移动机器人的光流里程传感系统及其景深调整方法技术方案

本发明专利技术所述移动机器人的光流里程传感系统，通过采用反射镜，并将反射镜与成像透镜和光流成像传感器呈同一水平线设置，使得反射镜可以把光线进行折射后，投射至所述成像透镜，该系统使得移动机器人在保证光流检测性能的同时，降低移动机器人的厚度，避免现有结构所带来的移动机器人厚度过大的问题。同时，本发明专利技术所述的景深调整方法，通过调整反射镜到成像透镜的距离以改变所述反射镜到光流成像传感器之间的第一光路通道的长度为DH，可以在不改变机器人厚度的基础上，轻易地增大物距的值，从而改变景深K的值，使得景深K可以落在入射口之外，使得机器人在复杂的表面移动时，也能进行实时有效的光流检测，扩大了机器人的应用场景。

Optical flow distance sensing system of mobile robot and method for adjusting depth of field

Optical sensing system of the invention, the mileage of the mobile robot, by using the mirror, and the mirror and the imaging lens and optical imaging sensor in the same horizontal line set, makes the mirror can put the light refraction, projecting to the imaging lens, the system makes the optical flow detection performance while moving to reduce the thickness of the robot, mobile robot, mobile robot to avoid the thickness of the existing structure brings big problems. At the same time, the depth adjustment of the method of the invention, by adjusting the mirror to the imaging lens to change the distance between the first optical channel mirror to optical imaging sensor of the length of DH, on the basis of not changing the thickness of the robot, easily increase the distance value, thus changing the depth value of K the depth of field, K can fall in the incident, in which the robot moving surface complex, can effectively detect real-time optical flow, expand the application scenarios of the robot.

【技术实现步骤摘要】
移动机器人的光流里程传感系统及其景深调整方法
本专利技术涉及移动机器人领域，具体涉及一种移动机器人的光流里程传感系统及其景深调整方法。
技术介绍
行走机器人的定位技术是机器人技术的基础部分，机器人只有“知道自己在哪里”，才能做其他智能化的行为。目前的机器人定位技术有很多种，包括有激光定位、视觉定位、惯性导航定位、卫星导航定位、无线电定位等等。不依赖于外部信号（如卫星、基站信号等）的定位成为自主定位，适应性更好，例如各种家用的机器人。激光定位和视觉定位精度高，但是机器需要额外的结构来装配这些部件，同时成本也比较高。随着技术的发展，惯性导航长时间的漂移得到了很大的改善，但是这个技术对于一些特殊的地面，如地毯、有水的瓷砖等容易打滑的地面，适应性就会很差，需要应用额外的传感器进行纠正。有些应用视频处理来计算光流的方式解决这个问题，如专利“一种面向室内移动机器人的光流场视觉/INS组合导航方法（CN201310369354.9）”，直接采用图像处理的方式来分析光流，缺点有很多：1.系统复杂，需要一个高帧率的图像传感器和一个高处理能力的芯片；2.图像的帧率难以提升，一般都在50帧以内。目前也有使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人的光流里程传感系统，其特征在于，包括：光流成像传感器，用于获取运动的图像；成像透镜，用于将外界光线聚焦成像后投射在所述光流成像传感器上，所述外界光线为外界物体所反射出来的光线；反射镜，所述反射镜与所述成像透镜和所述光流成像传感器呈同一水平线设置，用于将外界射入的光线进行折射后，投射至所述成像透镜；入射口，外界的光线通过所述入射口投射至所述反射镜。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的光流里程传感系统，其特征在于，包括：光流成像传感器，用于获取运动的图像；成像透镜，用于将外界光线聚焦成像后投射在所述光流成像传感器上，所述外界光线为外界物体所反射出来的光线；反射镜，所述反射镜与所述成像透镜和所述光流成像传感器呈同一水平线设置，用于将外界射入的光线进行折射后，投射至所述成像透镜；入射口，外界的光线通过所述入射口投射至所述反射镜。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：壳体，所述壳体内形成有第一光路通道，所述反射镜、所述成像透镜和所述光流成像传感器依次排列在所述第一光路通道中。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：所述壳体内还形成有第二光路通道，所述第二光路通道和所述第一光路通道以预设角度相互连通，所述反射镜设置在连通交接处，所述入射口设置在所述第二光路通道的远离所述连通交接处...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖钦伟，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44