一种机器人碰到障碍物的检测方法和系统及芯片技术方案
Method, system and chip for detecting obstacles encountered by robots
The invention belongs to the field of robot, the robot is touching obstacle detection method and system and meter chip, the data collected through the odometer and accelerometer, to determine both the speed difference, and then judge whether the robot encountered obstacles, the combination of sensor detection, can improve the detection accuracy and whether the robot encountered the reliability of the obstacle, and at the same time, there is no blind spot detection problem, odometer and accelerometer are robot has its own configuration, so no extra hardware cost.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人碰到障碍物的检测方法和系统及芯片
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种机器人是否碰到障碍物的检测方法和系统及芯片。
技术介绍
机器人技术一个关键的地方是对外界的感知，包括对物体、光线、温湿度等等，这些都是通过传感器的数据来进行分析获得。对于自主行动机器人，物体尤其是前方的障碍物的检测显得尤其重要，因为这个会影响到机器人的路径行为，也影响到了外界的安全。有非常多的传感器开发出来用于这个用途，例如超声波检测、视觉检测、红外检测等等，但是，这种单一的传感器检测会存在一定的弊端。比如，视觉检测采用的传感器成本较高；超声波传感器或红外传感器易受到周围环境的噪声或其它红外光的干扰影响，从而对机器人判断障碍物的可靠性产生影响。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种机器人是否碰到障碍物的检测方法和系统及芯片，能够提高机器人检测是否碰到障碍物的准确性和可靠性，同时，里程计和加速度计都是机器人自身具有的配置，所以不需要额外的硬件成本。本专利技术的具体技术方案如下：一种机器人是否碰到障碍物的检测方法，包括如下步骤：接收由里程计反馈的脉冲信号，根据所述脉冲信号计算得...
【技术保护点】
一种机器人是否碰到障碍物的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：接收由里程计反馈的脉冲信号，根据所述脉冲信号计算得出第一速度值；接收加速度计反馈的加速度信号，根据所述加速度信号计算得出第二速度值；判断所述第一速度值和所述第二速度值的差值是否大于预设值；如果是，则确定机器人碰到障碍物；如果否，则确定机器人没有碰到障碍物。
【技术特征摘要】
1.一种机器人是否碰到障碍物的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：接收由里程计反馈的脉冲信号，根据所述脉冲信号计算得出第一速度值；接收加速度计反馈的加速度信号，根据所述加速度信号计算得出第二速度值；判断所述第一速度值和所述第二速度值的差值是否大于预设值；如果是，则确定机器人碰到障碍物；如果否，则确定机器人没有碰到障碍物。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述接收由里程计反馈的脉冲信号，根据所述脉冲信号计算得出第一速度值，包括如下步骤：获取单位时间内接收到的里程计反馈的脉冲信号；获取里程计的脉冲信号转换到距离的系数b；计算得出所述第一速度值，其中，。3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述接收加速度计反馈的加速度信号，根据所述加速度信号计算得出第二速度值，包括如下步骤：获取单位时间内接收到的加速度计反馈的加速度信号；计算得出所述第二速度值，其中，。4.根据权利要求1至3任一项所述的检测方法，其特征在于，所述预设值为绝对速度的30%。5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述绝对速度为80mm/s。6.一种机器人是否碰...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖钦伟，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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