The invention discloses a method based on four axis UAV control method of moving average filter, the method comprises the following steps: S1, get the attitude data of UAV attitude sensor no four axis; S2, the moving average filtering on attitude data; S3, attitude calculation of attitude data after filtering, attitude in order to realize the angle control of UAV on four axis. The invention adopts the sliding average filtering of attitude data, avoid the measurement error of attitude sensor and the interference of the surrounding environment, the output attitude sensor data more clean and smooth, which is conducive to precise control of four axis uav.
【技术实现步骤摘要】
基于滑动平均滤波的四轴无人机控制方法
本专利技术属于无人机
,特别是涉及一种基于滑动平均滤波的四轴无人机控制方法。
技术介绍
无人驾驶飞机(UnmannedAerialVehicle,UAV)又简称无人机,与传统的有人驾驶飞行器不同,是一种利用无线电远程遥控及机载的程序控制器操纵的不载人飞机。其最早出现于20世纪20年代,当时仅被用于作为军事训练中的靶机,此后经过近百年的不断发展,逐渐转向于侦查、攻击等各种多用途领域。由于其相对于载人飞机来说具有成本低、生存能力强、无人员伤亡风险、使用方便等优点,所以不止能在军事上发挥重要作用,在民用领域也具有广阔的应用前景。四轴无人机的尺寸较小、重量较轻、飞行速度较低,故其空气动力学模型较难准确地建立,再加上其载重及自身惯性都比较小,在低速飞行时十分容易受到气流的影响,所以对其飞行控制器的控制精度及灵活性都有更高的要求。因此,针对上述问题,有必要提出一种基于滑动平均滤波的四轴无人机控制方法。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术提供了一种基于滑动平均滤波的四轴无人机控制方法。为了实现上述专利技术目的,本专利技术提供一种基于滑动平均滤波的四轴无人机控制方法,所述方法包括:S1、获取四轴无人机中姿态传感器的姿态数据;S2、采用滑动平均滤波对姿态数据进行滤波;S3、对滤波后的姿态数据进行姿态解算,得到姿态角以实现对四轴无人机的控制。作为本专利技术的进一步改进,所述步骤S2中的姿态数据包括加速度和角速度。作为本专利技术的进一步改进,所述步骤S3中的姿态角包括俯仰角、横滚角及航向角。作为本专利技术的进一步改进,所述步骤S2的滑动平 ...
【技术保护点】
一种基于滑动平均滤波的四轴无人机控制方法,其特征在于,所述方法包括:S1、获取四轴无人机中姿态传感器的姿态数据;S2、采用滑动平均滤波对姿态数据进行滤波;S3、对滤波后的姿态数据进行姿态解算,得到姿态角以实现对四轴无人机的控制。
【技术特征摘要】
1.一种基于滑动平均滤波的四轴无人机控制方法,其特征在于,所述方法包括:S1、获取四轴无人机中姿态传感器的姿态数据;S2、采用滑动平均滤波对姿态数据进行滤波;S3、对滤波后的姿态数据进行姿态解算,得到姿态角以实现对四轴无人机的控制。2.根据权利要求1所述的基于滑动平均滤波的四轴无人机控制方法,其特征在于,所述步骤S2中的姿态数据包括加速度和角速度。3...
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