The invention discloses an omni-directional runway detection robot system and its control method, including: acquisition module, used to obtain the body state and the airport runway video, and will send the body to the remote intelligent terminal; the control module, for receiving the remote intelligent terminal to send the airport runway inspection line, according to the inspection line of execution the trajectory of the movement and the video capture of the airport runway, airport runway and crack or foreign judgment according to the collected video: if there are cracks, the crack position is sent back to the remote monitoring terminal; if there is a foreign body, the control processing module to clean foreign body; if no cracks and foreign bodies, to continue the trajectory tracking and video acquisition; processing module is used to control the manipulator or the vacuum cleaner to clean foreign body. By setting up a number of modules, the robot realizes the control of multiple modules, and the main parts of the robot realize modular design, the function is flexible, easy to change, upgrade and maintenance.
【技术实现步骤摘要】
一种全向机场跑道检测机器人系统及其控制方法
本专利技术涉及检测与控制
,尤其涉及一种全向机场跑道检测机器人系统及其控制方法。
技术介绍
随着航空业的发展,机场跑道作为飞机起飞降落的重要平台,其安全问题越来越受到重视。对于机场而言,机场跑道路面的完好率和机场跑道是否有异物是飞行安全中非常重要的指标。机场跑道上的缺陷和异物对飞机起降过程的安全带来很大的威胁。因此,机场跑道安全检测系统的设计研究,具有很重要的现实意义。对于机场跑道检测系统,国外研究开始较早,已经研发相关检测设备,并有相关产品开发完成,如英国的Tarsier系统,以色列的FODDetect系统,美国的FODFinder系统,新加坡的iFerrer系统。尽管这些设备已经在机场安装使用,但仍然有其缺陷。其中,Tarsier、FODDetect以及iFerrer系统都是安装在固定位置如塔架或者跑道边等,机动性差,影响检测和识别精度。FODFinder系统虽然安装在机动车上,但需要专用司机,设备运行成本高,耗时耗力。且以上装置均没有机械手等执行机构,即使发现跑道异物也不能及时清除。当前,国内的机场跑道异物检测系统,大多还处于理论研究和不断尝试阶段,尚未能达到国际上的通用检测标准。综上,国内外得到较多应用的系统在设计成本和维护成本上较高,灵活性较低,且需人工清除异物。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术的目的在于提供一种全向机场跑道检测机器人系统及其控制方法。为了解决
技术介绍
中所存在的问题,本专利技术的技术方案为:一种全向机场跑道检测机器人系统,包括:采集模块,用于获取本体状态以及机场跑道视频,并将所 ...
【技术保护点】
一种全向机场跑道检测机器人系统,其特征在于,包括:采集模块,用于获取本体状态以及机场跑道视频,并将所获取的本体状态发送到远程智能终端,所述本体状态包括全向机场跑道检测机器人的位置、姿态;控制模块,用于接收远程智能终端发送的机场跑道巡检路线后,根据巡检路线执行轨迹进行运动以及对机场跑道进行视频采集,并根据所采集的视频进行机场跑道裂纹或异物判断:若有裂纹,则将裂纹处的位置发送回远程监控端;若有异物,则控制处理模块对异物进行清理;若无裂纹和异物,则继续执行轨迹跟踪和视频采集;处理模块,用于控制机械手或吸尘器对异物进行清理。
【技术特征摘要】
1.一种全向机场跑道检测机器人系统,其特征在于,包括:采集模块,用于获取本体状态以及机场跑道视频,并将所获取的本体状态发送到远程智能终端,所述本体状态包括全向机场跑道检测机器人的位置、姿态;控制模块,用于接收远程智能终端发送的机场跑道巡检路线后,根据巡检路线执行轨迹进行运动以及对机场跑道进行视频采集,并根据所采集的视频进行机场跑道裂纹或异物判断:若有裂纹,则将裂纹处的位置发送回远程监控端;若有异物,则控制处理模块对异物进行清理;若无裂纹和异物,则继续执行轨迹跟踪和视频采集;处理模块,用于控制机械手或吸尘器对异物进行清理。2.根据权利要求1所述的全向机场跑道检测机器人系统,其特征在于,所述控制模块包括主控模块(1),所述主控模块(1)上连接有驱动控制模块(2),所述驱动控制模块(2)上连接有全向运动模块(3)。3.根据权利要求2所述的全向机场跑道检测机器人系统,其特征在于,所述主控模块(1)为ARM11主控制模块,并且所述ARM11主控制模块内含嵌入式Linux系统。4.根据权利要求3所述的全向机场跑道检测机器人系统,其特征在于,所述驱动控制模块(2)为DSP驱动控制模块,所述DSP驱动控制模块由两块DSP处理器扩展连接而成,通过UART方式与ARM11进行转速数据收发。5.根据权利要求2所述的全向机场跑道检测机器人系统,其特征在于,所述全向运动模块(3)为Mecanum轮全向运动平台,所述Mecanum轮全向运动平台由4个Mecanum轮、4个直流伺服电机及功率驱动电路构成。6.根据权利要求1所述的全向机场跑道检测机器人系统,其特征在于,所述采集模块包括与控制模块相连接的视频采集模...
【专利技术属性】
技术研发人员:李芃,秦洪德,陈明杰,王宇超,傅荟璇,张晓宇,冯宝财,陶灿灿,
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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