电梯装置和电梯控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术的目的是提供一种可靠地对要保护的乘客进行识别，并且能够实现轿厢的安全运行的电梯装置和电梯控制方法。对规定区域内的对象进行识别并控制电梯的电梯装置包括：图像传感器，该图像传感器对规定区域进行拍摄；图像处理装置，该图像处理装置基于从图像传感器获取的图像，获取对象的三维数据；以及控制装置，该控制装置基于图像处理装置的图像处理结果对电梯进行控制，图像处理装置从图像传感器的拍摄区域提取多个所述对象，根据多个对象中规定对象的特征，决定基于规定对象的第一区域，并从拍摄区域中决定去除了第一区域后的第二区域，而且基于第二区域，对多个对象中的目标对象进行判别，控制装置基于判别的结果对电梯进行控制。

Elevator device and elevator control method

The aim of the invention is to provide an elevator device and an elevator control method which can reliably identify passengers to be protected and to realize safe operation of the car. Identification and control of the elevator lift device includes the object of the provisions of the region: the image sensor, the image sensor to the specified area to shoot; the image processing device, image processing device of the image obtained from the image sensor based on 3D data acquisition object; and a control device, the control device of image processing result of image processing device the elevator control device based on image processing to extract multiple objects from the shooting area image sensor, according to the characteristics of the object specified in multiple objects, determine the provisions of the first area of the object based on the region and decided to remove the shot from the second region of the first region, and based on the second area, to determine the number of an object in the object, control device based on the identification result of elevator control.

【技术实现步骤摘要】
电梯装置和电梯控制方法
本专利技术涉及电梯装置和电梯控制方法，详细地说，优选为适用于基于利用轿厢内的传感器获取的信息，对轿厢的运行进行控制的电梯装置和电梯控制方法。
技术介绍
对轿厢内的乘客进行识别，并利用识别结果对轿厢的运行进行控制的电梯装置逐渐投入实际使用。例如，使用轮椅的人或儿童这样作为保护对象的乘客要乘坐电梯的轿厢、或者从轿厢离开时，上述的乘客的移动往往较慢，因此电梯装置出于安全上的观点，设置成使得轿门的开关速度变慢，或使得轿门的打开时间变长。为了对轿厢内的乘客进行识别，例如能够利用基于记载在专利文献1中的立体摄像机的三维信息的测量技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2001-34883号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题然而，电梯装置仅仅是单纯地利用由立体摄像机得到的轿厢内的图像，难以充分地对要保护的乘客进行识别，因此在实现轿厢的安全运行上存在改善的余地。