9）、电子计算机乙（10）、充电装置（11）、锂离子电池（12）、分流器乙（13）、驱动装置（14）、下部机械控制系统（15）、行驶控制器（16）、履带式行驶装置（17）、中机器手臂（18）、中系统控制器（19）、中伺服电机（20）、中抱紧装置（21）、中减速机（22）、中压力传感器（23）、中触觉传感器（24）、夯土工具（25）、左机器手臂（27）、左系统控制器（28）、左伺服电机（29）、左抱紧装置（30）、左减速机（31）、左压力传感器（32）、左触觉传感器（33）、挖土钢锹（34）、右机器手臂（35）、右系统控制器（36）、右伺服电机（37）、右抱紧装置（38）、右减速机（39）、右压力传感器（40）和右触觉传感器（41）共同组成；在农田（42）上，智能机器人（1）用左机器手臂（27）使用挖土钢锹（34）挖出并向右堆集碎土块（26），智能机器人（1）用右机器手臂（35）使用挖土钢锹（34）挖出并向左堆集碎土块（26），智能机器人（1）用中机器手臂（18）使用夯土工具（25）夯实碎土块（26），左机器手臂（27）、右机器手臂（35）和中机器手臂（18）合力将碎土块（26）修筑成土埂（43），在智能机器人（1）的头顶上安装太阳能光伏发电帽（2），在太阳能光伏发电帽（2）上安装北斗导航仪接收天线（3），在太阳能光伏发电帽（2）内安装北斗导航仪（4），在太阳能光伏发电帽（2）的下方安装分流器甲（7），在分流器甲（7）的前方的两侧各安装一只视觉传感器（8），在分流器甲（7）的后方安装控制器（5），在分流器甲（7）的下方安装电子计算机甲（9），在智能机器人（1）的胸腹部躯干内从上向下分别安装电子计算机乙（10）、驱动装置（14）和下部机械控制系统（15），在下部机械控制系统（15）的下方安装行驶控制器（16），在智能机器人（1）的左、右各一个脚部的位置上安装左、右各一套履带式行驶装置（17），在智能机器人（1）的背部内安装分流器乙（13），在智能机器人（1）的背部的外表面上安装锂离子电池（12），在锂离子电池（12）上安装充电装置（11），在智能机器人（1）的胸部的左侧安装左机器手臂（27），在左机器手臂（27）的后半部内安装左系统控制器（28），在左机器手臂（27）的前半部内安装左减速机（31）、左抱紧装置（30）和左伺服电机（29），在左伺服电机（29）的上面安装左抱紧装置（30），在左抱紧装置（30）的上面安装左减速机（31），在左机器手臂（27）的前端、从前向后依次安装左触觉传感器（33）、左压力传感器（32），在智能机器人（1）的右侧安装右机器手臂（35），在右机器手臂（35）的后半部内安装右系统控制器（36），在右机器手臂（35）的前半部内安装右减速机（39）、右抱紧装置（38）和右伺服电机（37），在右伺服电机（37）的上面安装右抱紧装置（38），在右抱紧装置（38）的上面安装右减速机（39），在右机器手臂（35）的前端、从前向后依次安装右触觉传感器（41）、右压力传感器（40），在智能机器人（1）的胸部的前面安装中机器手臂（18），在中机器手臂（18）的后半部内安装中系统控制器（19），在中机器手臂（18）的前半部内安装中减速机（22）、中抱紧装置（21）和中伺服电机（20），在中伺服电机（20）的上面安装中抱紧装置（21），在中抱紧装置（21）的上面安装中减速机（22），在中机器手臂（18）的前端、从前向后依次安装中触觉传感器（24）、中压力传感器（23）；太阳能光伏发电帽（2）通过导电线（6）与控制器（5）连接，控制器（5）通过导电线（6）与分流器甲（7）连接，分流器甲（7）分别通过导电线（6）与左、右各一只视觉传感器（8）连接，左、右各一只视觉传感器（8）分别通过导电线（6）与电子计算机甲（9）连接，分流器甲（7）通过导电线（6）与电子计算机甲（9）连接，电子计算机甲（9）通过导电线（6）与电子计算机乙（10）连接，电子计算机乙（10）通过导电线（6）与分流器乙（13）连接，分流器乙（13）通过导电线（6）与锂离子电池（12）连接，分流器乙（13）通过导电线（6）与左系统控制器（28）连接，分流器乙（13）通过导电线（6）与中系统控制器（19）连接，分流器乙（13）通过导电线（6）与右系统控制器（36）连接，分流器乙（13）通过导电线（6）与驱动装置（14）连接，驱动装置（14）通过导电线（6）与左伺服电机（29）连接，驱动装置（14）通过导电线（6）与中伺服电机（20）连接，驱动装置（14）通过导电线（6...

