一种控制方法、驱动装置、载物装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制方法、驱动装置、载物装置及车辆，所述方法至少包括：与所述载物装置相连的驱动装置确定自身所处的工作状态；如果所述驱动装置处于第一工作状态，则处于所述第一工作状态的驱动装置与所述载物装置之间建立用于控制移动的通信连接，接收来自所述载物装置的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出；如果所述驱动装置处于第二工作状态，则处于所述第二工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。

Control method, driving device, loading device and vehicle

The invention discloses a control method, drive device, loading device and vehicle, the method at least comprises a driving device and the load device is connected to determine the working state; if the driving device is in a first state, is used for communication control of mobile connections between the driving device the first working condition and the loading device receives the first control instructions from the loading device, according to the received first control instruction to control the power output itself; if the driving device is in a second working state, is between the second driving device to work with the the carrying device is not established for mobile communication control connection; the driving device according to the position information, generating second control instructions, according to the second control The command controls its own power output.

【技术实现步骤摘要】
一种控制方法、驱动装置、载物装置及车辆
本专利技术涉及车辆领域，尤其涉及一种控制方法、驱动装置、载物装置及车辆。
技术介绍
机器人因具有高度智能的特性，被广泛应用于各行各业。例如：设备的检测维修领域，可以对机器人预先设定好检测指令，机器人根据预设的检测指令对设备进行检测维修。再例如：清洁领域，机器人对地面的垃圾进行自动的清洁处理。在机器人实现的众多功能中，通过机器人实现货物搬运具有较大的应用价值。在通过机器人实现货物搬运时，往往会出现复杂的路况，通过何种方式控制机器人的运输路径是有待完善的问题。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种控制方法、驱动装置、载物装置及车辆。本专利技术实施例提供的控制方法，应用于驱动装置，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述方法包括：与所述载物装置相连的驱动装置确定自身所处的工作状态；如果所述驱动装置处于第一工作状态，则处于所述第一工作状态的驱动装置与所述载物装置之间建立用于控制移动的通信连接，接收来自所述载物装置的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出；如果所述驱动装置处于第二工作状态，则处于所述第二工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。本专利技术实施例中，所述方法还包括：如果所述驱动装置处于第三工作状态，则处于所述第三工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据接收的来自遥控装置的遥控指令控制自身的动力输出。本专利技术实施例中，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述载物装置上具有操纵组件，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，所述根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出，包括：所述控制器根据接收到的来自所述油门组件的油门操纵指令，控制所述动力输出组件增加动力输出；和/或，所述控制器根据接收到的来自所述刹车组件的刹车操纵指令，控制所述动力输出组件减少动力输出；和/或，所述控制器根据接收到的来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。本专利技术实施例中，所述驱动装置上还具有第二方向操纵组件，所述方法还包括：所述控制器根据接收到的来自所述第二方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。本专利技术实施例中，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述位置信息包括：目的地信息；所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出，包括：所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；根据所述当前位置以及所述目的地信息，在地图上规划出运动路径，所述运动路径上具有两个以上定位地点，所述当前位置为所述运动路径上的首个定位地点，所述目的地为所述运动路径上的最后定位地点；根据所述驱动装置的当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。本专利技术实施例中，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述位置信息包括：运动路径中的各个定位地点信息；所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出，包括：所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；根据所述当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。本专利技术实施例中，所述驱动装置上具有踏板、传感器，所述驱动装置确定自身所处的工作状态，包括：所述传感器检测所述踏板上是否承载有满足预设条件的目标体；如果所述踏板上承载有满足预设条件的目标体，则所述驱动装置根据获得的设置操作确定自身所述的工作状态，其中，如果获得第一设置操作，则所述驱动装置处于所述第一工作状态，如果获得第二设置操作，则所述驱动装置处于所述第二工作状态；如果所述踏板上未承载有满足预设条件的目标体，则所述驱动装置处于所述第二工作状态。本专利技术实施例中，所述驱动装置具有自平衡系统，所述方法还包括：在所述驱动装置与所述载物装置具有第一连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统不工作；在所述驱动装置与所述载物装置具有第二连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作；在所述驱动装置与所述载物装置未连接时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作。本专利技术另一实施例提供的控制方法，应用于载物装置，所述载物装置用于与驱动装置连接，所述载物装置上具有操纵组件，所述方法包括：在所述载物装置连接所述驱动装置，且所述载物装置中的操纵组件与所述驱动装置建立用于控制移动的通信连接后，检测获得来自所述操纵组件的操纵指令；将所述操纵组件的操纵指令发送给所述驱动装置。本专利技术实施例中，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，所述检测获得来自所述操纵组件的操纵指令，包括：检测来自所述油门组件的油门操纵指令，所述油门操纵指令用于控制所述驱动装置增加动力输出；和/或，检测来自所述刹车组件的刹车操纵指令，所述刹车操纵指令用于控制所述驱动装置减少动力输出；和/或，检测来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，所述方向操纵指令用于控制所述驱动装置中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。