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一种铰接关节机构包括第一连杆(L1、A1、M1、U1)、第二连杆(L2、A2、M2、U2)、以具有至少一个自由度的相互可移动的方式机械地连接所述第一连杆和第二连杆的连接器(KR、KR1、ER、ER1、ER2、MR、UR)、和从所述第一连杆经...
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