用于补偿竖直运动的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于补偿车辆(2)的车身(6)的竖直取向的运动的方法，其中，所述车辆(2)具有所述车身(6)和带有多个车轮(8，10)的主动式底盘，所述车轮与路面(4)接触，其中，每个车轮(8，10)通过在其长度方面可调节的执行器(12，14)在配置给该车轮(8，10)的悬置位置上与所述车身(6)连接，‑其中，所述车身(6)的竖直取向的运动通过所述路面(4)的倾斜度和/或通过所述路面(4)的不平度造成，‑其中，为了对于第一低频率范围内的频率补偿所述路面(4)的倾斜度而执行至少一个执行器(12，14)的长度的第一变化，所述第一低频率范围通过第一最小频率和第一最大频率限制，‑其中，为了对于第二高频率范围内的频率补偿所述路面(4)的不平度而执行所述至少一个执行器(12，14)的长度的第二变化，所述第二高频率范围通过第二最小频率和第二最大频率限制。

Method for compensating vertical motion

\u672c\u53d1\u660e\u6d89\u53ca\u4e00\u79cd\u7528\u4e8e\u8865\u507f\u8f66\u8f86(2)\u7684\u8f66\u8eab(6)\u7684\u7ad6\u76f4\u53d6\u5411\u7684\u8fd0\u52a8\u7684\u65b9\u6cd5\uff0c\u5176\u4e2d\uff0c\u6240\u8ff0\u8f66\u8f86(2)\u5177\u6709\u6240\u8ff0\u8f66\u8eab(6)\u548c\u5e26\u6709\u591a\u4e2a\u8f66\u8f6e(8\uff0c10)\u7684\u4e3b\u52a8\u5f0f\u5e95\u76d8\uff0c\u6240\u8ff0\u8f66\u8f6e\u4e0e\u8def\u9762(4)\u63a5\u89e6\uff0c\u5176\u4e2d\uff0c\u6bcf\u4e2a\u8f66\u8f6e(8\uff0c10)\u901a\u8fc7\u5728\u5176\u957f\u5ea6\u65b9\u9762\u53ef\u8c03\u8282\u7684\u6267\u884c\u5668(12\uff0c14)\u5728\u914d\u7f6e\u7ed9\u8be5\u8f66\u8f6e(8\uff0c10)\u7684\u60ac\u7f6e\u4f4d\u7f6e\u4e0a\u4e0e\u6240\u8ff0\u8f66\u8eab(6)\u8fde\u63a5\uff0c\u2011\u5176\u4e2d\uff0c\u6240\u8ff0\u8f66\u8eab(6)\u7684\u7ad6\u76f4\u53d6\u5411\u7684\u8fd0\u52a8\u901a\u8fc7\u6240\u8ff0\u8def\u9762(4)\u7684\u503e\u659c\u5ea6\u548c/\u6216\u901a\u8fc7\u6240\u8ff0\u8def\u9762(4)\u7684\u4e0d\u5e73\u5ea6\u9020\u6210\uff0c\u2011\u5176\u4e2d\uff0c\u4e3a\u4e86\u5bf9\u4e8e\u7b2c\u4e00\u4f4e\u9891\u7387\u8303\u56f4\u5185\u7684\u9891\u7387\u8865\u507f\u6240\u8ff0\u8def\u9762(4)\u7684\u503e\u659c\u5ea6\u800c\u6267\u884c\u81f3\u5c11\u4e00\u4e2a\u6267\u884c\u5668(12\uff0c14)\u7684\u957f\u5ea6\u7684\u7b2c\u4e00\u53d8\u5316\uff0c\u6240\u8ff0\u7b2c\u4e00\u4f4e\u9891\u7387\u8303\u56f4\u901a\u8fc7\u7b2c\u4e00\u6700\u5c0f\u9891\u7387\u548c\u7b2c\u4e00\u6700\u5927\u9891\u7387\u9650\u5236\uff0c\u2011 Among them, in order to compensate for the frequency range of second high frequency in the pavement (4) roughness and perform the at least one actuator (12, 14) second changes the length of the second high frequency range by second minimum frequency and second maximum frequency limit.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于补偿竖直运动的方法
本专利技术涉及一种用于补偿车辆的车身的竖直取向的运动的方法和系统。
技术介绍
车辆的姿态在行驶期间根据车辆所行驶的道路的倾斜度或者说姿态而变化。用于检测车辆的姿态的角度可通过传感器检测。此外，车辆的姿态受道路不平度、例如坑洼或石块路面影响。在公开文献DE102006026937A1中描述了一种用于控制车辆系统的方法。在此，确定稳定性指标。此外，提供第一和第二观测器，所述第一和第二观测器基于车辆的运行参量确定参考横向速度以及横向速度，由所述参考横向速度和横向速度确定初始横向速度以及初始纵向速度。由公开文献DE102012024984A1公知了一种用于确定在行驶曲线路面区段时车辆的给定弯道倾斜度的方法。在此，根据所检测的路面曲率来确定车辆的给定弯道倾斜度。此外，考虑曲线路面区段的视觉表面属性。在公开文献DE102012216205A1中描述了一种用于处理车辆中的传感器数据的方法，其中，对车辆的行驶动态数据和底架传感器数据进行检测和滤波。公开文献US2014/0330483A1描述了一种惯性传感装置，具有主动式底盘，未组合调节器。
