双目摄像机的控制方法及装置、双目摄像机制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种双目摄像机的控制方法和装置，以解决现有技术工业级双目摄像机无法实现远距离测距的技术问题。方法，包括：控制左目相机和右目相机对同一目标物体进行拍摄，得到左目图像和右目图像；提取所述左目图像的R通道和右目图像的B通道，并将所述R通道和所述B通道进行叠加；判断所述R通道和B通道分别显示的目标物体在纵向和横向是否均重叠；若是，则确定所述左目相机和右目相机的光轴平行；若否，则指示调整所述左目相机和右目相机的位置，并重复前述步骤，直到所述左目相机和右目相机的光轴平行。采用本发明专利技术技术方案能够实现远距离测距。

Binocular camera control method and apparatus, binocular camera

The invention discloses a binocular camera control method and device, in order to solve the technical problem that an industrial level binocular camera can not realize long-distance ranging at present. Methods, including: on the same object shooting control the left eye camera and the right camera, get the left eye image and the right eye image; extracting B R channel and the right image, the left eye image, and the R channel and the B channel stack; whether the R the channel and B channel respectively display objects in longitudinal and transverse directions are overlapping; if so, determine the optical axis of the left camera and the right camera parallel; if not, it indicates the adjustment of the left and right camera camera position, and repeat the above steps until the left camera optical axis and the right camera parallel. By adopting the technical proposal of the invention, long-distance ranging can be realized.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机领域，特别涉及一种双目摄像机的控制方法、一种双目摄像机的控制装置以及一种双目摄像机。
技术介绍
双目测距一直是计算机视觉领域研究的热点，尤其是在自动驾驶领域，其意义深远。目前，双目测距主要是通过采用市面上已有的工业级双目摄像机来实现,工业级双目摄像机是一种铸造好的固定双目间距且尺寸较小的双目立体相机，较为典型即为Bumblebee产品，如图1所示。由于工业级双目摄像机的双目间距已固定且尺寸较小，基线距离小，且无法实现自动调整基线距离，使得在实际应用中无法进行远距离测距。目前还没有能够较好的解决前述技术问题的解决方案。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提供一种双目摄像机的控制方法及装置，以解决现有技术中工业级双目摄像机无法实现远距离测距的技术问题。本专利技术实施例，一方面，提供一种双目摄像机的控制方法，该方法包括：控制构成双目摄像机的左目相机和右目相机对同一目标物体进行拍摄，得到左目图像和右目图像；其中，所述左目相机与右目相机之间的距离可调整；提取所述左目图像的R通道和右目图像的B通道，并将所述R通道和所述B通道进行叠加；判断所述R通道和B通道分别显示的目标物体在纵向和横向是否均重叠；若是，则确定所述左目相机和右目相机的光轴平行；若否，则指示调整所述左目相机和右目相机的位置，并重复前述步骤，直到所述左目相机和右目相机的光轴平行。本专利技术实施例，另一方面，提供一种双目摄像头的控制装置，该装置包括：控制单元，用于控制构成双目摄像机的左目相机和右目相机对同一目标物体进行拍摄，得到左目图像和右目图像；其中所述左目相机与右目相机之间的距离可调整；提取单元，用于提取所述左目图像的R通道和右目图像的B通道，并将所述R通道和所述B通道进行叠加；判断单元，用于判断所述R通道和B通道分别显示的目标物体在纵向和横向是否均重叠，若是则触发确定单元，若否则触发第一指示单元；确定单元，用于确定所述左目相机和右目相机的光轴平行；第一指示单元，用于指示调整所述左目相机和右目相机的位置，并触发所述控制单元。本专利技术实施例，还提供一种双目摄像机，包括左目相机、右目相机和包含有滑轨或卡槽的刚性连接结构，其中：所述左目相机通过其云台固定在所述刚性连接结构的滑轨或卡槽中；所述右目相机通过其云台固定在所述刚性连接结构的滑轨或卡槽中。本专利技术技术方案，一方面，可通过调整左目相机和右目相机之间的距离来调整左目相机和右目相机之间的基线距离，可根据实际需求灵活调整双目摄像机的基线距离，从而实现远距离测距；另一方面，本专利技术技术方案还可调整左目相机和右目相机的光轴平行，以提高双目摄像机拍摄得到的左目图像和右目图像的质量。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。图1为现有技术中工业级双目摄像机的结构示意图；图2A为本专利技术实施例一中双目摄像机的结构示意图；图2B为本专利技术实施例一中双目摄像机中卡槽的结构示意图；图3为本专利技术实施例二中双目摄像机的控制方法的流程图之一；图4为本专利技术实施例二中双目摄像机的控制方法的流程图之二；图5为本专利技术实施例二中双目摄像机的控制方法的流程图之三；图6为本专利技术实施例二中双目摄像机的控制方法的流程图之四；图7为本专利技术实施例二中双目摄像机的控制方法的流程图之五；图8为本专利技术实施例三中双目摄像机的控制装置的机构示意图之一；图9为本专利技术实施例三中双目摄像机的控制装置的机构示意图之二；图10为本专利技术实施例三中双目摄像机的控制装置的机构示意图之三；图11为本专利技术实施例三中双目摄像机的控制装置的机构示意图之四；图12为本专利技术实施例三中双目摄像机的控制装置的机构示意图之五。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。实施例一参见图2A，为本专利技术实施例中提供的双目摄像机的结构图，该双目摄像机包括左目相机1、右目相机2和刚性连接结构3，其中该刚性连接结构3包括一个滑轨31，左目相机1和右目相机2分别通过其云台固定在所述滑轨31上。例如通过螺钉将左目相机1和右目相机3固定在所述滑轨31上。在另一个实施例中，前述滑轨31还可以用如图2B所示的卡槽32代替。优选地，为确保左目相机和右目相机的拍摄得到的图像的质量，本专利技术实施例中，左目相机和右目相机为硬件结构相同的相机，例如是同一厂家同一型号的相机。优选地，为进一步满足不同的应用场景对识别距离和识别精度的需求，本专利技术实施例提供的左目相机和右目相机为镜头可换的相机，即本专利技术实施例提供的双目摄像机可以灵活更换不同分辨率和不同焦距的镜头，以满足不同应用场景的需求。本专利技术技术方案，一方面，可通过调整左目相机和右目相机之间的距离来调整左目相机和右目相机之间的基线距离，可根据实际需求灵活调整双目摄像机的基线距离，从而实现远距离测距；另一方面，左目相机和右目相机可以灵活更换不同分辨率和不同焦距的镜头，满足不同的应用场景。实施例二参见图3，为本专利技术实施例而提供的一种双目摄像机的控制方法的流程图，该方法包括：步骤S301、控制构成双目摄像机的左目相机和右目相机对同一目标物体进行拍摄，得到左目图像和右目图像；其中，所述左目相机与右目相机之间的距离可调整。步骤S302、提取所述左目图像的R通道(即Red通道)和右目图像的B通道(即Blue通道)，并将所述R通道和所述B通道进行叠加。步骤S303、判断所述R通道和B通道分别显示的目标物体在纵向和横向是否均重叠，若是则执行步骤S304，若否则执行步骤S305。步骤S304、确定所述左目相机和右目相机的光轴平行。步骤S305、指示调整所述左目相机和右目相机的位置，并重复前述步骤S301～步骤S303，直到所述左目相机和右目相机的光轴平行。优选地，本专利技术实施例中，左目相机和右目相机分别通过云台固定在刚性连接结构的滑轨或卡槽中，以便通过调整左目相机和右目相机之间的距离来调整双目摄像机的基线距离。因此，本专利技术实施例在前述图3所示的方法流程的步骤S301之前还可包括以下步骤，如图4所示：步骤S300A、接收携带有目标基线距离的位置调整指令；步骤S300B、计算在调整所述左目相机和右目相机分别在所述滑轨或卡槽中的位置之后所述左目相机和右目相机的基线距离；步骤S300C、判断所述左目相机和右目相机的基线距离与所述目标基线距离是否相同，若不相同则指示继续调整所述左目相机和右目相机在所述滑轨或卡槽中的位置并执行步骤S300B，直到所述左目相机和右目相机的基线距离与所述目标基线距离相同。优选地，为适应不同场景下对摄像机的识别距离和识别精度的要求，本专利技术实施例，还可以实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双目摄像机的控制方法，其特征在于，包括：控制构成双目摄像机的左目相机和右目相机对同一目标物体进行拍摄，得到左目图像和右目图像；其中，所述左目相机与右目相机之间的距离可调整；提取所述左目图像的R通道和右目图像的B通道，并将所述R通道和所述B通道进行叠加；判断所述R通道和B通道分别显示的目标物体在纵向和横向是否均重叠；若是，则确定所述左目相机和右目相机的光轴平行；若否，则指示调整所述左目相机和右目相机的位置，并重复前述步骤，直到所述左目相机和右目相机的光轴平行。

