视觉定位换电方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及换电领域，具体涉及一种视觉定位方法及系统。本发明专利技术旨在解决现有的视觉定位系统存在的效率低、精度不佳、普适性差的问题。为此目的，本发明专利技术的视觉定位换电方法主要包括：获取所述待换电车辆的第一位置信息；使换电机器人到达目标换电位置的投影位置；在所述换电机器人到达所述投影位置的情形下，使所述换电机器人为所述待换电车辆更换储能单元。通过在待换电车辆下方获取待换电车辆第一位置信息的方式，无需进行多次视觉定位便可以使换电机器人到达目标换电位置的投影位置，不仅精简了换电过程中的定位步骤，而且还由于定位步骤的精简而获得了定位精度高和换电效率高的效果。

Vision positioning power exchange method and system

The invention relates to the field of power exchange, in particular relates to a vision positioning method and system. The present invention aims to solve the problems of low efficiency, poor accuracy and poor universality in the existing visual positioning system. To this end, the invention of the method of visual positioning for electric mainly includes: first acquires position information of the electric vehicle for change; the projection position of the robot to reach the target for electricity for electric position; for electricity in the robot reaches the projection position under the condition of the robot is the need for electricity for electric vehicles to replace the storage unit. To change by electric vehicles and electric vehicles for the acquisition to be below the first position information in a way that can make the robot to reach the target position for power projection for electric position without the need for multiple visual positioning, not only reduce the number of steps in the process of positioning for electricity, but also because the positioning step and get reduced positioning accuracy and high for electric high efficiency.

【技术实现步骤摘要】
视觉定位换电方法及系统
本专利技术涉及换电领域，具体涉及一种视觉定位方法及系统。
技术介绍
随着新能源汽车的迅速推广，如何快速有效地为新能源汽车补能成为各大厂商和车主关心的问题。以电动汽车为例，为电动汽车更换动力电池是解决上述问题的一种有效的方法，这种方法由于可以在短时间内为电动汽车更换动力电池，所以备受广大服务商和车主的推崇。通常更换动力电池由充换电站中的换电小车完成，换电小车通过在换电平台和动力电池架之间的往复移动实现将处于亏电状态的动力电池卸下以及将处于满电池状态的动力电池固定在电动汽车的动作。整个换电中，换电小车的定位是实现快速更换动力电池的关键步骤之一，定位的精度和成功率直接决定换电的效率和服务商的服务质量。公开号为CN104417382A的专利技术专利公开了一种视觉定位系统。具体而言，该视觉定位系统应用于电动汽车电池更换系统，电动汽车电池更换系统包括上位机和机器人，视觉定位系统第一视觉传感器、第二视觉传感器和视觉控制主机。其中，第一视觉传感器和第二视觉传感器分别设置在换电区域的两侧，获取换电区域的图像信息。但是，该方案在获取换电区域的图像信息时，包括第一视觉传感器和第二视本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种视觉定位换电方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取待换电车辆的第一位置信息；使换电机器人到达目标换电位置的投影位置；在所述换电机器人到达所述投影位置的情形下，使所述换电机器人为所述待换电车辆更换储能单元。

【技术特征摘要】
1.一种视觉定位换电方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取待换电车辆的第一位置信息；使换电机器人到达目标换电位置的投影位置；在所述换电机器人到达所述投影位置的情形下，使所述换电机器人为所述待换电车辆更换储能单元。2.根据权利要求1所述的视觉定位换电方法，其特征在于，“获取待换电车辆的第一位置信息”的步骤进一步包括：从所述待换电车辆下方获取所述待换电车辆的所述第一位置信息。3.根据权利要求1所述的视觉定位换电方法，其特征在于，“使所述换电机器人为所述待换电车辆更换储能单元”的步骤进一步包括：使所述换电机器人到达所述目标换电位置；使所述换电机器人为所述待换电车辆更换所述储能单元。4.根据权利要求3所述的视觉定位换电方法，其特征在于，“使所述换电机器人到达所述目标换电位置”的步骤进一步包括：采用机械定位的方式使所述换电机器人以接近所述目标换电位置的方式移动；使所述换电机器人到达所述目标换电位置。5.根据权利要求3所述的视觉定位换电方法，其特征在于，在“使所述换电机器人为所述待换电车辆更换储能单元”的步骤之前，所述方法还包括：验证所述换电机器人是否到达所述投影位置。6.根据权利要求5所述的视觉定位换电方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈炯，杨潮，郝战铎，谭广志，
申请(专利权)人：上海蔚来汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31