具有磁流变流体离合器装置的缆绳驱动系统制造方法及图纸

张紧组件包括输出构件。磁流变流体离合器装置被配置为接收一定程度的致动(DOA)并且连接到输出构件，磁流变流体离合器装置可致动以通过受控的滑动选择性地将接收的DOA通过输出构件传递。张紧构件连接到输出构件，以便在磁流变流体离合器装置致动时由输出构件拉动，张紧构件的自由端适于在由输出构件拉动时施加传递到输出的拉动作用。张紧组件或可比较的压缩组件可用于系统和机械臂中。还提供了一种用于控制由张紧组件或压缩组件驱动的输出部的运动的方法。

Cable drive system with magneto rheological fluid clutch device

The tensioning assembly includes an output member. Magnetorheological fluid clutch device is configured to receive a certain degree of actuation (DOA) and is connected to the output member, a magnetorheological fluid clutch device actuated by sliding selectively controlled by an output member will receive DOA transfer. The tensioning member is connected to the output member, so that when actuated by pulling the output component in magneto rheological fluid clutch device, the free end of a tensioning member for applying transfer to boost output at the output member is pulled. A tensioning assembly or comparable compression assembly can be used in a system and a mechanical arm. A method for controlling the movement of an output part driven by a tensioning component or a compression assembly is also provided.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有磁流变流体离合器装置的缆绳驱动系统
本申请总体上涉及磁流变(MR)流体离合器装置，更具体地，涉及使用这种装置的缆绳驱动系统。
技术介绍
目前的分布式电力设备依赖于液压或电磁致动。液压致动对于机械堵塞是可靠的，但是从根本上限制了动态响应和效率。此外，液压系统在商业应用中的实施可能有问题，因为液压容易泄漏，导致维护成本增加。此外，液压致动是硬件密集的。电磁致动为液压致动提供了清洁的替代方案。对于高动态应用，机电致动的最普通形式在直驱电机中发现，它是非常重的。通过提供电动机和末端执行器之间的减速比，可大大减少设备重量。实际上，当耦合到减速齿轮箱时，机电致动器比直接驱动解决方案更轻且便宜，但是其高输出惯量、摩擦和齿隙可能降低其动态性能。磁流变(MR)流体离合器(磁流变液离合器)装置被称为用于以精度和准确度从驱动轴传递运动的有用装置，这可增强机电致动系统的性能。
技术实现思路
因此，本公开的目的是提供一种使用用于转矩传递的磁流变流体的新型缆绳驱动系统。因此，根据本申请的第一实施例，提供了一种张紧组件，包括：输出构件；磁流变流体离合器装置，被配置为接收一定程度的致动(DOA)并且连接到所述输出构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种张紧组件，包括：输出构件；磁流变流体离合器装置，被配置为接收一定程度的致动DOA并且连接到所述输出构件，所述磁流变流体离合器装置能被致动以通过受控的滑动选择性地将所接收的DOA通过所述输出构件传递；以及张紧构件，连接到所述输出构件，以便在所述磁流变流体离合器装置致动时由所述输出构件拉动，所述张紧构件的自由端适于在由所述输出构件拉动时施加传递到一输出部的拉动作用。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.25 US 62/120,5561.一种张紧组件，包括：输出构件；磁流变流体离合器装置，被配置为接收一定程度的致动DOA并且连接到所述输出构件，所述磁流变流体离合器装置能被致动以通过受控的滑动选择性地将所接收的DOA通过所述输出构件传递；以及张紧构件，连接到所述输出构件，以便在所述磁流变流体离合器装置致动时由所述输出构件拉动，所述张紧构件的自由端适于在由所述输出构件拉动时施加传递到一输出部的拉动作用。2.根据权利要求1所述的张紧组件，其中，所述输出构件和所述张紧构件是以下中的任一个：轮或滑轮和缆绳或钢筋束，以及链环和链条。3.根据权利要求1和2中任一项所述的张紧组件，进一步包括与所述张紧构件相关联的液压传动装置。4.根据权利要求3所述的张紧组件，其中，所述液压传动装置包括：主缸，连接到所述张紧构件以将所述拉动作用转换成液压；从动缸，适于将所述液压传递到所述输出部；以及液压软管，在所述主缸和所述从动缸之间，用于在其间传输液压。5.根据权利要求4所述的张紧组件，其中，所述液压传动装置位于连接到所述输出构件的所述张紧构件的一端与所述张紧构件的自由端之间。6.一种系统，包括：根据权利要求1至5中任一项所述的张紧组件中的至少一个；以及被配置为在所述输出部上提供力的装置，该力与在所述输出部上的所述至少一个张紧组件传递的拉动作用相反。7.根据权利要求6所述的系统，其中，用于提供所述拉动作用的装置是所述张紧组件中的另一个。8.根据权利要求7所述的系统，其中，所有张紧组件被配置为共享提供所述DOA的单个动力源。9.根据权利要求6所述的系统，其中，用于提供所述力的装置是偏置构件。10.根据权利要求6至9中任一项所述的系统，进一步包括：制动系统，适于在不处于自由状态模式的情况下将输出部锁定在期望位置。11.根据权利要求6至10中任一项所述的系统，进一步包括：所述输出部，所述输出部被限制为沿着至少一个自由度DOF运动；所述动力源，提供所述DOA，所述DOA为旋转DOA；由此通过控制所述至少一个张紧组件的磁流变流体离合器装置的致动来致动所述输出部在所述至少一个DOF中的运动。12.根据权利要求6至11中任一项所述的系统，其中，所述输出部是由通过关节相互连接的主体形成的机构，所述输出部由至少等于DOF+1个偏置构件的多个张紧组件约束，所述DOF是该机构的自由度数。13.根据权利要求11所述的系统，其中，所述输出部是操纵杆。14.根据权利要求9所述的系统，其中，所述输出部是摩擦离合器。15.一种机械臂，包括：至少两个主体，其中所述主体中的基础主体被配置为连接到基部，并且所述主体中的一端部主体被配置以支撑工具；至少一个运动关节，串联地互连所述主体，并且在所述主体之间提供至少一个自由度DOF；和根据权利要求1至5中任一项所述的张紧组件中的至少两个，所述张紧组件施加传递到所述至少一个运动关节的相反的拉动作用；由此通过控制所述张紧组件的磁流变流体离合器装置的致动来致动所述至少一个DOF中的所述主体相对于彼此的运动。16.根据权利要求15所述的机械臂，其中，每个串联连接的一对主体之间的所述至少一个运动关节中的每一个提供至少两个DOF，所述机械臂由至少等于DOF+1个偏置构件的多个张紧组件约束，DOF是所述主体和所述运动关节的组件的自由度数。17.根据权利要求15和16中任一项所述的机械臂，当从属于权利要求3至5时，其中，所述从动缸连接到所述主体，并且其中，所述主缸和所述磁流变流体离合器装置连接到基部。18.根据权利要求17所述的机械臂，其中，所有张紧组件被配置为共享安装到所述基部的单个...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉恩塞巴斯蒂安·普朗特，马克·登宁格，帕特里克·舒伊纳德，吉弗尔·朱利奥，乔尔·维奥，帕斯卡尔·拉罗斯，
申请(专利权)人：索科普哈应用研究产品商业化公司基因科学SEC，
类型：发明
国别省市：加拿大,CA