本专利技术另一实施例提供的控制方法，应用于驱动装置，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述载物装置具有操纵组件，所述方法包括：所述驱动装置与所述载物装置连接后，与所述操纵组件之间建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置接收来自所述操纵组件的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出。本专利技术实施例中，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，所述根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出，包括：所述控制器根据接收到的来自所述油门组件的油门操纵指令，控制所述动力输出组件增加动力输出；和/或，所述控制器根据接收到的来自所述刹车组件的刹车操纵指令，控制所述动力输出组件减少动力输出；和/或，所述控制器根据接收到的来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。本专利技术实施例中，所述驱动装置上还具有第二方向操纵组件，所述方法还包括：所述控制器根据接收到的来自所述第二方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。本专利技术实施例中，所述驱动装置具有自平衡系统，所述方法还包括：在所述驱动装置与所述载物装置具有第一连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统不工作；在所述驱动装置与所述载物装置具有第二连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作。本专利技术另一实施例提供的控制方法，应用于驱动装置，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述方法包括：所述驱动装置与所述载物装置连接后，根据获得的位置信息，生成第二控制指令；所述驱动装置根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制方法，其特征在于，应用于驱动装置，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述方法包括：与所述载物装置相连的驱动装置确定自身所处的工作状态；如果所述驱动装置处于第一工作状态，则处于所述第一工作状态的驱动装置与所述载物装置之间建立用于控制移动的通信连接，接收来自所述载物装置的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出；如果所述驱动装置处于第二工作状态，则处于所述第二工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，应用于驱动装置，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述方法包括：与所述载物装置相连的驱动装置确定自身所处的工作状态；如果所述驱动装置处于第一工作状态，则处于所述第一工作状态的驱动装置与所述载物装置之间建立用于控制移动的通信连接，接收来自所述载物装置的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出；如果所述驱动装置处于第二工作状态，则处于所述第二工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述驱动装置处于第三工作状态，则处于所述第三工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据接收的来自遥控装置的遥控指令控制自身的动力输出。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述载物装置上具有操纵组件，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，所述根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出，包括：所述控制器根据接收到的来自所述油门组件的油门操纵指令，控制所述动力输出组件增加动力输出；和/或，所述控制器根据接收到的来自所述刹车组件的刹车操纵指令，控制所述动力输出组件减少动力输出；和/或，所述控制器根据接收到的来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述驱动装置上还具有第二方向操纵组件，所述方法还包括：所述控制器根据接收到的来自所述第二方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述位置信息包括：目的地信息；所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出，包括：所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；根据所述当前位置以及所述目的地信息，在地图上规划出运动路径，所述运动路径上具有两个以上定位地点，所述当前位置为所述运动路径上的首个定位地点，所述目的地为所述运动路径上的最后定位地点；根据所述驱动装置的当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述位置信息包括：运动路径中的各个定位地点信息；所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出，包括：所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；根据所述当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动装置上具有踏板、传感器，所述驱动装置确定自身所处的工作状态，包括：所述传感器检测所述踏板上是否承载有满足预设条件的目标体；如果所述踏板上承载有满足预设条件的目标体，则所述驱动装置根据获得的设置操作确定自身所述的工作状态，其中，如果获得第一设置操作，则所述驱动装置处于所述第一工作状态，如果获得第二设置操作，则所述驱动装置处于所述第二工作状态；如果所述踏板上未承载有满足预设条件的目标体，则所述驱动装置处于所述第二工作状态。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动装置具有自平衡系统，所述方法还包括：在所述驱动装置与所述载物装置具有第一连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统不工作；在所述驱动装置与所述载物装置具有第二连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作；在所述驱动装置与所述载物装置未连接时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作。9.一种控制方法，其特征在于，应用于载物装置，所述载物装置用于与驱动装置连接，所述载物装置上具有操纵组件，所述方法包括：在所述载物装置连接所述驱动装置，且所述载物装置中的操纵组件与所述驱动装置建立用于控制移动的通信连接后，检测获得来自所述操纵组件的操纵指令；将所述操纵组件的操纵指令发送给所述驱动装置。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，所述检测获得来自所述操纵组件的操纵指令，包括：检测来自所述油门组件的油门操纵指令，所述油门操纵指令用于控制所述驱动装置增加动力输出；和/或，检测来自所述刹车组件的刹车操纵指令，所述刹车操纵指令用于控制所述驱动装置减少动力输出；和/或，检测来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，所述方向操纵指令用于控制所述驱动装置中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。11.一种控制方法，其特征在于，应用于驱动装置，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述载物装置具有操纵组件，所述方法包括：所述驱动装置与所述载物装置连接后，与所述操...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙春阳，蒲立，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11