康复训练机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种康复训练机器人，包括：支架；上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述支架上，所述上肢康复装置包括：主体部，所述主体部绕竖向轴线可旋转并可上下升降；上肢运动模块，所述上肢运动模块与所述主体部可旋转地相连用于协助训练；用于定位所述上肢康复装置的定位组件。根据本实用新型专利技术的康复训练机器人，可以调节上肢康复装置的相对高度，从而适用于更大身高范围的病人。

Rehabilitation training robot

The utility model discloses a rehabilitation robot, including: stent; upper limb rehabilitation device, the upper limb rehabilitation device installed in the bracket, the upper limb rehabilitation device comprises: a main body portion of the body portion around the vertical axis of rotation and lifting; upper limb movement module, the upper limb movement the module and the main body which is rotatably connected to assist training; positioning assembly for positioning the upper limb rehabilitation device. According to the rehabilitation training robot of the utility model, the relative height of the upper limb rehabilitation device can be adjusted, so as to be suitable for the patients with larger height range.

【技术实现步骤摘要】
康复训练机器人
本技术涉及医疗康复设备
，尤其是涉及一种康复训练机器人。
技术介绍
对于瘫痪病人，由于其自身无法进行训练，为了避免肌肉萎缩，需要协助患者进行运动，不仅可以防止患者的肌肉萎缩，而且还可以协助患者康复，因此，相关技术中提供了一种康复机器人，可以对患者提供协助训练，一般，训练过程中，患者需要将手臂等放置于康复机器人的上部，而腿部等至于康复机器人的下部，对于不同身高或体型的患者，需要对康复机器人进行调整。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术在于提出一种康复训练机器人，所述康复训练机器人可以实现上肢康复训练。根据本技术的康复训练机器人，包括：支架；上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述支架上，所述上肢康复装置包括：主体部，所述主体部绕竖向轴线可旋转并可上下升降；上肢运动模块，所述上肢运动模块与所述主体部可旋转地相连用于协助训练；用于定位所述上肢康复装置的定位组件。根据本技术的康复训练机器人，可以调节上肢康复装置的相对高度，从而适用于更大身高范围的病人。在一些实施例中，所述主体部包括连接部和旋转部，所述连接部与所述支架相连，所述旋转部绕固定轴线可旋转地与所述连接部相连，所述上肢运动模块可旋转地安装在所述旋转部上，其中，所述固定轴线与所述上肢运动模块的旋转中心轴垂直或成大于0°且小于90°的预定夹角。在一些实施例中，所述旋转部包括旋转部主体和旋转支撑轴，所述上肢运动模块安装在所述旋转部主体上，所述旋转支撑轴沿所述固定轴线延伸，所述旋转支撑轴分别与所述旋转部主体和所述连接部相连，且所述旋转支撑轴相对于所述旋转部主体和所述连接部中的至少一个可转动地相连，用于所述旋转部与所述连接部可旋转地相连。在一些实施例中，所述旋转支撑轴与所述旋转部相连且相对位置固定，所述旋转支撑轴与所述连接部可转动地相连，所述连接部上设有定位件，所述定位件在锁紧所述旋转部的锁紧状态和释放所述旋转部的释放状态之间可转换。