稳定器及稳定器的角度调节方法技术

本发明专利技术涉及摄像器材技术领域，本发明专利技术提供一种稳定器，包括通过连接臂依次转动连接的第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机固定安装于第一电机安装座上，所述第三电机的转轴上连接有用于安装摄像设备的载物台；所述第一电机的转动中心线α、第二电机的转动中心线β和第三电机的转动中心线γ始终相交于一点a；所述第二电机的转动中心线α与所述第三电机的转动中心线γ相互垂直，所述第二电机的转动中心线β和所述第一电机的转动中心线α的夹角为一锐角。本发明专利技术还提供了一种对本稳定器的角度调节方法。本稳定器与传统稳定器的电机布置相比，第二电机不会遮挡载物台上的摄像设备，极大地提高了稳定器的操控性能。

Angle adjustment method of stabilizer and stabilizer

The present invention relates to the technical field of camera equipment, the invention provides a stabilizer, including through the connecting arm sequentially is rotatablely connected with the first motor and the second motor and the third motor, the first motor is mounted on the first motor mounting seat, a rotary shaft of the motor third is connected with a camera equipment for the installation of the carrier; the first motor rotation center line of rotation of the motor second alpha, beta third and the center line of the motor rotation center line gamma always intersect at one point a; the rotation center line of the second alpha motor and the third motor center line perpendicular to the second gamma, beta and motor rotation center line the first motor rotation center line alpha angle is an acute angle. The invention also provides a method for adjusting the angle of the stabilizer. Compared with the traditional layout of the motor stabilizer stabilizer, second motor can not shield the camera equipment on the carrier, greatly improves the control performance of stabilizer.

