基于双目视角的三维测量双摄像机标定方法技术

本发明专利技术公开了基于双目视角的三维测量双摄像机标定方法，包括以下步骤：(a)设置左、右相机，分别求解出左、右相机的外部参数：其中右相机的外部参数为Rr、tr；左相机的外部参数为Rl、tl；(b)选取任意点P作为参照点，设定点P在空间坐标系、左相机坐标系、右相机坐标系中的非齐次坐标分别为xw、xl、xr，将xw、xl、xr带入xr＝RrRl‑1xl+tr‑RrRl‑1tl公式中；(c)将右相机坐标xr看作摄像机坐标，将左相机坐标xl看作空间坐标系，带入上式中得到左、右相机的位置关系：xr＝R'xl+t'，其中R'＝RrRl‑1，t'＝tr‑RrRl‑1tl。本发明专利技术用以解决现有技术中对双目相机进行标定时计算量庞大的问题，实现仅需求解两个相机的相对位置即能完成双目标定的目的。

Two camera calibration method for 3D measurement based on binocular vision

The invention discloses a calibration method of 3D measurement based on binocular camera, which comprises the following steps: (a) set the left and right cameras, respectively calculate the external parameters of the left and right cameras: the right camera external parameters for Rr and tr; the external parameters of the left camera for Rl, Tl (B) is selected; at any point of the P as a reference point, P set point in space coordinates, the left and right camera camera coordinate system coordinates the non homogeneous coordinates were XW, XL, XR, XW, XL, XR to XR = RrRl 1xl+tr RrRl 1tl formula; (c) the right camera coordinates XR look for the left camera camera coordinate, coordinates XL as spatial coordinates, get into position between the left and right cameras in the formula: XR = R'xl+t', R' = RrRl 1, t'= tr RrRl 1tl. The invention is used to solve the problem of large amount of calculation in the calibration of binocular camera in the prior art, and realizes the purpose of binocular calibration only when the relative position of the two cameras is needed to be solved.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及三维测量领域，具体涉及基于双目视角的三维测量双摄像机标定方法。
技术介绍
在基于计算机视角的三维测量中，通常是采用摄像机拍摄携带有物体三维信息的二维图像，并结合摄像机参数，由二维图像中像素点的坐标，加上二维图像上的该点位置和空间物体表面相应点的几何位置关系，恢复物体的三维坐标。在双目相机的标定过程中，需要对两个相机的位置关系进行获取。如何确定二维图像上的点位置和空间物体表面相应点的几何位置关系，取决于摄像机模型的参数。摄像机标定可以说就是确定摄像机参数的过程。传统的双目相机标定是在世界坐标系中对两个相机的外部参数进行标定，过程复杂计算量庞大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供基于双目视角的三维测量双摄像机标定方法，以解决现有技术中对双目相机进行标定时计算量庞大的问题，实现仅需求解两个相机的相对位置即能完成双目标定的目的。本专利技术通过下述技术方案实现：基于双目视角的三维测量双摄像机标定方法，包括以下步骤：(a)设置左、右相机，分别求解出左、右相机的外部参数：其中右相机的外部参数为Rr、tr；左相机的外部参数为Rl、tl；(b)选取任意点P作为参照点，设定点P在空间坐本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于双目视角的三维测量双摄像机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：(a)设置左、右相机，分别求解出左、右相机的外部参数：其中右相机的外部参数为Rr、tr；左相机的外部参数为Rl、tl；(b)选取任意点P作为参照点，设定点P在空间坐标系、左相机坐标系、右相机坐标系中的非齐次坐标分别为xw、xl、xr，将xw、xl、xr带入xr＝RrRl‑1xl+tr‑RrRl‑1tl公式中；(c)将右相机坐标xr看作摄像机坐标，将左相机坐标xl看作空间坐标系，带入上式中得到左、右相机的位置关系：xr＝R'xl+t'；其中R'＝RrRl‑1，t'＝tr‑RrRl‑1tl。

【技术特征摘要】
1.基于双目视角的三维测量双摄像机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：(a)设置左、右相机，分别求解出左、右相机的外部参数：其中右相机的外部参数为Rr、tr；左相机的外部参数为Rl、tl；(b)选取任意点P作为参照点，设定点P在空间坐标系、左相机坐标系、右相机坐标系中的非齐次坐标分别为xw、xl、xr，将xw、xl、xr带入xr＝RrRl-1xl+tr-RrRl-1tl公式中；(c)将右相机坐标xr看作摄像机坐标，将左相机坐标xl看作空间坐标系，带入上式中得到左、右相机的位置关系：xr＝R'xl+t'；其中R'＝RrRl-1，t'＝tr-RrRl-1tl。2.根据权利要求1所述的基于双目视角的三维测量双摄像机...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宁，李德维，周姝，王伟，
申请(专利权)人：爱佩仪中测成都精密仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51