一种可穿戴外骨骼下肢康复机器人制造技术

本发明专利技术属于康复机器人领域，涉及一种可穿戴外骨骼下肢康复机器人,包括撑机构、机架、髋关节自适应结构、膝关节自适应结构和踝关节结构；设计着重于机器人的自适应性，在髋关节和膝关节处设计有微调机构，可满足单一自由度的康复需求，实现对特定关节的动作，使得患者穿戴机器人后更适应、更舒适，大大降低患者在康复运动中关节错位的概率，有效促进患者运动能力和控制能力的恢复。

【技术实现步骤摘要】
一种可穿戴外骨骼下肢康复机器人
本专利技术属于康复机器人领域，涉及一种可穿戴外骨骼下肢康复机器人。
技术介绍
近几年来,随着老龄化问题逐渐突出，老年人口所占比例逐渐增加，同时,由于人们的居住环境、食品安全遭到不同程度的污染与破坏,偏瘫、中风疾病患者越来越多。对于这些在肢体上存在不便的人群来说，传统的康复训练方式不仅大量耗费人力，对康复师的技术水平也有很高的要求，因此，国内外诸多学者都在逐步探索可穿戴外骨骼康复机器人的设计与制造。可穿戴外骨骼康复机器人是一种具备协同动作能力且可以实现模拟人体运动的机器，它能够承受的工作强度高，且性能稳定，通过辅助肢体进行标准化运动，就能达到促进患者的运动能力和控制能力恢复的目的。因此，可穿戴外骨骼康复机器人在医疗康复训练、辅助运动、以及身体支撑等方面的应用受到广泛的关注。随着外骨骼技术的不断发展，人们对可穿戴外骨骼康复机器人的穿戴舒适性以及康复性能的要求越来越高，除了需要轻量级的，功能强大的外骨骼外，外骨骼康复机器人的设计应该更多的考虑人机交互性能，以保证外骨骼和人的下肢正确的对齐，这是不仅对舒适度至关重要，而且相对安全，因为关节错位，特别是高扭矩时会本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可穿戴外骨骼下肢康复机器人，包括支撑机构、机架(1)、髋关节自适应结构(5)、膝关节自适应结构(6)和踝关节结构(7)，其特征在于：所述支撑机构包括机械脚板支撑和腰胯支撑，所述机械脚板支撑为一个跑步机(4)，所述腰胯支撑包括水平连杆机构(2)和机架(1)；水平连杆机构(2)左端通过构件(12)安装进滑槽(9)，实现与机架(1)的活动连接，右端与第一连接架(3)铰接固定，第一连接架(3)固定连接于安装座；所述安装座由左右对称的两块圆形板(13)构成，第一连接架(3)固定连接于圆形板(13)后端，实现水平连杆机构(2)与髋关节自适应结构(5)的连接；所述圆形板(13)的前端固定连接于腰胯固定件...

【技术特征摘要】
1.一种可穿戴外骨骼下肢康复机器人，包括支撑机构、机架(1)、髋关节自适应结构(5)、膝关节自适应结构(6)和踝关节结构(7)，其特征在于：所述支撑机构包括机械脚板支撑和腰胯支撑，所述机械脚板支撑为一个跑步机(4)，所述腰胯支撑包括水平连杆机构(2)和机架(1)；水平连杆机构(2)左端通过构件(12)安装进滑槽(9)，实现与机架(1)的活动连接，右端与第一连接架(3)铰接固定，第一连接架(3)固定连接于安装座；所述安装座由左右对称的两块圆形板(13)构成，第一连接架(3)固定连接于圆形板(13)后端，实现水平连杆机构(2)与髋关节自适应结构(5)的连接；所述圆形板(13)的前端固定连接于腰胯固定件(22)，圆形板(13)的圆心处有连接杆(14)穿过，并固定于两个圆形板(13)；所述连接杆(14)两端安装有第一电机(15)和髋关节连杆(16)，所述髋关节连杆(16)另一端安装有平行四边形微调装置，所述微调装置左边部分安装有第二电机(17)，右边部分安装有第一活动板(18)，所述第一活动板另一端连接于髋关节旋转机构(20)，所述髋关节旋转机构(20)左边部分安装有第三电机(19)，通过第三电机(19)驱动，调节在矢状面内屈伸运动和外展内收运动产生的误差，右边边沿处通过第二活动板(21)连接于大腿版(23)上端，所述大腿板(23)下端靠近中间位置处安装有大腿固定件(27)，下端连接于膝关节缓冲结构(28)的上端，连...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴小平，邓英健，李骐，范志勇，罗海燕，
申请(专利权)人：四川汇智众创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51