【技术实现步骤摘要】
稳定器及稳定器的角度调节方法
本专利技术涉及摄像器材
，特别是涉及一种稳定器及稳定器的角度调节方法。
技术介绍
稳定器用于实现目标载体的固定、调节目标载体的姿态(例如方向、横滚和俯仰角度)和使目标载体稳定保持在确定的姿态上，从而实现目标载体的稳定、流畅和多角度拍摄。目标载体可以是相机和手机等。现有的稳定器一般包括三个互相垂直、呈正交分布的电机，三个电机分别是X轴电机、Y轴电机和Z轴电机，X轴电机与载物台连接，载物台用于固定上述的目标载体，即相机或手机等。这种电机正交分布方法，便于调节稳定器的重心问题，但是会存在Y轴电机遮挡住相机或者手机的屏幕的问题，对摄像设备的使用产生影响。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能够避免Y轴电机遮挡载物台上载体的稳定器、以及对这种稳定器的角度调节方法。为了实现上述目的，本专利技术提供一种稳定器，包括通过连接臂依次转动连接的第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机固定安装于第一电机安装座上，所述第三电机的转轴上连接有用于安装摄像设备的载物台；所述第一电机的转动中心线α、第二电机的转动中心线β和第三电机的转动中心线γ始终相交于一点a；所述第二电机的转动中心线β与所述第三电机的转动中心线γ相互垂直，所述第二电机的转动中心线β和所述第一电机的转动中心线α的夹角为一锐角。作为优选方案，所述第一电机的转子通过第一连接臂与所述第二电机的定子连接，所述第二电机的转子通过第二连接臂与所述第三电机的定子连接，所述第三电机的转子通过第三连接臂与所述载物台连接；所述第一电机驱动所述第一连接臂相对于所述第一电机安装座转动，所述第二电机驱动所述第二连接臂相对于所述第一连接臂转动，所述第三电机驱动所述第三连接臂相对于所述第二连接臂转动；还包括用于控制所述第一电机、第二电机和第三电机运转的控制器和与所述控制器电连接的陀螺仪和加速度计。作为优选方案，所述第一连接臂和第二连接臂均包括相互连接的、呈杆状的第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接臂和第二连接臂的第一连接杆和第二连接杆之间均成角度θ；所述稳定器包括两个位置状态：所述稳定器在折叠携带状态时，所述第二电机驱动所述第二连接臂绕转动中心线β转动，直至所述第二连接臂叠置于所述第一连接臂上；所述稳定器在工作状态时，所述第二电机驱动所述第二连接臂绕转动中心线β转动，直至第二连接臂不再叠置于所述第一连接臂上。作为优选方案，当所述稳定器处于工作状态时，在高度方向上，所述第一电机位于所述第二电机的上方或者下方。作为优选方案，所述载物台上设有用于夹持摄像设备的夹持位，在高度方向上：当所述第一电机位于所述第二电机的下方时，所述第二电机位于所述夹持位的下方；当所述第一电机位于所述第二电机的上方时，在高度方向上，所述第二电机位于所述夹持位的上方。作为优选方案，所述第二电机的转动中心线β与所述第一电机的转动中心线α之间的夹角为30度至60度。本专利技术还提供一种上述的稳定器的角度调节方法，包括如下步骤：S1、陀螺仪和加速度计实时采集载物台上摄像设备的角速度、加速度，并将所述采集到的信号实时地传送至控制器；S2、控制器根据接收到的角速度、加速度信号，计算出载物台上的摄像设备在该采集时刻相对于上一采集时刻下的转动中心线α、转动中心线β和转动中心线γ的第一转动角度偏移量，并计算出转动中心线α、转动中心线β和转动中心线γ在该采集时刻相对于初始时刻的第二转动角度偏移量；S3、控制器根据上述的第一、第二转动角度偏移量计算出转动中心线α、转动中心线β和转动中心线γ的转动角度回偏量，并输出控制指令控制第一电机、第二电机、第三电机转动相应的转动角度回偏量，直至载物台即摄像设备回到初始时刻的角度位置。本专利技术提供一种稳定器，其具有第一电机、第二电机和第三电机，其中，第一电机控制载物台水平方向的角度，第三电机控制载物台俯仰方向上的角度，与传统的正交分布式稳定器相比较，三轴稳定器的三电机轴线不再一定设为正交分布，扩展了连接臂设计的多样性。且第二电机的转动中心线β和第一电机的转动中心线α的夹角为一锐角，在常用的状态下，第二电机的高度一般低于载物台上的摄像设备，使得第二电机与载物台上的摄像设备在高度方向上相互错开，进而使得本稳定器中第二电机不会遮挡载物台上的摄像设备，极大地提高了使用者对稳定器的操控性能。本专利技术还提供了上述的稳定器的角度调节方法，通过实时对各个电机的转动控制实现在稳定器运动过程中对摄像设备的稳定。附图说明图1是本专利技术实施例中一种稳定器的立体结构示意图；图2是本专利技术实施例中一种稳定器当第一电机位于所述第二电机的下方时的立体结构示意图；图3是本专利技术实施例中一种稳定器当第一电机位于所述第二电机的上方时的结构示意图；图4是本专利技术实施例中一种稳定器的角度调节方法的流程示意图；图中，10、第一电机；11、第一连接臂；20、第二电机；21、第二连接臂；30、第三电机；31、第三连接臂；40、载物台；50、手柄。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。现在的市面上，稳定器一般包括三个互相垂直、呈正交分布的电机，其中，三个电机分别是X轴电机、Y轴电机和Z轴电机，X轴电机与载物台连接，载物台用于固定上述的目标载体，目标载体一般为相机或手机。这种电机正交分布方法，便于解决调节稳定器的重心问题，但是在实际使用中，特别是搭载手机或者相机拍摄时，会存在Y轴电机遮挡住相机或者手机的屏幕的问题，干涉摄像设备的使用。如图1至图3所示，本专利技术优选实施例的一种稳定器，包括通过连接臂依次连接的三个电机，与传统的稳定器的电机布置方式不同，其中一个电机采用倾斜布置方式，以倾斜布置的第二电机代替传统布置方式中的Y轴电机，即代替了以往设备中的横滚电机的布置方式，使得在一般的使用状态下、如图1所示，当手柄位于竖直位置时，载物台上的摄像设备在高度方向上高于第二电机，避免了Y轴电机(横滚电机)遮挡摄像设备，便于使用者实时观察摄像设备，极大提高了稳定器的操控性能。基于上述技术方案，如图1所示，本实施例中提供一种稳定器，包括通过连接臂依次转动连接的第一电机10、第二电机20和第三电机30，第一电机10固定安装于第一电机安装座上，第三电机30的转轴上连接有载物台40。其中，第一电机10相当于传统稳定器设备中的水平电机，其控制水平朝向的转动角度；第三电机30相当于传统稳定器设备中的俯仰电机，其控制俯仰方向上的转动角度。具体地，第一电机10用于对第二电机20和第三电机30的水平方向上的角度进行控制，实现第二电机20和第三电机30同时在水平方向上的转动。其中，第一电机安装座用于对第一电机10安装和固定。具体地，第一电机10的转动中心线α、第二电机20的转动中心线β和第三电机30的转动中心线γ始终相交于一点a。同时，第二电机20的转动中心线α与第三电机30的转动中心线γ相互垂直，第二电机20的转动中心线β和第一电机10的转动中心线α的夹角为一锐角。其中，转动中心线α与转动中心线β交于点a，就使得转动中心线α与转动中心线β处于同一平面内。同时，如图1所示，第二电机20的转动中心线β和第一电机10的转动中心线α的夹角为一锐角，通过转动中心线β与转动中心线α的锐角夹角，当本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种稳定器，其特征在于，包括通过连接臂依次转动连接的第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机固定安装于第一电机安装座上，所述第三电机的转轴上连接有用于安装摄像设备的载物台；所述第一电机的转动中心线α、第二电机的转动中心线β和第三电机的转动中心线γ始终相交于一点a；所述第二电机的转动中心线β与所述第三电机的转动中心线γ相互垂直，所述第二电机的转动中心线β和所述第一电机的转动中心线α的夹角为一锐角。

