The utility model relates to a rope driven mechanical arm, which comprises a base, the first connecting rod, connecting rod, connecting rod, second of the third active pulley group, a first driven pulley driven pulley group, second group, the first second rope, rope, rope and symmetrically arranged on both sides of the base third; a supporting arm, the supporting arm is provided with a connecting hole; the first end of the first connecting rod of the connecting rod are arranged at both ends of the hole, the first connecting rod of the head end of the connecting rod hole and the base hole support arm is connected together with the driving pulley bearing connection of the connecting rod hole at the end of the first connecting rod and the second connecting rod of the head end of the connecting hole through the first driven pulley block is connected with a bearing. In second at the end of the connecting rod; the connecting rod hole and the third connecting rod head end of the connecting rod by the second driven pulley bearing connected together. The utility model realizes the rope transmission of the mechanical arm joint by using a connecting rod and a pulley, reduces the weight and the inertia moment of the mechanical arm, and improves the effective load of the manipulator.
【技术实现步骤摘要】
一种新型绳索驱动机械臂
本技术涉及一种新型绳索驱动机械臂,属于机械制造
技术介绍
一般的机械臂通过齿轮减速结构传递电机的扭矩,为了完成关节运动,驱动电机的安装不能距执行装置太远,否则需要数量巨大或者尺寸巨大传动结构,不利于传动的稳定性和机构紧凑,因此一般将驱动电机直接安装在机械臂的关节处内部,以方便关节转动。但由于电机直接安装在机械臂的关节处,底层电机为了克服上层电机及传动结构的重量,必须增大电机的功率,同时加强相关结构的强度。而这样的结构在完成远距离动力传输时,不可避免的大大增加了机械臂的重量和转动惯量,降低了机械手的有效载荷。近年来,由于一般传动方式自身特点的局限,新式的绳驱动技术受到越来越多的研究学者的重视。事实上,绳驱动技术已经完全可以达到接触传动的形式。使用绳传动可以大幅度降低机械臂关节的重量。在目前的精密传动中,绳驱动机构相对于其他传动形式有着传动平稳,无需润滑维护和成本低等优点。
技术实现思路
一般的机械臂,由于其局限性,在某些特定的场合已经无法满足现代工业的需要,因此越来越多的学者把目光转向了柔性传动的机械臂上。为此,本技术目的在于提供一种新型绳索驱动机械臂,利用柔性以实现大跨度的生产加工,搬运等作业。本技术解决上述技术问题的技术方案如下:一种新型绳索驱动机械臂,包括基座、第一对连杆、第二对连杆、第三连杆、主动滑轮组、第一从动滑轮组、第二从动滑轮组、第一绳索、第二绳索、第三绳索;所述基座呈长方形,基座两侧对称设有支撑臂,支撑臂上设有连接孔;所述的第一对连杆首末两端设有连杆孔,第一对连杆首端的连杆孔与基座支撑臂连接孔经所述主动滑轮组连接轴承 ...
【技术保护点】
一种新型绳索驱动机械臂,其特征在于:包括基座、第一对连杆、第二对连杆、第三连杆、主动滑轮组、第一从动滑轮组、第二从动滑轮组、第一绳索、第二绳索、第三绳索;所述基座呈长方形,基座两侧对称设有支撑臂,支撑臂上设有连接孔;所述的第一对连杆首末两端设有连杆孔,第一对连杆首端的连杆孔与基座支撑臂连接孔经所述主动滑轮组连接轴承连接在一起,第一对连杆末端的连杆孔与所述第二对连杆首端的连接孔经所述第一从动滑轮组连接轴承连接在一起;所述的第二对连杆末端的连杆孔与所述第三连杆首端的连杆孔经所述第二从动滑轮组连接轴承连接在一起;所述的第三连杆连接所述的第二对连杆;所述主动滑轮组设置在所述第一对连杆首端之间,主动滑轮组包括左、中、右3个滑轮;所述的第一从动滑轮组设置在所述第二对连杆首端之间,第一从动滑轮组包括左、右2个滑轮;所述的第二从动滑轮组设置在所述第三连杆首端之间,第二从动滑轮组包括1个中滑轮;所述的第一绳索连接在所述的主动滑轮组与第一从动滑轮组的左侧滑轮之间;所述的第二绳索连接在所述的主动滑轮组与第一从动滑轮组的右侧滑轮之间;所述的第三绳索连接在所述的第一从动滑轮组左侧滑轮与第二从动滑轮组的中滑轮之间 ...
【技术特征摘要】
1.一种新型绳索驱动机械臂,其特征在于:包括基座、第一对连杆、第二对连杆、第三连杆、主动滑轮组、第一从动滑轮组、第二从动滑轮组、第一绳索、第二绳索、第三绳索;所述基座呈长方形,基座两侧对称设有支撑臂,支撑臂上设有连接孔;所述的第一对连杆首末两端设有连杆孔,第一对连杆首端的连杆孔与基座支撑臂连接孔经所述主动滑轮组连接轴承连接在一起,第一对连杆末端的连杆孔与所述第二对连杆首端的连接孔经所述第一从动滑轮组连接轴承连接在一起;所述的第二对连杆末端的连杆孔与所述第三连杆首端的连杆孔经所述第二从动滑轮组连接轴承连接在一起;所述的第三连杆连接所述的第二对连杆;所述主动滑轮组设置在所述第一对连杆首端之间,主动滑轮组包括左、中、右3个滑轮;所述的第一从动滑轮组设置在所述第二对连杆首端之间,第一从动滑轮组包括左、右2个滑轮;所述的第二从动滑轮组设置在所述第三连杆首端之间,第二从动滑轮组包括1个中滑轮;所述的第一绳索连接在所述的主动滑轮组与第一从动滑轮组的左侧滑轮之间;所述的第二绳索连接在所述的主动滑轮组与第一从动滑轮组的右侧滑轮之...
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