具有缆线的铰接关节机构制造技术

一种铰接关节机构包括第一连杆(L1、A1、M1、U1)、第二连杆(L2、A2、M2、U2)、以具有至少一个自由度的相互可移动的方式机械地连接所述第一连杆和第二连杆的连接器(KR、KR1、ER、ER1、ER2、MR、UR)、和从所述第一连杆经由所述连接器延伸到所述第二连杆的光缆(11、21、31、41)，所述光缆包括光纤芯(F1、F2、F3、F4)和围绕所述光纤芯的护套(C1、C2、C3、C4)。所述关节机构包括第一缆线保持部分(P1)和第一缆线接合部分(Q1)，所述第一缆线保持部分(P1)设置在所述第一连杆的部分中，并且包括用于将护套牢固地固定到第一连杆的护套固定部分(P1‑2)和用户将光纤芯牢固地固定到第一连杆的芯固定部分(P1‑1)，所述第一缆线接合部分(Q1)设置在所述第一连杆的位于所述第一缆线保持部分和连接器之间的部分中，并且包括护套固定部分(Q1‑2)，所述护套固定部分(Q1‑2)用于将护套牢固地固定到第一连杆同时允许所述光纤芯自由地偏转。

Articulated joint mechanism with cable

An articulated mechanism comprises a first connecting rod (L1, A1, M1, U1), second (L2, A2, M2 link, U2), with the connector are mutually movably mechanically connected to the first and second links of the at least one degree of freedom (KR, KR1, ER, ER1, ER2, MR, UR), and from the first to the second cable connecting rod connecting rod via the connector (11, 21, extension 31, 41), the optical fiber core (including F1, F2, F3, F4) and surrounding the optical fiber core sheath (C1, C2, C3, C4). The joint mechanism includes a first cable holding part (P1) and the first cable joint part (Q1), the first cable holding part (P1) is arranged in the first portion of the connecting rod, and includes a sheath firmly fixed to the sheath fixed part of the first link (P1 2) and the user will fiber the core is firmly fixed to the core fixed part of the first link (P1 1), the first cable joint part (Q1) is arranged in the first cable of the first connecting rod between the part and the connector part, and comprises a sheath fixed part (Q1 2), the sheath (fixed part Q1 2) for the sheath is firmly fixed to the first link while allowing the fiber core free deflection.

【技术实现步骤摘要】
具有缆线的铰接关节机构
本专利技术涉及一种具有光缆的铰接关节机构，所述光缆延伸穿过所述关节机构。
技术介绍
例如机器人的多种机器使用铰接关节实现机器工作端的期望动作。JP2015-174208A公开了一种机器人，所述机器人设有收发器和机械连接相邻连杆的铰接关节。在这些应用中，例如光缆的缆线需要穿过这些铰接关节。然而，所述缆线常常不能承受过度弯曲以使对每个缆线给予某个数量的松弛。这个问题在机器人领域中特别严重，这些机器人常常设有大量连杆和铰接关节。每个连杆设有一个或多个收发器，并且信号需要在这些收发器之间交换，收发器横穿这些彼此机械连接的相邻连杆的铰接关节。因此，重要的是，保证每个铰接关节处光缆的整体性。
技术实现思路
鉴于现有技术的这些问题，本专利技术的主要目的是提供一种铰接关节机构，所述铰接关节机构彼此机械连接相邻连杆并且具有延伸穿过所述铰接关节的光缆，所述铰接关节能够阻止对光缆造成任何损害，即使当相邻连杆经由铰接关节相对于彼此移动时。为了实现这个目的，本专利技术提供一种铰接关节机构，所述铰接关节机构包括第一连杆(L1、A1、M1、U1)、第二连杆(L2、A2、M2、U2)、连接器(K本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种铰接关节机构，所述铰接关节机构包括第一连杆、第二连杆、连接器和光缆，其中所述连接器以至少具有一个自由度的可相互移动的方式机械地连接所述第一连杆与第二连杆，并且所述光缆从所述第一连杆经由所述连接器延伸到所述第二连杆，所述光缆包括光纤芯和围绕所述光纤芯的护套，所述机构包括：第一缆线保持部分，所述第一缆线保持部分设置在所述第一连杆的部分中，并且包括护套固定部分和芯固定部分，所述护套固定部分用于将所述护套牢固地固定到所述第一连杆，所述芯固定部分用于将所述光纤芯牢固地固定到所述第一连杆；和第一缆线接合部分，所述第一缆线接合部分设置在所述第一连杆的位于所述第一缆线保持部分和所述连接器之间的部分中，并且...

【技术特征摘要】
2016.04.25 JP 2016-0874781.一种铰接关节机构，所述铰接关节机构包括第一连杆、第二连杆、连接器和光缆，其中所述连接器以至少具有一个自由度的可相互移动的方式机械地连接所述第一连杆与第二连杆，并且所述光缆从所述第一连杆经由所述连接器延伸到所述第二连杆，所述光缆包括光纤芯和围绕所述光纤芯的护套，所述机构包括：第一缆线保持部分，所述第一缆线保持部分设置在所述第一连杆的部分中，并且包括护套固定部分和芯固定部分，所述护套固定部分用于将所述护套牢固地固定到所述第一连杆，所述芯固定部分用于将所述光纤芯牢固地固定到所述第一连杆；和第一缆线接合部分，所述第一缆线接合部分设置在所述第一连杆的位于所述第一缆线保持部分和所述连接器之间的部分中，并且所述第一缆线接合部分包括护套固定部分，所述护套固定部分用于将所述护套牢固地固定到所述第一连杆，同时允许所述光纤芯自由地偏转。2.根据权利要求1所述的铰接关节机构，进一步包括：第二缆线保持部分，所述第二缆线保持部分设置在所述第二连杆的部分中，并且所述第二缆线保持部分包括用于将所述护套牢固地固定到所述第二连杆的护套固定部分和用于将所述光纤芯牢固地固定到所述第二连杆的芯固定部分；和第二缆线接合部分，所述第二缆线接合部分设置在所述第二连杆的位于所述第二缆线保持部分和所述连接器之间的部分中，并且所述第二缆线接合部分包括护套固定部分，所述护套固定部分用于将所述护套牢固地固定到所述第二连杆，同时允许所述光纤芯自由地偏转。3.根据权利要求1所述的铰接关节机构，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆经由依次串联连接的第一连接器、中间连杆和第二连接器相互机械连接，每个连接器以具有至少一个自由度的相互可移动的方式连接相关的连杆，并且所述中间连杆设有以轴向间隔开的关系定位的一对中间缆线接合部分并且每个中间缆线接合部分都包括护套固定部分，所述护套固定部分用于将所述护套牢固地固定到所述中间连杆，同时允许所述光纤芯自由地偏转。4.根据权利要求1所述的铰接关节机构，其特征在于，所述第一连杆进一步包括辅助缆线接合部分，所述辅助缆线接合部分设置在所述第一缆线保持部分和所述第一缆线接合部分之间并且包括护套固定部分，所述护套固定部分用于将所述护套牢固地固定到所述第一连杆同时允许所述光纤芯自由地偏转。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩崎慎伍，石崎隆介，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP