工业机器人侧倾传感器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种传感器，尤其是涉及一种工业机器人侧倾传感器，属于传感器技术领域。包括基准座，陀螺定子和搭杆；所述陀螺定子为一体结构，所述陀螺定子由柱状主体和旋转尖部两部分组成，所述基准座内部设有与所述柱状主体外形相吻合的安装空间，所述安装空间大于所述柱状主体外形，所述陀螺定子的柱状主体放置于所述安装空间内且所述旋转尖部朝上，所述搭杆的一端铰接于所述基准座上端，所述搭杆位于所述旋转尖部上方且与之相接触。其优点是：为纯机械结构，经久耐用，可靠性高，还能顺利滤掉一些小的正常的侧倾，对幅度略大的侧倾形成报警或制动。

Roll sensor of industrial robot

The utility model relates to a sensor, in particular to an industrial robot roll sensor, which belongs to the sensor technology field. Including the base seat, a stator and a top rod; the gyro stator is an integrated structure, the gyro stator is composed of columnar body and rotating the tip of the two parts, the base seat is arranged inside the installation space coincides with the cylindrical shape of a body, the installation space is larger than that of the cylindrical body shape the main body, the columnar gyro stator is arranged on the installation and the space rotation tip upward, the catch rod is hinged to the upper end of the base seat, a rod at the rotation tip over and in contact with. Its advantages are: pure mechanical structure, durable, high reliability, can also smooth out some small normal roll, the amplitude of a slightly larger roll formation alarm or brake.

