一种步进式巡线清障机器人及其方法技术

本发明专利技术公开了一种步进式巡线清障机器人及其方法，其中该机器人包括：行进机构，行进结构为可伸缩运动的连杆；行进结构的两端分别与第一控制箱和第二控制箱相连，第一控制箱和第二控制箱用于控制连杆的伸缩运动，实现机器人的步进式蠕动行走；第一控制箱和第二控制箱上分别安装有第一夹线机构和第二夹线机构，用来分别在第一控制箱和第二控制箱的控制下实现对高压输电线的夹紧和松开；第一控制箱上还安装有清障机构，其用于在第一控制箱的控制作用下清除高压输电线的障碍物；第一控制箱上还安装有机械手，其用于在第一控制箱的控制作用下，一方面在机器人行进和越障时悬挂在高压输电线上起辅助支撑的作用；另一方面能够进行清障运动。

A step type line cleaning robot and its method

The invention discloses a stepping type line cleaning robot and its method, which includes: the robot traveling mechanism, moving structure for telescopic movement of the connecting rod; both ends of road structure are respectively connected with the first control box and a control box second, first and second control box control box for telescopic rod motion control, robot step type peristaltic walking; a first clamping mechanism and second wire clamping mechanism is respectively arranged the first control box and a control box second, used to respectively realize the clamping and loosening of the high voltage transmission line in the control of the first control box and second control box; the first control box is installed on the repair mechanism, which is used for obstacle the removal of high voltage transmission lines in the control effect of the first control box under the control box; the first is also provided with a manipulator, which is used in the first control box under control On the one hand, hung supporting role in high voltage transmission lines in the robot moving and obstacle; on the other hand can repair the movement.

【技术实现步骤摘要】
一种步进式巡线清障机器人及其方法
本专利技术属于输电线路巡检领域，尤其涉及一种步进式巡线清障机器人及其方法。
技术介绍
高压输电线路是目前我国电力传输的核心设备，担负着保障十几亿人口正常用电的重任，电网的安全运行直接关系到了人们日常生活，影响着一个国家的经济水平的发展，因此保证高压输电线路安全、稳定、可靠的运行成为了社会热门话题。采用高压输电线路是进行中长距离送电的主要方式，它不仅要承担正常机械载荷和电力负荷的内部压力，还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷以及塑料袋、鸟害等的外界侵害，这些因素将会使线路上各元件加速老化，如果不及时发现及清除，就可能导致各种线路故障，对电力系统的安全和稳定造成严重的威胁。且高压输电线路及杆塔附件会长期暴露在野外，使线路受到持续的机械张力、材料老化、电气闪络的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修整更换，原本微小的破损和缺陷就会扩大，最终会导致严重事故，造成大面积的停电，从而造成严重的经济损失和恶劣的社会影响。因此通过线路巡检对输电线路进行定期的巡视检查，并及时发现设备的缺陷和危及线路的安全隐患，提出具体的修复意见，以便避免事故发生、消除线路缺陷，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种步进式巡线清障机器人，其特征在于，包括：行进机构，所述行进结构为可伸缩运动的连杆；行进结构的两端分别与第一控制箱和第二控制箱相连，第一控制箱和第二控制箱用于控制连杆的伸缩运动，实现机器人的步进式蠕动行走；第一控制箱和第二控制箱上分别安装有第一夹线机构和第二夹线机构，用来分别在第一控制箱和第二控制箱的控制下实现对高压输电线的夹紧和松开；所述第一控制箱上还安装有清障机构，其用于在第一控制箱的控制作用下清除高压输电线的障碍物；所述第一控制箱上还安装有机械手，其用于在第一控制箱的控制作用下，一方面在机器人行进和越障时悬挂在高压输电线上起辅助支撑的作用，保持机器人行走的稳定；另一方面能够进行清障运动...

【技术特征摘要】
1.一种步进式巡线清障机器人，其特征在于，包括：行进机构，所述行进结构为可伸缩运动的连杆；行进结构的两端分别与第一控制箱和第二控制箱相连，第一控制箱和第二控制箱用于控制连杆的伸缩运动，实现机器人的步进式蠕动行走；第一控制箱和第二控制箱上分别安装有第一夹线机构和第二夹线机构，用来分别在第一控制箱和第二控制箱的控制下实现对高压输电线的夹紧和松开；所述第一控制箱上还安装有清障机构，其用于在第一控制箱的控制作用下清除高压输电线的障碍物；所述第一控制箱上还安装有机械手，其用于在第一控制箱的控制作用下，一方面在机器人行进和越障时悬挂在高压输电线上起辅助支撑的作用，保持机器人行走的稳定；另一方面能够进行清障运动。2.如权利要求1所述的一种步进式巡线清障机器人，其特征在于，所述机械手上还安装有图像采集装置，所述图像采集装置用于采集高压输电线上的图像并传送至第一控制箱内。3.如权利要求1所述的一种步进式巡线清障机器人，其特征在于，所述清障机构为除冰机构，其用于当高压输电线存在覆冰状况时，进行除冰运动。4.如权利要求1所述的一种步进式巡线清障机器人，其特征在于，所述第一控制箱和第二控制箱均包括壳体，所述壳体内设置有控制器，所述控制器依次与驱动机构和传动机构相连。5.如权利要求3所述的一种步进式巡线清障机器人，其特征在于，所述除冰机构包括底座，所述底座上安装有盘铣刀，所述底座在第一控制箱的作用下可实现转动。6.一种如权利要求1-5中任一所述的步进式巡线清障机器人的工作方法，其特征在于，包括步进式巡线清障机器人的步进式蠕动行走过程，其具体过程为：在所述机器人步进式蠕动行走的初始状态下，第一夹线机构和第二夹线机构均夹紧高压输电线，机械手闭合卡在高压输电线上，起辅助支承作用，连杆处于收缩状态；之后，第一夹线机构张开，第一控制箱控制连杆伸张，第一控制箱向前运动；当连杆完全伸张后，第一夹线机构夹紧，第...

【专利技术属性】
技术研发人员：高琦，唐斌，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：山东,37