A kind of spraying robot with binocular stereo vision, including spraying robot body (1), binocular stereo vision (2), spray gun (3) and car body (4). The binocular stereo vision system is installed at the end of the spraying robot body, located at about 100mm above the spray gun, and the direction is consistent with the direction of the spray gun. In order to prevent the spraying liquid from polluting the visual system, a glass protective cover is designed at the lens of the vision system. The two spraying robot bodies are located on the left and right sides of the car body. Through the non-contact measurement of binocular stereo vision system, the position deviation of the body moving rack can be compensated, and the high precision continuous operation of the spraying robot can be realized.
【技术实现步骤摘要】
一种带双目立体视觉的喷涂机器人
本技术属于机器人
,涉及一种带双目立体视觉的喷涂机器人。
技术介绍
随着机器人应用的普及,汽车生产线上的车身喷涂都采用机器人。一般采用两个机器人进行喷涂作业,分别位于车身的左右两侧。传统的喷涂机器人进行喷涂作业之前,需要工人对机器人的喷涂轨迹进行完整地示教。当示教工作完成后,机器人可以按照固定的喷涂轨迹进行重复喷涂作业。喷涂机器人的这种工作方式对车身移动架的定位精度要求很高,一旦移动架的位置与机器人示教时的情况有差异,机器人的喷涂精度就会急剧下降,甚至会造成喷涂失败。鉴于现有技术的上述技术缺陷,迫切需要研制一种带自动定位功能的新型的喷涂机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中存在的缺点,提供一种带双目立体视觉的喷涂机器人,其通过两台喷涂机器人末端各自的双目立体视觉系统,检测出车身位置的变化,以指导喷涂机器人进行纠偏动作,从而可以保证喷涂机器人喷涂精度的稳定性。为了实现上述目的,本技术提供如下技术方案:在两台喷涂机器人本体的末端各安装一套双目立体视觉传感器,可以感知汽车车身的位置偏差,以指导喷涂机器人本体对自身的喷涂轨迹进行纠偏。具体地说,喷涂机器人本体末端的双目立体视觉先检测出标准车辆的位置,并把标准车辆的位置保存下来。当后续车辆送达机器人的喷涂作业区间时,双目立体视觉先检测当前车辆的位置,并与保存的标准车辆的位置做比较,比较的偏差信息发送给机器人,机器人对自身的喷涂轨迹进行纠偏。进一步地,其中,所述双目立体视觉与喷枪的方向基本一致。进一步地,其中,所述双目立体视觉系统位于所述喷涂机器人的喷枪上方100mm处 ...
【技术保护点】
一种带有双目立体视觉的喷涂机器人,其包括两个喷涂机器人本体(1)、两套安装在两个喷涂机器人本体(1)的末端的双目立体视觉系统(2)、两套安装在两个喷涂机器人本体(1)的末端的喷枪(3),以及位于两个喷涂机器人本体中间的汽车车身(4),所述双目立体视觉系统(2)与喷枪(3)的朝向一致,两个喷涂机器人本体(1)分别位于汽车车身(4)的左右两边,各自进行喷涂轨迹独立示教。
【技术特征摘要】
1.一种带有双目立体视觉的喷涂机器人,其包括两个喷涂机器人本体(1)、两套安装在两个喷涂机器人本体(1)的末端的双目立体视觉系统(2)、两套安装在两个喷涂机器人本体(1)的末端的喷枪(3),以及位于两个喷涂机器人本体中间的汽车车身(4),所述双目立体视觉系统(2)与喷枪(3)的朝向一致,两个喷涂机器人本体(1)分别位于汽车车身(4)的左右两边,各自进行喷涂轨迹独立示教。2.根据权利要求1所述的喷涂机器人的双目立体视觉系统,...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈国栋,赵欣,谢玉文,
申请(专利权)人:山东中清智能科技股份有限公司,
类型:新型
国别省市:山东,37
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