在一些实施例中，所述旋转支撑轴上沿环绕所述固定轴线的方向间隔布置的多个定位孔，所述定位件沿垂直于所述固定轴线的方向可活动，且所述定位件在所述锁紧位置插入至少一个定位孔。进一步地，所述旋转支撑轴与所述连接部之间连接有旋转支撑轴承，所述旋转支撑轴承包括一个或沿所述旋转支撑轴的轴向间隔布置的至少两个。在一些实施例中，所述固定轴线沿水平方向延伸，所述旋转部在第一位置和第二位置之间绕所述固定轴线可旋转地连接所述连接部，所述旋转部位于所述第一位置时所述上肢运动模块的旋转中心轴水平延伸并与所述固定轴线垂直，所述旋转部位于所述第二位置时所述上肢运动模块的旋转中心轴竖向延伸并与所述固定轴线垂直。在一些实施例中，所述连接部包括：第一套筒，所述第一套筒的轴线水平延伸；第二套筒，所述第二套筒的轴线沿上下方向延伸，所述第二套筒与所述第一套筒垂直或呈大于0°且小于90°的预定角度；包胶件，所述包胶件包覆所述第一套筒的外表面的至少一部分和第二套筒的外表面的至少一部分，且所述包胶件将所述第一套筒和第二套筒连接在一起，其中，所述旋转部与所述第一套筒可旋转地相连，且所述第二套筒与所述支架相连。在一些实施例中，所述第二套筒的下端设有法兰盘，所述包胶件包覆所述第一套筒、第二套筒和所述法兰盘中任一个的外表面，所述支架与所述法兰盘相连。在一些实施例中，所述第一套筒、所述第二套筒以及所述法兰盘中的任一个还通过螺钉与所述包胶件相连。在一些实施例中，所述第一套筒和所述第二套筒连通用于走线。在一些实施例中，所述支架的上端具有支柱，所述支柱穿入所述第二套筒内的下端，且所述支柱与所述第二套筒之间设有下轴套。在一些实施例中，所述康复训练机器人还包括：显示组件，所述显示组件的一部分插入所述第二套筒内的上端，且所述显示组件插入所述第二套筒内的部分与所述第二套筒之间设有上轴套。在一些实施例中，所述上肢运动模块包括：第一手臂，所述第一手臂与所述主体部可转动地相连；第二手臂，所述第二手臂与所述主体部可转动地相连，所述第二手臂布置在所述主体部的相对两侧；上肢驱动件，所述上肢驱动件设在所述主体部上并分别与所述第一手臂和所述第二手臂相连。在一些实施例中，所述第二手臂相对于所述第一手臂可旋转以调节所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角。在一些实施例中，所述第二手臂相对于所述第一手臂在第三位置和第四位置之间可转动，在所述第二手臂相对于所述第一手臂位于所述第三位置时所述第一手臂和所述第二手臂之间的夹角为0°，在所述第二手臂相对于所述第一手臂位于所述第四位置时所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角为180°。在一些实施例中，所述第一手臂的旋转中心轴和所述第二手臂的旋转中心轴重合。在一些实施例中，所述支架包括：外立柱，所述外立柱沿上下方向延伸；内立柱，所述内立柱沿上下方向延伸，且所述内立柱沿上下方向可滑动地伸入所述外立柱内，其中，所述上肢康复装置绕竖向轴线可旋转地与所述内立柱相连，且所述上肢康复装置与所述内立柱沿上下方向相对位置固定。在一些实施例中，所述内立柱和所述外立柱中的一个上设有滑槽且另一个上设有限位块，所述滑槽沿上下方向延伸，所述限位块伸入所述滑槽内并沿所述滑槽在限位槽的两端之间可滑动，所述支架还包括：外罩，所述外罩的至少一部分罩在所述外立柱的外面，且所述外罩遮盖所述滑槽和所述限位块。在一些实施例中，所述定位组件包括：锁紧螺钉，所述锁紧螺钉相对位置固定地设置在所述外立柱上，所述锁紧螺钉适于与所述内立柱配合以锁紧所述内立柱和外立柱。在一些实施例中，所述定位组件还包括：旋转定位件，所述旋转定位件设在所述主体部上，且所述旋转定位件在锁紧和释放所述主体部的位置之间可移动，所述旋转定位件锁紧所述主体部时所述主体部与支架相对位置固定，所述旋转定位件释放所述主体部时所述主体部相对于所述支架可旋转。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明图1是根据本技术实施例的康复训练机器人的一个状态的示意图，其中，旋转部位于第一位置；图2是图1中的康复训练机器人的另一个状态的示意图，其中，旋转部位于第二位置；图3是图1中所示的旋转部的爆炸图；图4是图1中所示的康复训练机器人的示意图，其中，第二手臂相对于第一手臂在第三位置。图5是本技术另一实施例的康复训练机器人的剖视图。图6是图4中康复训练机器人的连接部的爆炸示意图。图7是图6中康复训练机器人的连接部的包胶件的示意图。图8是本技术一个实施例的康复机器人的示意图。图9是图8中截面A-A的剖视图。