【技术特征摘要】
1.一种稳定器，其特征在于，包括通过连接臂依次转动连接的第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机固定安装于第一电机安装座上，所述第三电机的转轴上连接有用于安装摄像设备的载物台；所述第一电机的转动中心线α、第二电机的转动中心线β和第三电机的转动中心线γ始终相交于一点a；所述第二电机的转动中心线β与所述第三电机的转动中心线γ相互垂直，所述第二电机的转动中心线β和所述第一电机的转动中心线α的夹角为一锐角。2.如权利要求1所述的稳定器，其特征在于，所述第一电机的转子通过第一连接臂与所述第二电机的定子连接，所述第二电机的转子通过第二连接臂与所述第三电机的定子连接，所述第三电机的转子通过第三连接臂与所述载物台连接；所述第一电机驱动所述第一连接臂相对于所述第一电机安装座转动，所述第二电机驱动所述第二连接臂相对于所述第一连接臂转动，所述第三电机驱动所述第三连接臂相对于所述第二连接臂转动；还包括用于控制所述第一电机、第二电机和第三电机运转的控制器和与所述控制器电连接的陀螺仪和加速度计。3.如权利要求2所述的稳定器，其特征在于，所述第一连接臂和第二连接臂均包括相互连接的、呈杆状的第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接臂和第二连接臂的第一连接杆和第二连接杆之间均成角度θ；所述稳定器包括两个位置状态：所述稳定器在折叠携带状态时，所述第二电机驱动所述第二连接臂绕转动中心线β转动，直至所述第二连接臂叠置于所述第一连接臂上；所述稳定器在工作状态时，所述第二电机驱动所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏承赟，
申请(专利权)人：魏承赟，
类型：发明
国别省市：广西,45