一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置，属于无人机领域。本发明专利技术的一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置，包括无人机体、设置在无人机体底部的增稳云台，以及航拍云台和航测单元，所述航测单元中心对称设置有支撑板和相机，所述相机安装在支撑板外端，两个相机之间的拍摄夹角为35～70°；所述航拍云台安装在增稳云台上，该航拍云台用于驱动航测单元在竖直面和水平面内转动。本发明专利技术采用双相机大大减轻了摄影装置重量，提高了续航能力，而且能够实现较高的拍摄重复率，保证了三维建模的准确性。

A multi angle tilt camera based on unmanned aerial vehicle

The invention discloses a multi angle tilt photography device based on an unmanned aerial vehicle, which belongs to the field of unmanned aerial vehicles. The invention relates to a multi angle UAV Based on tilt photography device, including unmanned body, is arranged in the bottom of the pan body unmanned augmentation, and aerial platform and aerial unit, the aerial unit center symmetry is provided with a supporting plate and a camera, wherein the camera is installed on the outer end of the support plate, shooting angle between two the camera is 35 ~ 70 degrees; the aerial platform installed in the augmentation head, the aerial platform for driving aerial unit to rotate on vertical and horizontal plane. By adopting the dual camera, the weight of the photographic device is greatly reduced, the endurance is improved, and the shooting repetition rate can be realized, and the accuracy of the three-dimensional modeling is ensured.

