基于双目视觉系统的图像去雾方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于双目视觉系统的图像去雾方法；它包括以下步骤：标定双目摄像机镜头、采用双目摄像机拍摄获得两幅原始图像、根据两幅原始图像获取视差图像，以及对原始图像进行双边滤波得到去雾图像，其中，将视差图像作为双边滤波的一个限制条件。本发明专利技术融合了左右图像的有效信息，相较于传统的基于单幅图像的去雾，能够提供更为清晰、有效信息更加丰富的结果图像。

Image de fogging method and device based on binocular vision system

The invention discloses a method for defogging image based on binocular visual system; it includes the following steps: calibration of binocular camera lens, using binocular camera to obtain two original images, two parallax images acquired according to the original image, and the original image is double edge filter to obtain the fog image, which will be as parallax images a limitation of bilateral filtering. The present invention combines the effective information of the left and right images, and provides more clear and effective information result images than the traditional single image based fog removal.

【技术实现步骤摘要】
基于双目视觉系统的图像去雾方法和装置
本专利技术涉及一种图像处理方法，尤其涉及一种基于双目视觉系统的图像去雾方法。
技术介绍
双目立体视觉算法是基于两个视点的一种新型图像信息采集算法，相对比于单目视觉算法而言，其采集到的图像信息信息量更加丰富，关于某一像素的有效信息最高能达到之前的两倍，也正因为如此，经过清晰化算法以后得到的目标图像比单目视觉的效果图更加清晰。当然，噪声干扰也是相对成倍的增加了。目前需要本领域技术人员迫切解决的一个技术问题是：如何针对采用双目立体视觉系统获取的目标图像进行有效的去噪，提炼更多有效信息。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供一种基于双目视觉系统的图像去雾方法，它针对双目视觉系统获取的目标图像进行去雾，去雾过程中引入了视差信息，防止了图像处理过程中有效信息的缺失；本专利技术融合了左右图像的有效信息，相较于传统的基于单幅图像的去雾，能够提供更为清晰、有效信息更加丰富的结果图像。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种基于双目视觉系统的图像去雾方法，包括以下步骤：步骤1：对双目摄像机镜头进行标定；步骤2：采用双目摄像机拍摄获得两幅原始图像，根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于双目视觉系统的图像去雾方法，其特征是，包括以下步骤：步骤1：对双目摄像机镜头进行标定；步骤2：采用双目摄像机拍摄获得两幅原始图像，根据两幅原始图像获取视差图像；步骤3：对原始图像进行双边滤波得到去雾图像，其中，将视差图像作为双边滤波的一个限制条件。

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉系统的图像去雾方法，其特征是，包括以下步骤：步骤1：对双目摄像机镜头进行标定；步骤2：采用双目摄像机拍摄获得两幅原始图像，根据两幅原始图像获取视差图像；步骤3：对原始图像进行双边滤波得到去雾图像，其中，将视差图像作为双边滤波的一个限制条件。2.如权利要求1所述的一种基于双目视觉系统的图像去雾方法，其特征是，所述步骤1的标定采用四步标定算法。3.如权利要求1所述的一种基于双目视觉系统的图像去雾方法，其特征是，所述步骤1标定过程中，使用两次标定的方法对标定过程进行修正，采用第一次标定结果中畸变系数的三分之一作为第二次标定时角点提取的修正系数。4.如权利要求1所述的一种基于双目视觉系统的图像去雾方法，其特征是，所述步骤2中获取视差图像还包括以下步骤：步骤2.1：匹配代价累加，具体为采用自适应的SSD特征匹配算法，并且通过SSD算法与基于梯度特征的相似性测度因子对匹配代价进行计算，具体公式为；其中，I1(x,y)表示左图上的像素点，I2(x,y)表示右图上的像素点，I2(x,y+d)表示右图的像素点在左图上的匹配区域，其中d用来表示左右两幅图像之间存在的视差，在图像I1、I2中，提取邻域中的部分像素点值，设该邻域的大小为(2n+1,2m+1)；NE(n)和NW(n)分别表示图像阵列中不包括最右一列与最上一列的方格窗口，用来表示水平方向的水平梯度值，用来表示垂直方向上的垂直梯度值；步骤2.2：求取初步视差图像的匹配代价函数，具体公式为C(n,d)＝σCGRAD(n,d)+(1-σ)Cssd...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨峰，张化祥，张田，张东香，
申请(专利权)人：山东师范大学，
类型：发明
国别省市：山东,37