货物搬运方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了货物搬运方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量；根据订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台；向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到输送线的指令；向输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。该实施方式能够降低货物搬运成本。

Goods handling method and apparatus

The present invention discloses a cargo handling method and apparatus. One embodiment of the method includes: obtaining the order information, at least one table location information, location information, at least one shuttle at least one of the turnover box location information, each turnover box bearing types and quantities of goods; according to the type and quantity of species and quantity, order information in the the goods of each turnover box carrying goods determined to be out of the turnover box set; according to the location information, the shuttle car of the turnover box and location information of the work station, from the handling turnover box, the minimum cost for the shuttle, table set out to turnover box to send the shuttle; the determined will determine the turnover box transported to the transmission line to the transmission line will send instructions; determine the turnover box transported to the table to determine the instruction. This approach can reduce the cost of goods handling.

【技术实现步骤摘要】
货物搬运方法和装置
本申请涉及仓储
，具体涉及物流配送
，尤其涉及货物搬运方法和装置。
技术介绍
无人仓储库房是集成了更多先进的自动化物流设备，由少量维护人员参与的智能化库房。一套完整的自动化仓储系统，一般包括堆垛机、物流管理软件、输送系统、货架系统等。货物从自动卸货、自动验收、自动拆箱到机器人码箱、周转箱入存储库、周转箱入拣选库、出库、机器人拣货，接着货物完成自动包装、自动分拣，最后装车发货，全部自动化完成。在自动化设备的无人仓储库房中，需要规划合理的搬运指派关系，即指派哪辆穿梭车去搬运哪个货架上的周转箱。从成本和出库效率的角度上，需要考虑使用尽量少的穿梭车满足尽量多的出库量，即需要提升“机器人人效”。
技术实现思路
本申请的目的在于提出一种改进的货物搬运方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请实施例提供了一种货物搬运方法，该方法包括：获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量，其中，订单信息包括待出库的货物的种类和数量，各周转箱分布在至少一条通道的两侧的货架上，每条通道与输送线相连接，穿梭车在通道中移动以将周转箱从货架搬运到输送线，输送线用于将周转箱输送到工作台；根据订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，其中，搬运成本是将待出库的周转箱从货架上搬运到工作台的过程中穿梭车和输送线所耗费的成本；向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到输送线的指令；向输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。在一些实施例中，各周转箱分布在至少一个楼层中，该方法还包括：获取至少一个出库提升机的位置信息，其中，出库提升机位于通道和输送线之间，用于将穿梭车搬运的周转箱从不同楼层搬运到输送线上；根据各穿梭车信息中的车位置、各周转箱的位置信息和各出库提升机的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、出库提升机；向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令；向确定出的出库提升机发送移动到确定出的穿梭车所在楼层并将确定出的周转箱搬运到输送线上的指令。在一些实施例中，当穿梭车的数量小于楼层数时，向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令，包括：向确定出的穿梭车发送搭乘确定出的出库提升机去往确定出的周转箱所在楼层，并将确定出的周转箱从确定出的周转箱所在楼层搬运到确定出的出库提升机的指令。在一些实施例中，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，包括：根据线性规划方法确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台。在一些实施例中，搬运成本还包括将遮挡待出库的周转箱的周转箱搬到空闲的货架所耗费的成本。在一些实施例中，在每个工作台处排队等待处理的周转箱的数目小于预定的工作台缓存数。在一些实施例中，在每条通道与出库提升机连接的位置排队等待被提升的周转箱的数目小于预定的出库缓存位数。在一些实施例中，向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到输送线的指令，包括：获取待回库的周转箱的目的地址；向确定出的穿梭车发送先将待回库的周转箱搬运到目的地址再将确定出的待出库的周转箱搬运到输送线的指令。第二方面，本申请实施例提供了一种货物搬运装置，该装置包括：获取单元，用于获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量，其中，订单信息包括待出库的货物的种类和数量，各周转箱分布在至少一条通道的两侧的货架上，每条通道与输送线相连接，穿梭车在通道中移动以将周转箱从货架搬运到输送线，输送线用于将周转箱输送到工作台；第一确定单元，用于根据订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；第二确定单元，用于根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，其中，搬运成本是将待出库的周转箱从货架上搬运到工作台的过程中穿梭车和输送线所耗费的成本；第一发送单元，用于向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到输送线的指令；第二发送单元，用于向输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。在一些实施例中，各周转箱分布在至少一个楼层中，获取单元进一步用于获取至少一个出库提升机的位置信息，其中，出库提升机位于通道和输送线之间，用于将穿梭车搬运的周转箱从不同楼层搬运到输送线上；以及第二确定单元进一步用于根据各穿梭车信息中的车位置、各周转箱的位置信息和各出库提升机的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、出库提升机；以及第一发送单元进一步用于向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令；以及第二发送单元进一步用于向确定出的出库提升机发送移动到确定出的穿梭车所在楼层并将确定出的周转箱搬运到输送线上的指令。在一些实施例中，当穿梭车的数量小于楼层数时，第二发送单元进一步用于：向确定出的穿梭车发送搭乘确定出的出库提升机去往确定出的周转箱所在楼层，并将确定出的周转箱从确定出的周转箱所在楼层搬运到确定出的出库提升机的指令。在一些实施例中，第二确定单元进一步用于根据线性规划方法确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台。在一些实施例中，搬运成本还包括将遮挡待出库的周转箱的周转箱搬到空闲的货架所耗费的成本。在一些实施例中，在每个工作台处排队等待处理的周转箱的数目小于预定的工作台缓存数。在一些实施例中，在每条通道与出库提升机连接的位置排队等待被提升的周转箱的数目小于预定的出库缓存位数。在一些实施例中，获取单元进一步用于获取待回库的周转箱的目的地址；以及第一发送单元进一步用于向确定出的穿梭车发送先将待回库的周转箱搬运到目的地址再将确定出的待出库的周转箱搬运到输送线的指令。第三方面，本申请实施例提供了一种设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一的方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一的方法。本申请实施例提供的货物搬运方法和装置，通过根据所有出库订单需求、所有资源(工作台、周转箱内的库存货物及穿梭车等)等情况，为所有订单合理分配资源(周转箱、车辆、工作台)，以达到降低总搬运成本、减少机器人占用数的目标效果，即保证出库效率的前提下，提高“机器人人效”。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请的货物搬运方法的一个实施例的流程图；图3是根据本申请的货物搬运方法的一个应用场景的示意图；图4是根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量，其中，订单信息包括待出库的货物的种类和数量，各周转箱分布在至少一条通道的两侧的货架上，每条通道与输送线相连接，穿梭车在通道中移动以将周转箱从货架搬运到输送线，输送线用于将周转箱输送到工作台；根据所述订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从所述待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，其中，所述搬运成本是将待出库的周转箱从货架上搬运到工作台的过程中穿梭车和输送线所耗费的成本；向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到所述输送线的指令；向所述输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。

