一种实现天车无人驾驶多天车间冲突规避的方法技术

本发明专利技术涉及一种实现天车无人驾驶多车冲突规避的方法，属于冶金自动控制技术领域。本发明专利技术的技术方案是：与通过与天车无人驾驶系统通信，接收天车无人驾驶系统的输入，同时向天车无人驾驶系统发送作业指令；根据当前两天车的状态以及天车当前运行的方向，决策出最终的执行方案（8）。本发明专利技术能够下发合理的、准确的、唯一的作业指令，缩短了避让天车的停待时间，同时降低了天车间出现冲突急停的概率，从而大大的提高了天车作业效率；根据天车运行或者静止状态采用不同的规避策略，通过使用预计算规避、过程控制规避以及破坏规避策略更好的保护设备，保证效率而且规避冲突更合理，适应了天车无人驾驶系统发展的未来需求，可持续对复杂程度日益增长的天车无人驾驶的顺畅、高效运行。

A method for avoiding collision avoidance in multi day workshop of unmanned crane

The invention relates to a method for realizing multi vehicle conflict avoidance of unmanned crane driving, which belongs to the field of automatic metallurgical control technology. The technical scheme of the invention is: communication and driving system with no crane, crane receiving driverless system input, and sending operation instruction to the driving system according to the current two unmanned crane; crane and crane is currently running in the direction of the final decision implementation of the program (8). Under the reasonable, accurate, only the operation instruction of the invention can shorten the crane, avoid waiting time, and reduce the probability of conflict between the emergency stop of the crane, thus greatly improve the efficiency of crane crane; according to the operation or static state with different avoidance strategies, protection equipment, process control to avoid avoid and damage avoidance strategies better through the use of pre calculation, ensure efficiency and avoid the conflict more reasonable and adapt to the future needs of the unmanned crane system development, the complexity of sustainable growing day car unmanned smooth and efficient operation.

【技术实现步骤摘要】
一种实现天车无人驾驶多天车间冲突规避的方法
本专利技术涉及一种实现天车无人驾驶多天车间冲突规避的方法，用于解决冶金仓库中的天车实施无人驾驶技术后产生的多天车间作业冲突问题，通过计算机进行预计算、过程控制以及破坏的方法合理规避冲突，保证天车顺畅作业，属于冶金自动控制

技术介绍
随着冶金行业智能工厂的发展，仓库天车无人驾驶系统得到普遍关注。天车作业特点在无人驾驶系统中更加突出：多天车间的作业区域存在公共区域来完成天车间的协作，在重叠区域作业就会导致天车间冲突；仓库天车作业类型多，天车与作业类型不能一一对应，天车间互有协作。同一类型的作业由2个以上的天车同时作业就会导致天车间冲突；作业紧凑导致天车停待时间短，不能做到1个天车完成另1个再作业，那么多天车同时响应就会导致天车间冲突，也就是说规避冲突的同时不能损失效率；天车无人驾驶防摆技术要求，天车启动后到目的地才能静止，中间过程异常停止大大降低了天车运行效率，这就要求规避冲突必须在天车从静止转入运动时进行控制，才能做到合理的规避冲突。规避冲突的合理性直接决定着天车无人驾驶系统的性能，不合理的规避策略，作业效率低下而且用户体验不佳。专本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种实现天车无人驾驶多天车间冲突规避的方法，其特征在于：与通过与天车无人驾驶系统通信，接收天车无人驾驶系统的输入，同时向天车无人驾驶系统发送作业指令；通过计算将天车按运行规则两两合并成一组并与决策树一一对应（4）、判断两个天车的运行状态，确定采用预计算还是过程控制（5）、根据天车作业信息判断起吊起吊是否冲突、起吊放吊是否冲突、放吊起吊是否冲突、放吊放吊是否冲突，最终形成4位特征码（6）、根据当前两天车的状态以及天车当前运行的方向，决策出最终的执行方案（8）。

【技术特征摘要】
1.一种实现天车无人驾驶多天车间冲突规避的方法，其特征在于：与通过与天车无人驾驶系统通信，接收天车无人驾驶系统的输入，同时向天车无人驾驶系统发送作业指令；通过计算将天车按运行规则两两合并成一组并与决策树一一对应（4）、判断两个天车的运行状态，确定采用预计算还是过程控制（5）、根据天车作业信息判断起吊起吊是否冲突、起吊放吊是否冲突、放吊起吊是否冲突、放吊放吊是否冲突，最终形成4位特征码（6）、根据当前两天车的状态以及天车当前运行的方向，决策出最终的执行方案（8）。2.根据权利要求1所述之一种实现天车无人驾驶多天车间冲突规避的方法，其特征在于包括如下步骤：步骤0、配置系统参数，包括天车间的物理关系；步骤1、输入所有天车的作...

【专利技术属性】
技术研发人员：单静波，卢武阳，刘琳，李志亮，唐颖，胡志菊，魏斌，董一鸣，张旭，
申请(专利权)人：唐山钢铁集团微尔自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13