【技术特征摘要】
1.一种在农田修筑土埂的智能机器人，其特征是，由智能机器人（1）、太阳能光伏发电帽（2）、北斗导航仪接收天线（3）、北斗导航仪（4）、控制器（5）、导电线（6）、分流器甲（7）、视觉传感器（8）、电子计算机甲（9）、电子计算机乙（10）、充电装置（11）、锂离子电池（12）、分流器乙（13）、驱动装置（14）、下部机械控制系统（15）、行驶控制器（16）、履带式行驶装置（17）、中机器手臂（18）、中系统控制器（19）、中伺服电机（20）、中抱紧装置（21）、中减速机（22）、中压力传感器（23）、中触觉传感器（24）、夯土工具（25）、左机器手臂（27）、左系统控制器（28）、左伺服电机（29）、左抱紧装置（30）、左减速机（31）、左压力传感器（32）、左触觉传感器（33）、挖土钢锹（34）、右机器手臂（35）、右系统控制器（36）、右伺服电机（37）、右抱紧装置（38）、右减速机（39）、右压力传感器（40）和右触觉传感器（41）共同组成；在农田（42）上，智能机器人（1）用左机器手臂（27）使用挖土钢锹（34）挖出并向右堆集碎土块（26），智能机器人（1）用右机器手臂（35）使用挖土钢锹（34）挖出并向左堆集碎土块（26），智能机器人（1）用中机器手臂（18）使用夯土工具（25）夯实碎土块（26），左机器手臂（27）、右机器手臂（35）和中机器手臂（18）合力将碎土块（26）修筑成土埂（43），在智能机器人（1）的头顶上安装太阳能光伏发电帽（2），在太阳能光伏发电帽（2）上安装北斗导航仪接收天线（3），在太阳能光伏发电帽（2）内安装北斗导航仪（4），在太阳能光伏发电帽（2）的下方安装分流器甲（7），在分流器甲（7）的前方的两侧各安装一只视觉传感器（8），在分流器甲（7）的后方安装控制器（5），在分流器甲（7）的下方安装电子计算机甲（9），在智能机器人（1）的胸腹部躯干内从上向下分别安装电子计算机乙（10）、驱动装置（14）和下部机械控制系统（15），在下部机械控制系统（15）的下方安装行驶控制器（16），在智能机器人（1）的左、右各一个脚部的位置上安装左、右各一套履带式行驶装置（17），在智能机器人（1）的背部内安装分流器乙（13），在智能机器人（1）的背部的外表面上安装锂离子电池（12），在锂离子电池（12）上安装充电装置（11），在智能机器人（1）的胸部的左侧安装左机器手臂（27），在左机器手臂（27）的后半部内安装左系统控制器（28），在左机器手臂（27）的前半部内安装左减速机（31）、左抱紧装置（30）和左伺服电机（29），在左伺服电机（29）的上面安装左抱紧装置（30），在左抱紧装置（30）的上面安装左减速机（31），在左机器手臂（27）的前端、从前向后依次安装左触觉传感器（33）、左压力传感器（32），在智能机器人（1）的右侧安装右机器手臂（35），在右机器手臂（35）的后半部内安装右系统控制器（36），在右机器手臂（35）的前半部内安装右减速机（39）、右抱紧装置（38）和右伺服电机（37），在右伺服电机（37）的上面安装右抱紧装置（38），在右抱紧装置（38）的上面安装右减速机（39），在右机器手臂（35）的前端、从前向后依次安装右触觉传感器（41）、右压力传感器（40），在智能机器人（1）的胸部的前面安装中机器手臂（18），在中机器手臂（18）的后半部内安装中系统控制器（19），在中机器手臂（18）的前半部内安装中减速机（22）、中抱紧装置（21）和中伺服电机（20），在中伺服电机（20）的上面安装中抱紧装置（21），在中抱紧装置（21）的上面安装中减速机（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：林华，
申请(专利权)人：无锡同春新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32