本专利技术的目的是提供一种可靠地对要保护的乘客进行识别，并且能够进行轿厢的安全运行的电梯装置及其控制方法。解决技术问题的技术方案为了解决上述问题，在本专利技术中，对规定区域内的对象进行识别并控制电梯的电梯装置包括：图像传感器，该图像传感器对规定区域进行拍摄；图像处理装置，该图像处理装置基于从图像传感器获取的图像，获取对象的三维数据；以及控制装置，该控制装置基于图像处理装置的图像处理结果对电梯进行控制，图像处理装置从图像传感器的拍摄区域提取多个所述对象，根据多个对象中规定对象的特征，决定基于规定对象的第一区域，并从拍摄区域中决定去除了第一区域后的第二区域，而且基于第二区域，对多个对象中的目标对象进行判别，控制装置基于判别的结果对电梯进行控制。专利技术效果根据本专利技术，能够实现可靠地对要保护的乘客进行识别，并且能够进行轿厢的安全运行的电梯装置及其控制方法。附图说明图1是用于第1实施方式所涉及的图像识别功能的说明的示意图。图2是用于第1实施方式所涉及的图像识别功能的说明的示意图。图3是用于第1实施方式所涉及的图像识别功能的说明的示意图。图4是用于第1实施方式所涉及的图像识别功能的说明的示意图。图5是用于第1实施方式所涉及的图像识别功能的说明的示意图。图6是示出第1实施方式的所涉及的图像识别功能的处理步骤的流程图。图7是用于第1实施方式所涉及的图像识别功能的说明的示意图。图8是用于第1实施方式所涉及的图像识别功能的说明的示意图。图9是用于第2实施方式所涉及的图像识别功能的说明的示意图。图10是用于第2实施方式所涉及的图像识别功能的说明的示意图。图11是示出第2实施方式的所涉及的图像识别处理的处理步骤的流程图。图12是用于第2实施方式所涉及的图像识别功能的说明的示意图。图13是示出第2实施方式的所涉及的图像识别功能的处理步骤的流程图。图14是用于第3实施方式所涉及的图像识别功能的说明的示意图。图15是用于第3实施方式所涉及的图像识别功能的说明的示意图。图16是用于其他实施方式所涉及的图像识别功能的说明的示意图。具体实施方式关于以下附图，对本专利技术的一个实施方式进行详细说明。(1)第1实施方式(1-1)本实施方式所涉及的电梯装置的结构接着，对于本专利技术的实施方式基于附图进行说明。首先，对于用于基于电梯装置的轿厢内的乘客的图像把握轿厢内的乘客的位置的图像处理系统，利用轿厢的立体图(图1)进行说明。标号51表示电梯的轿厢。标号58是开关轿厢的轿门。系统包括距离图像传感器52和距离图像传感器52的控制终端54。距离图像传感器52存在于轿厢51的后侧天花板的角落，对于规定区域内的轿厢51内向轿门58侧俯视。控制终端54获取利用距离图像传感器52所获得的图像信息，而且还能对距离图像传感器52的角度进行变更。距离图像传感器52是图像传感器的一种，是通过利用由在拍摄时照射的近红外光引起的反射光的时间差，从而对到被摄物的距离值进行测量，获取能变换成3维数据的图5所示的图像(以下设为距离图像)151的TOF(TimeOfFlight-飞行时间)方式的距离图像传感器等。此外，如图5所示，距离图像传感器52具有与监视摄像机相同的拍摄面。此外，距离图像传感器52能以像素单位来测量距离即可，可以不用上述那样的距离图像传感器，也可以利用立体摄像机、LIDAR(LightDetectionandRanging、LaserImagingDetectionandRanging-光检测和测距，激光成像检测和测距)等。如图像识别装置的功能结构图(图2)所示，控制终端54包括：距离图像获取装置1，该距离图像获取装置1利用距离图像传感器52，将反映轿厢51内的图5所示的对象即乘客等的距离图像151以规定的周期进行获取；一般乘客检测装置2，该一般乘客检测装置2基于距离图像获取装置1所获取的距离图像151，对轿厢51内的规定的对象(以下称为一般乘客)131、132及133进行检测(参照图5)；有效区域提取装置3，该有效区域提取装置3将利用一般乘客检测装置2检测出的一般乘客所占的区域从距离图像151中去除(以下称为屏蔽)，决定出区域(以下称为有效区域)；特定乘客识别装置4，该特定乘客识别装置4从有效区域提取装置3所提取的有效区域中将目标对象(以下称为特定乘客)从一般乘客中区别、识别、认识、判别出；以及控制装置5，该控制装置5基于特定乘客识别装置4的识别结果，对电梯装置进行控制。另外，进行图像处理的图像处理装置包括距离图像获取装置1、一般乘客检测装置2、有效区域提取装置3、以及特定乘客识别装置4。控制终端54如图2所示可以分别是单独的计算机等装置，也可以是具备与图2所示的各个装置相同的功能的1台计算机。