一种全地形阶梯攀爬机器人制造技术
A full terrain stepped climbing robot
The present invention relates to the field of intelligent machines, in particular to an all terrain ladder climbing robot, including lifting mechanism, walking base, balance mechanism, load box and control device; lifting mechanism is arranged on the base of walking ahead, lifting mechanism can lift the front of the device; the control device is walking in the middle part of the base; the balance mechanism is arranged on the walk the upper part of the base, the balance mechanism can tilt the induction device, and adjusting the weight box box is arranged above the position; load balancing mechanism; the invention in the face up the ladder, can use the equipment in front of pry bar lift and fall to reach the top of the ladder, the ladder and the front of the device can automatically fall. The weight transfer to the ground, in order to achieve the purpose of smooth climbing ladder.
【技术实现步骤摘要】
一种全地形阶梯攀爬机器人
本专利技术涉及智能机械领域，具体的说是一种全地形阶梯攀爬机器人。
技术介绍
机器人技术因其涵盖了机械学、计算机科学、人工智能、生物学等领域，成为了当今世界最前沿的科技热点之一。移动机器人是机器人
的一个重要分支，移动机器人通常是作为人类身体与感知的延伸，代替人类进入危险环境开展工作。由于其具有其他机器人所不具有的“移动性”，正越来越多的被应用于危险环境监测、未知区域探测、行星探测、救援搜索、排爆以及运输等领域。而在各种应用中，常常要面对攀爬楼梯的问题，由于楼梯结构的特殊性和攀爬楼梯过程的复杂性使得移动机器人攀爬楼梯问题一直是移动机器人领域的一个难点和热点。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术提供了一种全地形阶梯攀爬机器人，在遇到阶梯时，能利用撬杆将设备前部抬起并落至阶梯上，到达阶梯顶部时设备前部又能自动落下，使部分重量转移到平地上，以达到平稳攀爬阶梯的目的。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种全地形阶梯攀爬机器人，包括抬升机构、行走底座、平衡机构、负重箱和控制装置；所述的抬升机构设置在行走底座前方；所述的控制装置...
【技术保护点】
一种全地形阶梯攀爬机器人，其特征在于：包括抬升机构(1)、行走底座(2)、平衡机构(3)、负重箱(4)和控制装置(5)；所述的抬升机构(1)设置在行走底座(2)前方；所述的控制装置(5)设置在行走底座(2)中部；所述的平衡机构(3)设置在行走底座(2)上方；所述的负重箱(4)设置在平衡机构(3)上方，负重箱(4)底部设置有倾斜传感器；所述的抬升机构(1)包括缓降装置(11)、液压杆(12)、触碰抬升装置(13)和前轮升降控制杆(14)；所述的液压杆(12)设置在缓降装置(11)前方，所述的触碰抬升装置(13)设置在液压杆(12)两侧，所述的前轮升降控制杆(14)设置在触碰抬...
【技术特征摘要】
1.一种全地形阶梯攀爬机器人，其特征在于：包括抬升机构(1)、行走底座(2)、平衡机构(3)、负重箱(4)和控制装置(5)；所述的抬升机构(1)设置在行走底座(2)前方；所述的控制装置(5)设置在行走底座(2)中部；所述的平衡机构(3)设置在行走底座(2)上方；所述的负重箱(4)设置在平衡机构(3)上方，负重箱(4)底部设置有倾斜传感器；所述的抬升机构(1)包括缓降装置(11)、液压杆(12)、触碰抬升装置(13)和前轮升降控制杆(14)；所述的液压杆(12)设置在缓降装置(11)前方，所述的触碰抬升装置(13)设置在液压杆(12)两侧，所述的前轮升降控制杆(14)设置在触碰抬升装置(13)后方；所述的行走底座(2)包括行走轮(21)、履带(22)、前车轴(23)、后车轴(24)和机架(25)；所述的机架(25)包括竖板(251)和活动架(252)；所述的竖板(251)位于机架(25)的前部，竖板(251)为两块竖直且平行对称的直板，且竖板(251)上还设置有一前一后两个连接孔；所述的活动架(252)后端与前车轴(23)铰接，该活动架(252)可围绕前车轴(23)向上转动十五度并向下转动九十度，且活动架(252)上安装有机架(25)上大部分的机械配件；所述的行走轮(21)包括位于最前方的一号轮(211)、连接在前车轴(23)上的二号轮(212)、与二号轮(212)共轴的三号轮(213)和位于最后方的四号轮(214)，所述的一号轮(211)设置在活动架(252)的前端；所述的履带(22)包括安装在一号轮(211)和二号轮(212)上的第一履带(221)，还包括安装在三号轮(213)和四号轮(214)上的第二履带(222)；所述的液压杆(12)包括对称设置在机架(25)前端的筒部(121)和设置在筒部(121)两侧的杆部(122)；所述的平衡机构(3)包括铰接在机架(...
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