一种基于三线结构光的相机平面标定方法技术

本发明专利技术涉及一种基于三线结构光的相机平面标定方法，所述方法包括下列步骤：建立三线结构光标定平台，并在三线结构光标定平台内对棋盘格标定模板进行拍摄；对拍摄的图像进行Harris角点检测，得到相机的畸变模型；根据BP神经网络对相机的畸变模型进行坐标变换，得到在世界坐标系下校正后的相机模型；根据张正友平面标定法对校正后的相机模型进行标定。与现有技术相比，本发明专利技术具有标定精度高、标定速度快、易于操作以及实现简单等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于三线结构光的相机平面标定方法
本专利技术涉及相机标定领域，尤其是涉及一种基于三线结构光的相机平面标定方法。
技术介绍
相机标定技术是线结构光三维测量的关键技术之一。在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定)。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。传统上相机的标定方法，无法得到精确的相机畸变模型，标定精度低，难以完全消除相机的畸变误差。因此，需要一种针对相机畸变问题的相机标定方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述问题提供一种基于三线结构光的相机平面标定方法。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种基于三线结构光的相机平面标定方法，所述方法包括下列步骤：1)建立三线结构光标定平台，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于三线结构光的相机平面标定方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：1)建立三线结构光标定平台，并在三线结构光标定平台内对棋盘格标定模板进行拍摄；2)对步骤1)中拍摄的图像进行Harris角点检测，得到相机的畸变模型；3)根据BP神经网络对相机的畸变模型进行坐标变换，得到在世界坐标系下校正后的相机模型；4)根据张正友平面标定法对步骤3)中校正后的相机模型进行标定。

【技术特征摘要】
1.一种基于三线结构光的相机平面标定方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：1)建立三线结构光标定平台，并在三线结构光标定平台内对棋盘格标定模板进行拍摄；2)对步骤1)中拍摄的图像进行Harris角点检测，得到相机的畸变模型；3)根据BP神经网络对相机的畸变模型进行坐标变换，得到在世界坐标系下校正后的相机模型；4)根据张正友平面标定法对步骤3)中校正后的相机模型进行标定。2.根据权利要求1所述的基于三线结构光的相机平面标定方法，其特征在于，所述三线结构光标定平台包括：结构光发生组件，用于为棋盘格标定模板的拍摄提供三线结构光；可调拍摄组件，用于拍摄棋盘格标定模板；底座，用于防止棋盘格标定模板，并支撑结构光发生组件和可调拍摄组件。3.根据权利要求2所述的基于三线结构光的相机平面标定方法，其特征在于，所述结构光发生组件包括：结构光发生器，用于产生三线结构光；结构光发生器调节器，用于调节结构光发生器的高度和旋转角度，包括第一立柱、夹具和第一调节固定座，所述第一立柱固定于底座上，所述第一调节固定座安装于第一立柱上，所述夹具设置于第一调节固定座上并与结构光发生器连接。4.根据权利要求2所述的基于三线结构光的相机平面标定方法，其特征在于，所述可调拍摄组件包括：相机，用于对棋盘格标定模板进行拍摄；相机调节器，用于实现相机的多自由度调节，包括第二立柱、滑动光轴、第二调节固定座、微调升降台、相机固定架和夹相机顶块，所述第二立柱固定于底座上，所述第二调节固定座安装于第二立柱上，所述滑动光轴设置于第二调节固定座上并与相机通过相机固定架连接，所述微调升降台通过夹相机顶块固定于相机上；上位机，与相机连接，用于接收相机拍摄的图像。5.根据权利要求1所述的基于三线结构光的相机平面标定方法，其特征在于，所述步骤3)具体为：31)将步骤2)中得到的相机的畸变模型在像素坐标系下的二维坐标作...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴芳，茅健，罗翔勇，张淑杰，范红平，秦伟，李情，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：发明
国别省市：上海,31