此外，可以是内置在距离图像传感器52的处理装置，也可以是利用网络与轿厢51连接的远程的计算机。(1-2)正上方变换距离图像151内的坐标i(u、v)的像素150如图3所示，变换成对应点50的坐标IS(XS、YS、ZS)。IS是在图3所示的坐标系69中定义的坐标，坐标系69将距离图像传感器52的投影的中心设为原点OS，将距离图像传感器52的左边方向设为XS，上边方向设为YS，深度方向设为ZS。此处，ZS是距离图像传感器52的距离值，将距离图像传感器52的焦点距离设为λ，将距离图像传感器52的投影模型用针孔摄像机模型进行近似，剩余的XS和YS可基于下式求得。[数学式1]XS＝uZS/λ(对u＝λXS/ZS这样一般的射影变换的公式进行变形)……(1)[数学式2]YS＝vZS/λ(对v＝λYS/ZS这样一般的射影变换的公式进行变形)……(2)对于距离图像151的所有像素或者距离图像151的规定区域内的像素，通过进行式(1)及式(2)的变换，距离图像151能变换成3维数据。距离图像151如图4所示，经由对应点50在任意的视点上能够进行视点变换，并能够进行观察方向的变更。例如，坐标系69的坐标IS(XS、YS、ZS)能够变换成图1所示的轿厢内的坐标系59的坐标I(X、Y、Z)。首先如下式[数学式3]所示，通过进行旋转移动的仿射变换，能够将坐标系69的坐标变换成坐标系59的坐标。通过该变换，电梯装置能容易地进行轿厢内、轿厢、轿门的控制。式(3)中的位置(XC、YC、ZC)示出在坐标系59的距离图像传感器52本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电梯装置，该电梯装置对规定区域内的对象进行识别并对电梯进行控制，其特征在于，包括图像传感器，该图像传感器对所述规定区域进行拍摄；图像处理装置，该图像处理装置基于从所述图像传感器获取的图像，获取所述对象的三维数据；以及控制装置，该控制装置基于所述图像处理装置的图像处理结果对所述电梯进行控制，所述图像处理装置从所述图像传感器的拍摄区域提取多个所述对象，根据多个所述对象中规定对象的特征，决定基于所述规定对象的第一区域，并从所述拍摄区域中决定去除了所述第一区域后的第二区域，而且基于所述第二区域，对多个所述对象中的目标对象进行判别，所述控制装置基于所述判别的结果对所述电梯进行控制。

【技术特征摘要】
2016.03.30 JP 2016-0687611.一种电梯装置，该电梯装置对规定区域内的对象进行识别并对电梯进行控制，其特征在于，包括图像传感器，该图像传感器对所述规定区域进行拍摄；图像处理装置，该图像处理装置基于从所述图像传感器获取的图像，获取所述对象的三维数据；以及控制装置，该控制装置基于所述图像处理装置的图像处理结果对所述电梯进行控制，所述图像处理装置从所述图像传感器的拍摄区域提取多个所述对象，根据多个所述对象中规定对象的特征，决定基于所述规定对象的第一区域，并从所述拍摄区域中决定去除了所述第一区域后的第二区域，而且基于所述第二区域，对多个所述对象中的目标对象进行判别，所述控制装置基于所述判别的结果对所述电梯进行控制。2.如权利要求1所述的电梯装置，其特征在于，所述目标对象是应对所述电梯的轿厢的安全运行进行强化的第一乘客，所述规定对象为并非所述第一乘客的第二乘客，所述图像传感器设置成对所述轿厢内进行俯视。3.如权利要求2所述的电梯装置，其特征在于，所述图像处理装置将基于所述图像传感器拍摄的图像的三维数据变换成沿着重力方向俯视所述轿厢的观察方向的图像，基于该变换后的图像，将所述第二乘客的边界决定为所述第一区域，从所述变换后的图像中去除所述第一区域来决定所述第二区域，而且基于所述第一乘客的特征，对所述第二区域内的该第一乘客进行识别。4.如权利要求3所述的电梯装置，其特征在于，所述图像处理装置通过基于代表点设定所述第二乘客的边界，从而即使在所述变换后的图像中，所述第二乘客的图像与所述第一乘客的图像重叠，也能够从所述第二乘客中区别出该第一乘客。5.如权利要求2所述的电梯装置，其特征在于，所述图像处理装置从所述图像传感器的所述拍摄区域中提取被所述第二乘客遮蔽的影子区域，基于在该影子区域中是否会存在所述第一乘客这点，来评价所述影子区域，若判定为在所述影子区域中会存在所述第一乘客，则使所述控制装置基于识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：弓场龙，酒井亮一，薛祺，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，株式会社日立大厦系统，
类型：发明
国别省市：日本,JP