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置
本专利技术涉及无人机
，更具体地说，涉及一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置。
技术介绍
近年来，国际地理信息领域将传统航空摄影技术和数字地面采集技术结合起来，发展了一种称为机载多角度倾斜摄影的高新技术，简称倾斜摄影技术。倾斜摄影技术通过在同一飞行平台上搭载多台或多种传感器，同时从多个角度采集地面影像，从而克服了传统航空摄影技术只能从垂直角度进行拍摄的局限性，能够更加真实地反映地物的实际情况，弥补了正射影像的不足，通过整合POS,DSM及矢量等数据，实现基于影像密集匹配的三维建模技术。现有的倾斜拍摄装置多为五相机拍摄，将相机固定在无人机上，无人机起飞后，相机能稳定获取地面数据。这种相机能够获取多角度的拍摄数据，但是这种装置由于要搭载5个相机，整体重量较大，导致无人机续航能力受到严重制约，其次，由于相机角度不能调整，拍摄范围有限，飞行路径较密，整体工作效率较低。中国专利(CN104880177A)公开了一种多角度无人航测系统，所述多角度无人航测系统设置有六旋翼无人机，所述六旋翼无人机上面搭载有五个镜头组成的多视角倾斜相机；所述多视角倾斜相机包括：摄影单元、控制单元和挂载单元；所述六旋翼无人机包括：无人机飞行平台系统、GPS导航系统、飞行控制系统、遥感摄影系统、地面控制系统、信号传输系统。该装置利用5个相机分别进行拍摄，存在上述的较多缺点。经过进一步检索，发现两相机倾斜摄影相关专利(CN105292509A)，该专利公开了一种无人机双相机多角度拍摄支撑装置，包括框架、控制装置、电机、舵机、支撑轴、转架、限位件、插销，所述转架的两端分别与框架的两个短边件铰链，舵机固定在转架的一端，且舵机下部通过支撑轴与框架固定连接，插销穿过框架、支撑轴，使支撑轴在框架上定位，双相机固定在框架内，转架顶部固定在无人机底部，所述控制装置连接电机，电机连接舵机，所述限位件固定在框架的一个短边件上，且位于舵机的两侧，所述控制装置控制电机，电机驱动舵机，使舵机带动转架旋转，从而使双相机在框架上实现多角度拍摄；当转架旋转时，通过限位件能确定转架的旋转角度。该支架采用两相机进行拍摄，通过控制装置控制相机之间的角度，实现拍摄角度的改变，但是其单方向转动的拍摄范围有限，重复率较低，数据采集不全，后期三维建模时难以获得完整三维图像。
技术实现思路
1.专利技术要解决的技术问题本专利技术的目的在于克服现有技术中五相机摄影装置重量大、续航时间短不足，提供了一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置。本专利技术采用双相机大大减轻了摄影装置重量，提高了续航能力，而且能够实现较高的拍摄重复率，保证了三维建模的准确性。2.技术方案为达到上述目的，本专利技术提供的技术方案为：本专利技术的一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置，包括无人机体、设置在无人机体底部的增稳云台，以及航拍云台和航测单元，所述航测单元中心对称设置有支撑板和相机，所述相机安装在支撑板外端，两个相机之间的拍摄夹角为35～70°；所述航拍云台安装在增稳云台上，该航拍云台用于驱动航测单元在竖直面和水平面内转动。作为本专利技术更进一步的改进，所述的无人机体下方设置有起落架，用于支撑无人机体并防止航测单元触地。作为本专利技术更进一步的改进，所述增稳云台的支架通过螺栓固定在无人机体上，第一舵机外部套装有支撑座，通过该支撑座把第一舵机与增稳云台相连接。作为本专利技术更进一步的改进，所述增稳云台为三轴增稳云台。作为本专利技术更进一步的改进，所述航拍云台包括通过中间载体相连的第一舵机和第二舵机，所述第二舵机转动轴与航测单元相连。作为本专利技术更进一步的改进，所述第一舵机用于驱动中间载体和第二舵机在水平面内360°转动；第二舵机用于控制航测单元在竖直面内转动。作为本专利技术更进一步的改进，所述第二舵机控制航测单元有两种拍摄姿态，第一种姿态时，两个相机的倾斜角度相同；第二舵机的转轴转动后呈现第二种姿态，其中一个相机位于竖直拍摄位置。作为本专利技术更进一步的改进，所述航测单元中两个相机之间的拍摄夹角为60°。作为本专利技术更进一步的改进，所述航测单元中支撑板之间的夹角为120°，相机拍摄方向与支撑板垂直。3.有益效果采用本专利技术提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：(1)本专利技术的一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置，航测单元上中心对称设置有两个相机，两个相机之间形成一定夹角，并利用航拍云台控制航测单元在竖直平面和水平面内转动，可实现多角度倾斜摄影，相对于传统装置拍摄范围更广，并达到较高的重复率，有助于后续建模准确性的提高；(2)本专利技术的一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置，在无人机本体上安装了三轴增稳云台，并将航拍云台安装在三轴增稳云台上，当无人机飞行时，航拍云台可以保持自身状态而不受无人机姿态的影响，保证其在飞行路径上保持正常拍摄状态；(3)本专利技术的一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置，第二舵机控制航测单元有两种拍摄姿态，配合使第一舵机每次转轴每次旋转90°，则第一种姿态时，两个相机的倾斜角度相同，可拍摄4个角度影像；第二舵机的转轴转动后呈现第二种姿态，其中一个相机位于竖直拍摄位置，在4个方位可拍摄5个角度影像，因此可实现9角度拍摄，拍摄信息更完善。附图说明图1为本专利技术的基于无人机的多角度倾斜摄影装置的结构示意图；图2为本专利技术中航拍云台和航测单元的结构示意图；图3为第一种姿态下相机位置示意图；图4为第二种姿态下相机位置示意图。示意图中的标号说明：1、无人机；11、无人机体；12、增稳云台；2、第一舵机；31、中间载体；32、第二舵机；4、航测单元；41、支撑板；42、相机。具体实施方式为进一步了解本专利技术的内容，结合附图和实施例对本专利技术作详细描述。实施例1结合图1，本实施例的一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置，包括无人机体11和设置在无人机体11底部的增稳云台12，还包括航拍云台和航测单元，所述航测单元4中心对称设置有支撑板41和相机42，所述相机42安装在支撑板41外端，两个相机42之间的拍摄夹角为35～70°；所述航拍云台安装在增稳云台12上，该航拍云台用于驱动航测单元4在竖直面和水平面内转动。支撑板41一端与舵机相连，另一端安装相机42，即支撑板41外端与相机42相连。支撑板41主要是用于连接相机，不局限于板状，可以为块状或杆状，本实施优选为板状。所安装相机42用于采集数据，所采集数据用于三维建模，因此，需要对拍摄对象进行连续拍摄，并有一定重复率，以便能够完整展现拍摄信息。为了达到该目的，需要航测单元4具有较多的拍摄角度，本实施例限制两个相机42之间的拍摄夹角为35～70°，根据使用时拍摄高度以及拍摄对象特点，可进行具体限制，本实施例限定为50°。本实施例的航拍云台连接航测单元4，并能够驱动航测单元4在竖直面和水平面内转动。由于在一个姿态能够实现两个角度的拍摄，当其水平旋转90°后，能够实现4个角度拍摄；如果控制其在竖直平面内转动，则可实现更多的角度拍摄。本实施例中的无人机可以采用固定翼无人机或者是多旋翼无人机，该无人机主要是用于提供飞行载体，在设定的路径上飞行，对于其结构形式没有具体限制，本实施例优选为旋翼无人机1。在无人机体11下方设置有起落架，该起落架用于支撑无人机体11并防止航测单元触地。传统的五相机倾斜拍摄装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置，其特征在于：包括无人机体(11)、设置在无人机体(11)底部的增稳云台(12)，以及航拍云台和航测单元，所述航测单元(4)中心对称设置有支撑板(41)和相机(42)，所述相机(42)安装在支撑板(41)外端，两个相机(42)之间的拍摄夹角为35～70°；所述航拍云台安装在增稳云台(12)上，该航拍云台用于驱动航测单元(4)在竖直面和水平面内转动。

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置，其特征在于：包括无人机体(11)、设置在无人机体(11)底部的增稳云台(12)，以及航拍云台和航测单元，所述航测单元(4)中心对称设置有支撑板(41)和相机(42)，所述相机(42)安装在支撑板(41)外端，两个相机(42)之间的拍摄夹角为35～70°；所述航拍云台安装在增稳云台(12)上，该航拍云台用于驱动航测单元(4)在竖直面和水平面内转动。2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置，其特征在于：所述的无人机体(11)下方设置有起落架，用于支撑无人机体(11)并防止航测单元触地。3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置，其特征在于：所述增稳云台(12)的支架通过螺栓固定在无人机体(11)上，第一舵机(2)外部套装有支撑座，通过该支撑座把第一舵机(2)与增稳云台(12)相连接。4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的多角度倾斜摄影装置，其特征在于：所述增稳云台(12)为三轴增稳云台。5.根据权利要求1～4中任一项所述的一种基于无人机的...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦亚兴，杜绍林，卓磊，卞雪菲，
申请(专利权)人：马鞍山市赛迪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34