用于补偿倾斜度的方法技术
Method for compensating inclination
\u672c\u53d1\u660e\u6d89\u53ca\u4e00\u79cd\u7528\u4e8e\u8865\u507f\u8f66\u8f86(2)\u5728\u81f3\u5c11\u4e00\u4e2a\u7a7a\u95f4\u65b9\u5411\u4e0a\u7684\u503e\u659c\u5ea6\u7684\u65b9\u6cd5\uff0c\u5176\u4e2d\uff0c\u6240\u8ff0\u8f66\u8f86(2)\u5177\u6709\u8f66\u8eab(6)\u548c\u5e26\u6709\u591a\u4e2a\u8f66\u8f6e(54\uff0c56)\u7684\u4e3b\u52a8\u5f0f\u5e95\u76d8\uff0c\u6240\u8ff0\u8f66\u8f6e\u4e0e\u8def\u9762(4)\u63a5\u89e6\uff0c\u5176\u4e2d\uff0c\u6bcf\u4e2a\u8f66\u8f6e(54\uff0c56)\u901a\u8fc7\u5728\u5176\u957f\u5ea6\u65b9\u9762\u53ef\u8c03\u8282\u7684\u6267\u884c\u5668(58\uff0c60)\u5728\u914d\u7f6e\u7ed9\u8be5\u8f66\u8f6e(54\uff0c56)\u7684\u60ac\u7f6e\u4f4d\u7f6e\u4e0a\u4e0e\u6240\u8ff0\u8f66\u8eab(6)\u8fde\u63a5\uff0c\u5176\u4e2d\uff0c\u6c42\u5f97\u6240\u8ff0\u8f66\u8eab(6)\u5728\u6240\u8ff0\u81f3\u5c11\u4e00\u4e2a\u7a7a\u95f4\u65b9\u5411\u4e0a\u7684\u503e\u659c\u5ea6\uff0c\u5176\u4e2d\uff0c\u5bf9\u4e8e\u81f3\u5c11\u4e24\u4e2a\u8f66\u8f6e(54\uff0c56)\u5404\u68c0\u6d4b\u4e0e\u6240\u8ff0\u8f66\u8eab(6)\u7684\u914d\u7f6e\u7ed9\u76f8\u5e94\u8f66\u8f6e(54\uff0c56)\u7684\u60ac\u7f6e\u4f4d\u7f6e(50)\u7684\u7ad6\u76f4\u8ddd\u79bb\uff0c\u5176\u4e2d\uff0c\u901a\u8fc7\u6240\u8ff0\u81f3\u5c11\u4e24\u4e2a\u6240\u6c42\u5f97\u7684\u8ddd\u79bb\uff0c\u901a\u8fc7\u5bf9\u6240\u8ff0\u81f3\u5c11\u4e24\u4e2a\u8f66\u8f6e(54\uff0c56)\u5230\u6240\u8ff0\u8f66\u8eab(6)\u7684\u7ad6\u76f4\u8ddd\u79bb\u8fdb\u884c\u53d8\u6362\uff0c\u8ba1\u7b97 The chassis of the at least one space in the direction of tilt, which are obtained for at least one of the pavement (4) inclination of the at least one spatial direction angle theta Phi 5, a value of 5, which is determined for the at least one actuator (58 60), changes in the length of the theoretical value.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于补偿倾斜度的方法
本专利技术涉及一种用于补偿车辆的车身的倾斜度的方法和系统。
技术介绍
车辆的姿态在行驶期间根据车辆所行驶的道路的倾斜度或者说姿态而变化。用于检测车辆的姿态的角度可通过传感器检测。在公开文献DE102006026937A1中描述了一种用于控制车辆系统的方法。在此，确定稳定性指标。此外，提供第一和第二观测器，所述第一和第二观测器基于车辆的运行参量确定参考横向速度以及横向速度，由所述参考横向速度和横向速度确定初始横向速度以及初始纵向速度。由公开文献DE102012024984A1公知了一种用于确定在行驶曲线路面区段时车辆的给定弯道倾斜度的方法。在此，根据所检测的路面曲率来确定车辆的给定弯道倾斜度。此外，考虑曲线路面区段的视觉表面属性。在公开文献DE102012216205A1中描述了一种用于处理车辆中的传感器数据的方法，其中，对车辆的行驶动态数据和底架传感器数据进行检测和滤波。此外，由公开文献DE102004019928A1公知了一种用于车辆的用于识别斜坡或坡道状况的方法。
技术实现思路
在此背景下，提出一种具有独立权利要求特征的方法和系统。所述方法和...