图10是图9中圈B示出区域的局部放大示意图。附图标记：康复训练机器人1000，上肢康复装置100，主体部1，连接部11，第一套筒111，第二套筒112，包胶件113，法兰盘114，下轴套115，上轴套116，旋转部12，旋转部主体121，旋转支撑轴122，定位孔1221，旋转支撑轴承123，第一手臂2，第二手臂3，支架200，外立柱25，内立柱26，外罩27，限位块28，外罩板271，内罩板272，封条273，让位空间201，螺钉的头部281，螺钉的螺柱282，锁紧孔2701，支柱230，定位组件300，旋转定位件31本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种康复训练机器人，其特征在于，包括：支架；上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述支架上，所述上肢康复装置包括：主体部，所述主体部绕竖向轴线可旋转地与所述支架相连，且所述主体部沿上下方向可升降；上肢运动模块，所述上肢运动模块与所述主体部可旋转地相连用于协助训练；用于定位所述上肢康复装置的定位组件。

【技术特征摘要】
1.一种康复训练机器人，其特征在于，包括：支架；上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述支架上，所述上肢康复装置包括：主体部，所述主体部绕竖向轴线可旋转地与所述支架相连，且所述主体部沿上下方向可升降；上肢运动模块，所述上肢运动模块与所述主体部可旋转地相连用于协助训练；用于定位所述上肢康复装置的定位组件。2.根据权利要求1所述的康复训练机器人，其特征在于，所述主体部包括连接部和旋转部，所述连接部与所述支架相连，所述旋转部绕固定轴线可旋转地与所述连接部相连，所述上肢运动模块安装在所述旋转部上，其中，所述固定轴线与所述上肢运动模块的旋转中心轴垂直或成大于0°且小于90°的预定夹角。3.根据权利要求2所述的康复训练机器人，其特征在于，所述旋转部包括旋转部主体和旋转支撑轴，所述上肢运动模块安装在所述旋转部主体上，所述旋转支撑轴沿所述固定轴线延伸，所述旋转支撑轴分别与所述旋转部主体和所述连接部相连，且所述旋转支撑轴相对于所述旋转部主体和所述连接部中的至少一个可转动，用于所述旋转部与所述连接部可旋转地相连。4.根据权利要求3所述的康复训练机器人，其特征在于，所述旋转支撑轴与所述旋转部相连且相对位置固定，所述旋转支撑轴与所述连接部可转动地相连，所述连接部上设有定位件，所述定位件在锁紧所述旋转部的锁紧状态和释放所述旋转部的释放状态之间可转换。5.根据权利要求4所述的康复训练机器人，其特征在于，所述旋转支撑轴上沿环绕所述固定轴线的方向间隔布置的多个定位孔，所述定位件沿垂直于所述固定轴线的方向可活动，且所述定位件在所述锁紧位置插入至少一个定位孔。6.根据权利要求4所述的康复训练机器人，其特征在于，所述旋转支撑轴与所述连接部之间连接有旋转支撑轴承，所述旋转支撑轴承包括一个或沿所述旋转支撑轴的轴向间隔布置的至少两个。7.根据权利要求2-6中任一项所述的康复训练机器人，其特征在于，所述固定轴线沿水平方向延伸，所述旋转部在第一位置和第二位置之间绕所述固定轴线可旋转地连接所述连接部，所述旋转部位于所述第一位置时所述上肢运动模块的旋转中心轴水平延伸并与所述固定轴线垂直，所述旋转部位于所述第二位置时所述上肢运动模块的旋转中心轴竖向延伸并与所述固定轴线垂直。8.根据权利要求2-6中任一项所述的康复训练机器人，其特征在于，所述连接部包括：第一套筒，所述第一套筒的轴线水平延伸；第二套筒，所述第二套筒的轴线沿上下方向延伸，所述第二套筒与所述第一套筒垂直或呈大于0°且小于90°的预定角度；包胶件，所述包胶件包覆所述第一套筒的外表面的至少一部分和第二套筒的外表面的至少一部分，且所述包胶件将所述第一套筒和第二套筒连接在一起，其中，所述旋转部与所述第一套筒可旋转地相连，且所述第二套筒与所述支架相连。9.根据权利要求8所述的康复训练机器人，其特征在于，所述第二套筒的下端设有法兰盘，所述包胶件包覆所述第一套筒、第二套筒和所述法兰盘中任一个的外表面，所述支架与所述法兰盘相连。10.根据权利要求9所述的康复训练机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑振粮，王洪林，郭振标，王胜平，
申请(专利权)人：广东美的安川服务机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44