【技术特征摘要】
1.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量，其中，订单信息包括待出库的货物的种类和数量，各周转箱分布在至少一条通道的两侧的货架上，每条通道与输送线相连接，穿梭车在通道中移动以将周转箱从货架搬运到输送线，输送线用于将周转箱输送到工作台；根据所述订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从所述待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，其中，所述搬运成本是将待出库的周转箱从货架上搬运到工作台的过程中穿梭车和输送线所耗费的成本；向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到所述输送线的指令；向所述输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各周转箱分布在至少一个楼层中，所述方法还包括：获取至少一个出库提升机的位置信息，其中，出库提升机位于通道和输送线之间，用于将穿梭车搬运的周转箱从不同楼层搬运到所述输送线上；根据各穿梭车信息中的车位置、各周转箱的位置信息和各出库提升机的位置信息，从所述待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、出库提升机；向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令；向确定出的出库提升机发送移动到确定出的穿梭车所在楼层并将确定出的周转箱搬运到所述输送线上的指令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当穿梭车的数量小于楼层数时，所述向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令，包括：向确定出的穿梭车发送搭乘确定出的出库提升机去往确定出的周转箱所在楼层，并将确定出的周转箱从确定出的周转箱所在楼层搬运到确定出的出库提升机的指令。4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，所述从所述待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，包括：根据线性规划方法确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台。5.根据权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，所述搬运成本还包括将遮挡待出库的周转箱的周转箱搬到空闲的货架所耗费的成本。6.根据权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，在每个工作台处排队等待处理的周转箱的数目小于预定的工作台缓存数。7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在每条通道与出库提升机连接的位置排队等待被提升的周转箱的数目小于预定的出库缓存位数。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到所述输送线的指令，包括：获取待回库的周转箱的目的地址；向确定出的穿梭车发送先将所述待回库的周...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖鹏宇，芦杰，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11