【技术保护点】
一种用于补偿车辆(2)在至少一个空间方向上的倾斜度的方法，‑其中，所述车辆(2)具有车身(6)和带有多个车轮(8，10，54，56)的主动式底盘，所述车轮与路面(4)接触，‑其中，每个车轮(8，10，54，56)通过长度可调节的执行器(12，14，58，60)在配置给该车轮(8，10)的悬置位置(50)上与所述车身(6)连接，‑其中，求得所述车身(6)在所述至少一个空间方向上的倾斜度，其中，对于至少两个车轮(8，10，54，56)分别检测与所述车身(6)的配置给相应车轮(8，10，54，56)的悬置位置(50)的竖直距离，‑其中，通过至少两个所求得的距离，通过用变换矩阵
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.28 DE 102015002603.81.一种用于补偿车辆(2)在至少一个空间方向上的倾斜度的方法，-其中，所述车辆(2)具有车身(6)和带有多个车轮(8，10，54，56)的主动式底盘，所述车轮与路面(4)接触，-其中，每个车轮(8，10，54，56)通过长度可调节的执行器(12，14，58，60)在配置给该车轮(8，10)的悬置位置(50)上与所述车身(6)连接，-其中，求得所述车身(6)在所述至少一个空间方向上的倾斜度，其中，对于至少两个车轮(8，10，54，56)分别检测与所述车身(6)的配置给相应车轮(8，10，54，56)的悬置位置(50)的竖直距离，-其中，通过至少两个所求得的距离，通过用变换矩阵对所述至少两个车轮(8，10，54，56)到所述车身(6)的竖直距离进行变换，计算所述底盘在所述至少一个空间方向上的倾斜度，-其中，由所述车身(6)在所述至少一个空间方向上的倾斜度和所述底盘在所述至少一个空间方向上的倾斜度的差来求得路面(4)在所述至少一个空间方向上的倾斜度，-其中，求得所述路面(4)在所述至少一个空间方向上所倾斜的至少一个角度Φs、θs的值，-其中，对于所述至少一个角度Φs、θs的值预给定限值Φs,lim、θs,lim，-其中，考虑用于所述至少一个执行器(12，14，58，60)关于所述车身(6)的距离并且用于所述至少一个车轮(8，10，54，56)关于所述车身(6)的距离的变换系数iVA、iHA，-其中，通过：来确定用于所述至少一个执行器(12，14，58，60)的长度变化的理论值。2.根据权利要求1的方法，其中，通过用变换矩阵对所述至少两个车轮(8，10，54，56)到所述车身(6)的重心(25)的竖直距离进行变换，求得所述底盘在所述至少一个空间方向上的倾斜度，其中，前方纵向间距lv描述相应的前车轮(8，56)与所述车身(6)的重心(25)在纵向空间方向上的距离，后方纵向间距lh描述相应的后车轮(10，56)与所述重心(25)在纵向空间方向上的距离，前方横向间距tv描述前车轮(8，54)与所述重心(25)在横向空间方向上的距离，后方横向间距th描述后车轮(10，56)与所述重心(25)在横向空间方向上的距离。3.根据权利要求2的方法，其中，通过执行器(12，14，58，60)分别与所述车身(6)的重心(25)的距离以及车轮(8，10，54，56)分别与所述车身(6)的重心(25)的距离来计算所述变换系数iVA、iHA。4.根据上述权利要求任意之一的方法，其中，在存在上坡行驶时求得负的俯仰角θs，在存在下坡行驶时求得正的俯仰角θs。5.根据上述权利要求任意之一的方法，其中，通过：来预给定用于所述至少一个角度Φs、θs的值的相...
【专利技术属性】
技术研发人员：A·昂格尔，C·格尔勒，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE
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