【技术特征摘要】
1.一种双目摄像机的控制方法，其特征在于，包括：控制构成双目摄像机的左目相机和右目相机对同一目标物体进行拍摄，得到左目图像和右目图像；其中，所述左目相机与右目相机之间的距离可调整；提取所述左目图像的R通道和右目图像的B通道，并将所述R通道和所述B通道进行叠加；判断所述R通道和B通道分别显示的目标物体在纵向和横向是否均重叠；若是，则确定所述左目相机和右目相机的光轴平行；若否，则指示调整所述左目相机和右目相机的位置，并重复前述步骤，直到所述左目相机和右目相机的光轴平行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述左目相机和右目相机分别通过云台固定在刚性连接结构的滑轨或卡槽中；所述方法还包括：接收携带有目标基线距离的位置调整指令；计算在调整所述左目相机和右目相机分别在所述滑轨或卡槽中的位置之后所述左目相机和右目相机的基线距离；判断所述左目相机和右目相机的基线距离与所述目标基线距离是否相同，若不相同则指示继续调整所述左目相机和右目相机在所述滑轨或卡槽中的位置，直到所述左目相机和右目相机的基线距离与所述目标基线距离相同。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：接收包含有识别距离和识别精度的拍摄请求；选取分辨率和焦距满足所述识别距离和识别精度的目标镜头；指示将所述左目相机和右目相机镜头替换成所述目标镜头。4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：同时向所述左目相机和右目相机发送携带有曝光时间、增益值和白平衡值的拍摄指令。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述左目相机和右目相机分别根据所述拍摄指令拍摄的第一左目图像和第一右目图像；利用预置的参数控制算法计算第一左目图像的第一亮度和第一右目图像的第二亮度，并根据所述第一亮度和第二亮度计算所述左目相机、右目相机拍摄下一张图像的曝光时间、增益值和白平衡值。6.一种双目摄像头的控制装置，其特征在于，包括：控制单元，用于控制构成双目摄像机的左目相机和右目相机对同一目标物体进行拍摄，得到左目图像和右目图像；其中所述左目相机与右目相机之间的距离可调整；提取单元，用于提取所述左目图像的R...

【专利技术属性】
技术研发人员：李海泉，王乃岩，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11