一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统技术方案

一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统，采用双闭环控制模式对割草机器人进行控制，由复合智能控制器、电机、编码器组成内闭环控制机构，依靠复合智能控制器控制，由智能割草机器人、GPS及轨迹纠偏器组成外闭环控制机构，依靠轨迹纠偏器控制，分层递阶式控制智能割草机器人，探索模糊控制、CMAC与D‑FNN学习在大型智能割草机器人系统PID综合控制应用中的新方法，从而实现智能控制方法在大型智能割草机器人高性能及高可靠性控制中的工程应用。

A compound intelligent control system for large intelligent mowing robot

Compound intelligent control system of a large-scale Intelligent Robot Mower, control mode to control the robot mower with double loop, closed-loop control mechanism is composed of composite intelligent controller, motor, encoder, rely on compound intelligent controller, external loop control mechanism is composed of intelligent machines, GPS and mowing path correction device, depending on the trajectory corrector control, hierarchical control of Intelligent Robot Mower, fuzzy control, CMAC and D to explore new FNN learning method in large Intelligent Robot Mower integrated control system PID application, so as to realize the application of intelligent control method in large-scale intelligent robot mower of high performance and high reliability control.

【技术实现步骤摘要】
一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统
本专利技术涉及智能控制
，尤其涉及一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统。
技术介绍
大型智能割草机器人的控制对象具有非线性和不确定性，存在很多不利于提高系统性能的因素，其中负载变化和电机波动力矩导致的系统参数不确定性最为明显；由于控制系统被控对象的这种不确定性和复杂性，要建立精确的数学模型很困难。同时在传统的控制系统中，通常针对不同的负载建立不同的模型，在使用中根据需要选择相应的控制方法和进行参数整定，根据前期研究结果表明，这种方法设计起来工作量很大、非常繁琐，且不方便控制系统的操作和灵活应用；正因如此，非线性PID、智能控制以及智能方法对PID参数进行动态调整和优化已是一个新的研究热点。
技术实现思路
本专利技术所解决的技术问题在于提供一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统，以解决上述
技术介绍
中的缺点。本专利技术所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统，采用双闭环控制模式对割草机器人进行控制，由复合智能控制器、电机、编码器组成内闭环控制机构，依靠复合智能控制器控制，复合智能控制器中设置有控制管本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统，其特征在于，采用双闭环控制模式对割草机器人进行控制，由复合智能控制器、电机、编码器组成内闭环控制机构，依靠复合智能控制器控制，复合智能控制器中设置有控制管理模块、神经网络学习模块、前馈控制模块、PID控制模块、模糊控制模块、专家系统模块、控制决策模块、传感器及比较器，传感器与电机、比较器连接，控制管理模块、神经网络学习模块与传感器连接，反馈输入端与前馈控制模块连接，比较器接入控制管理模块、神经网络学习模块、PID控制模块、模糊控制模块，控制管理模块、神经网络学习模块、PID控制模块、模糊控制模块依次根据输出误差反馈递进最后输出至控制决策模块，专家系统模...

【技术特征摘要】
1.一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统，其特征在于，采用双闭环控制模式对割草机器人进行控制，由复合智能控制器、电机、编码器组成内闭环控制机构，依靠复合智能控制器控制，复合智能控制器中设置有控制管理模块、神经网络学习模块、前馈控制模块、PID控制模块、模糊控制模块、专家系统模块、控制决策模块、传感器及比较器，传感器与电机、比较器连接，控制管理模块、神经网络学习模块与传感器连接，反馈输入端与前馈控制模块连接，比较器接入控制管理模块、神经网络学习模块、PID控制模块、模糊控制模块，控制管理模块、神经网络学习模块、PID控制模块、模糊控制模块依次根据输出误差反馈递进最后输出至控制决策模块，专家系统模块与控制决策模块组成输出循环，而后专家系统模块与控制管理模块连接，控制决策模块接入电机；由智能割草机器人、GPS及轨迹纠偏器组成外闭环控制机构，依靠轨迹纠偏器控制，分层递阶式控制智能割草机器人。2.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：周结华，周继强，陈世红，郑友胜，刘浩，陈林杰，陈寿辉，
申请(专利权)人：江西洪都航空工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：江西,36