【技术实现步骤摘要】
工业机器人侧倾传感器
本技术涉及一种传感器，尤其是涉及一种工业机器人侧倾传感器，属于传感器

技术介绍
工业机器人在安装使用的时候，并没有绝对的精确安装位置，工业机器人的绝对精度也不高。所有的都是相对的，通常的安装位置是指机器人坐标(或大地坐标系)，离线编程也是基于工具坐标，将工具坐标系与实际操作相对应起来。因此，机器人的高精度安装定位，是机器人精确的进行实际作业操作和离线编程一大必要前提。在机器人实际作业时，也会遇到一些额外的风险，如过载、意外碰撞，固定螺栓失效等，造成机器人底座松动，失去原有坐标系，原有程序失效。因此有必要在工业机器人底座上装一个传感器，以确定机器人保持一种正常工作状态。但由于机器人本身在运动，并且具有良好的刚度，该传感器能顺利滤掉一些小的正常的侧倾，能对幅度略大的侧倾形成报警或制动。同时，进口品牌机器人今年大幅降价，对自主品牌形成很大冲击，加上进口品牌技术上的碾压，自主品牌机器人已经不能承受更多的成本压力，因此急需一款极低成本又有良好效果与可靠性的侧倾传感器。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的不足提供一种工业机器人侧倾传感器，其为纯机械结构，经久耐用，可靠性高，该传感器能顺利滤掉一些小的正常的侧倾，能对幅度略大的侧倾形成报警或制动。为解决上述问题，本技术采用如下技术方案：一种工业机器人侧倾传感器，包括基准座，陀螺定子和搭杆；所述陀螺定子为一体结构，所述陀螺定子由柱状主体和旋转尖部两部分组成，所述基准座内部设有与所述柱状主体外形相吻合的安装空间，所述安装空间大于所述柱状主体外形，所述陀螺定子的柱状主体放置于所述安装空间内且所述旋转尖部朝上，所述搭杆的一端铰接于所述基准座上端，所述搭杆位于所述旋转尖部上方且与之相接触。在上述技术方案的基础上，本技术还可以作如下改进：可选的，所述搭杆由第一定板和第二定板组成，所述第一定板一端铰接于所述基准座上端，另一端与所述第二定板的一端固定连接，所述第二定板的另一端方向朝上。可选的，所述第二定板与所述第一定板成一定角度，该角度大于90度且小于180度。可选的，所述柱状主体由第一柱状体和第二柱状体组成，所述第二柱状体的直径大于所述第一柱状体，所述第二柱状体位于所述第一柱状体和所述旋转尖部之间。可选的，还包括用于安装在机器人上的安装壁，所述基准座固定安装于所述安装壁上。与现有技术相比本技术的有益效果为：1、本技术内部设有陀螺定子，搭杆位于陀螺定子的旋转尖部上方且与之相接触，对于小的正常的侧倾，陀螺定子能够利用自身的重力保持较好的稳定性，从而顺利滤掉一些小的正常的侧倾，对幅度略大的侧倾，陀螺定子由于自身重心高，会发生偏移并推动搭杆，搭杆可以对机器人的控制系统发出一种机械或电子信号，由控制系统发出警报或制动。2、本技术采用纯机械结构，并且经过多次测试，有较高的可靠性，经久耐用，价格便宜。附图说明图1本技术实施例所述的工业机器人侧倾传感器的结构示意图；图2本技术实施例所述的基准座的结构示意图；图3本技术实施例所述的陀螺定子的结构示意图；图4本技术实施例所述的搭杆的结构示意图；其中，1-基准座；2-陀螺定子；21-旋转尖部；22-第一柱状体；23-第二柱状体；3-第一定板；4-第二定板；5-安装壁。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明。根据权利要求书和下面的说明，本技术的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用以方便、明晰地辅助说明本技术实施例的目的。实施例一种工业机器人侧倾传感器，如图1-4所示，包括基准座1，陀螺定子2和搭杆；所述陀螺定子2为一体结构，所述陀螺定子2由柱状主体和旋转尖部21两部分组成，所述基准座1内部设有与所述柱状主体外形相吻合的安装空间，所述安装空间大于所述柱状主体外形，所述陀螺定子2的柱状主体放置于所述安装空间内且所述旋转尖部21朝上，所述搭杆的一端铰接于所述基准座1上端，所述搭杆位于所述旋转尖部21上方且与之相接触。其中，所述安装空间略大于所述柱状主体外形，这样陀螺定子2安装较为稳固，当机器人发生侧倾时也不会限制陀螺定子2的运动。在上述技术方案的基础上，本技术还可以作如下改进：进一步，所述搭杆由第一定板3和第二定板4组成，所述第一定板3一端铰接于所述基准座1上端，另一端与所述第二定板4的一端固定连接，所述第二定板4的另一端方向朝上。其中，所述第二定板4与所述第一定板3成一定角度，该角度大于90度且小于180度。采用种结构，当受到陀螺定子2推动时，有利于向机器人的控制系统发出机械或电子信号。进一步，所述柱状主体由第一柱状体22和第二柱状体23组成，所述第二柱状体23的直径大于所述第一柱状体22，所述第二柱状体23位于所述第一柱状体22和所述旋转尖部21之间。进一步，还包括用于安装在机器人上的安装壁5，所述基准座1固定安装于所述安装壁5上。本技术的使用方法是：安装于机器人上，无论机器人选用一种怎样的安装方式，本技术都保持陀螺定子2朝上的一种安装方式，当传感器随着机器人底座发生侧倾时，陀螺定子2由于重心较高，将会发生大的偏移，将搭杆推动，此时搭杆可以对机器人的控制系统发出一种机械或电子信号，由控制系统发出警报或制动。当轻微的侧倾发生时，陀螺定子2由于自身的重力作用，能够保持较好的稳定性，机器人也会由自身的刚度，尽快回位，如此就能够滤掉一些小的正常的侧倾。与现有技术相比本技术的有益效果为：1、本技术内部设有陀螺定子2，搭杆位于陀螺定子2的旋转尖部21上方且与之相接触，对于小的正常的侧倾，陀螺定子2能够利用自身的重力保持较好的稳定性，从而顺利滤掉一些小的正常的侧倾，对幅度略大的侧倾，陀螺定子2由于自身重心高，会发生偏移并推动搭杆，搭杆可以对机器人的控制系统发出一种机械或电子信号，由控制系统发出警报或制动。2、本技术采用纯机械结构，并且经过多次测试，有较高的可靠性，经久耐用，价格便宜。显然，本领域的技术人员可以对技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包括这些改动和变型在内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
工业机器人侧倾传感器，其特征在于，包括基准座，陀螺定子和搭杆；所述陀螺定子为一体结构，所述陀螺定子由柱状主体和旋转尖部两部分组成，所述基准座内部设有与所述柱状主体外形相吻合的安装空间，所述安装空间大于所述柱状主体外形，所述陀螺定子的柱状主体放置于所述安装空间内且所述旋转尖部朝上，所述搭杆的一端铰接于所述基准座上端，所述搭杆位于所述旋转尖部上方且与之相接触。

【技术特征摘要】
1.工业机器人侧倾传感器，其特征在于，包括基准座，陀螺定子和搭杆；所述陀螺定子为一体结构，所述陀螺定子由柱状主体和旋转尖部两部分组成，所述基准座内部设有与所述柱状主体外形相吻合的安装空间，所述安装空间大于所述柱状主体外形，所述陀螺定子的柱状主体放置于所述安装空间内且所述旋转尖部朝上，所述搭杆的一端铰接于所述基准座上端，所述搭杆位于所述旋转尖部上方且与之相接触。2.根据权利要求1所述的工业机器人侧倾传感器，其特征在于，所述搭杆由第一定板和第二定板组成，所述第一定板一端铰接与所述基准座上端，另一端与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴腾，滕胜，
申请(专利权)人：武汉延锋时代检测技术服务有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42