技术实现思路
在此背景下，提出一种具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于对车辆(2)的车身(6)的竖直取向的运动进行补偿的方法，其中，所述车辆(2)具有车身(6)和带有多个车轮(8，10，54，56)的主动式底盘，所述车轮与路面(4)接触，其中，每个车轮(8，10，54，56)通过在长度可调节的执行器(12，14，58，60)在配置给该车轮(8，10，54，56)的悬置位置处与所述车身(6)连接，‑其中，所述车身(6)的竖直取向的运动由于路面(4)的倾斜度和/或由于所述路面(4)的不平度造成，‑其中，以第一低频率范围内的频率执行至少一个执行器(12，14，58，60)的长度的第一变化以补偿所述路面(4)的倾斜度，所述第一低频率范围由第一最小频率和第一最大频...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.28 DE 102015002595.31.一种用于对车辆(2)的车身(6)的竖直取向的运动进行补偿的方法，其中，所述车辆(2)具有车身(6)和带有多个车轮(8，10，54，56)的主动式底盘，所述车轮与路面(4)接触，其中，每个车轮(8，10，54，56)通过在长度可调节的执行器(12，14，58，60)在配置给该车轮(8，10，54，56)的悬置位置处与所述车身(6)连接，-其中，所述车身(6)的竖直取向的运动由于路面(4)的倾斜度和/或由于所述路面(4)的不平度造成，-其中，以第一低频率范围内的频率执行至少一个执行器(12，14，58，60)的长度的第一变化以补偿所述路面(4)的倾斜度，所述第一低频率范围由第一最小频率和第一最大频率界定，和/或-其中，以第二高频率范围内的频率执行所述至少一个执行器(12，14，58，60)的长度的第二变化以补偿所述路面(4)的不平度，所述第二高频率范围由第二最小频率和第二最大频率界定。2.根据权利要求1的方法，其中，所述第一最大频率比所述第二最小频率低。3.根据权利要求1的方法，其中，所述第一最大频率比所述第二最小频率高。4.根据上述权利要求任意之一的方法，其中，所述第一最小频率取值为0Hz，所述第一最大频率取值为至少0.5Hz、至多1Hz。5.根据上述权利要求任意之一的方法，其中，所述第二最小频率取值为至少0.1Hz、通常0.5Hz、至多1Hz，所述第二最大频率取值为至少0.1Hz、至多20Hz。6.根据上述权利要求任意之一的方法，其中，将至少一个最小频率和/或至少一个最大频率匹配于所述执行器(12，14，58，60)至少之一的转折频率或极限频率。7.根据上述权利要求任意之一的方法，其中，为了补偿倾斜度将在低频率范围内的调节信号(74)提供给执行器(12，14，58，60)以便控制该执行器，为了补偿不平度将在高频率范围内的调节信号(70，72)提供给执行器以便控制该执行器，其中，将在低频率范围内的调节信号(74)和在高频率范围内的调节信号(70，72)叠加成调节信号(90)。8.根据上述权利要求任意之一的方法，其中，确定所述车身(6)在至少一个空间方向上的倾斜度，其中，对于至少一个车轮(8，10，54，56)检测与配置给该车轮的车身(6)悬置位置的竖直距离，其中，通过所确定的至少一个距离，利用变换矩阵对所述至少一个车轮(8，10，54，56)到车身(6)的竖直距离进行变换，计算出底盘在所述至少一个空间方向上的倾斜度，其中，由车身(6)在所述至少一个空间方向上的倾斜度和底盘在所述至少一个空间方向上的倾斜度的差来求得路面(4)在所述至少一个空间方向上的倾斜度，其中，求得所述路面(6)在所述至少一个空间方向上所倾斜的至少一个角度Φs、θs的值，其中，针对所述至少一个角度Φs、θs的值预先规定限值Φs,lim、θs,lim，其中，考虑针对所述至少一个执行器(12，14，58，60)关于所述车身(6)的距离以及针对所述至少一个车轮(8，10，54，56)关于所述车身(6)的距离的变换系数iVA、iHA，其中，通过：来确定所述至少一个执行器(12，14，58，60)的长度变化的理论值。9.根据权利要求8的方法，其中，通过利用变换矩阵对所述至少一个车轮(8，10，54，56)到所述车身(6)的重心(25)的竖直距离进行变换，求得所述底盘在所述至少一个空间方向上的倾斜度，其中，前方纵向间距lv描述相应的前车轮(8，54)与所述车身(6)的重心(25)在纵向空间方向上的距离，后方纵向间距lh描述相应的后车轮(10，56)与所述重心(25)在纵向空间方向上的距离，前方横向间距tv描述前车轮(8，54)与所述重心(25)在横向空间方向上的距离，后方横向间距th描述后车轮(10，56)与所述重心(25)在横向空间方向上的距离。10.根据权利要求8或9的方法，其中，通过相应的执行器(12，14，58，60)与所述车身(6)的重心(25)的距离以及相应的车轮(8，10，54，56)与所述车身(6)的重心(25)的距离来计算所述变换系数iVA、iHA。11.根据权利要求8至10任意之一的方法，其中，在存在上坡行驶时求得负的俯仰角θs，在存在下坡行驶时求得正的俯仰角θs。12.根据权利要求8至11任意之一的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·昂格尔，C·格尔勒，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE