统一的轨迹生成方法及系统技术方案

一种系统，介质和方法，包括获得由计划限定的多个部件的多个位置；获得表示在多个位置处对多个部件的限制的一组约束，所述约束适用于其中所述多个部件同时随时间改变其位置以通过预定顺序的所述多个位置的计划，所述多个部件中的至少一个被进一步约束，以通过在不同位置之间保持在位置随时间的预定平滑函数的预定的公差内而随时间改变其位置；确定位置的轨迹和最小持续时间，其中所述多个部件完全同步地通过所述预定顺序的位置，同时满足对所述多个部件的约束；以及生成所述多个部件的所确定的位置轨迹和最小持续时间的记录。

Unified trajectory generation method and system

A system, method and medium, comprising a plurality of positions of multiple components by defining the plan; obtain a set of constraints on multiple component constraints at multiple locations, the constraints are applicable to a plurality of components with time changing its position by a predetermined sequence of the multiple location plan, the plurality of components in at least one further constraint, by maintaining a predetermined position in a smooth function with time in between different locations within the predetermined tolerances over time and change its position; determine the location of the track and the minimum duration of a predetermined sequence position wherein the a plurality of components through the complete synchronization, at the same time to meet the multiple component constraints; the determined position and trajectory generation of the plurality of components and the minimum duration of the recording.

【技术实现步骤摘要】
统一的轨迹生成方法及系统
本文描述的实施例通常涉及控制放射治疗传递系统。更具体地，一些实施例涉及为放射治疗传递系统生成统一的轨迹，和根据轨迹控制该系统。
技术介绍
当代放疗治疗计划系统可以提供专门版本的静态调强(step-and-shoot)放射治疗(IMRT)和基于弧的IMRT。一些值得注意的例子有Varian的RapidArc(VarianMedicalSystems，PaloAlto，CA，美国)，Elekta的VMAT(Elekta有限公司，Crawley，英国)和西门子的ModulatedArc(mARC)(SiemensAGHealthcare，Erlangen，德国)。在一些方面，在治疗计划过程中，考虑了诸如机架速度、叶片速度、剂量率等的参数以及对这些量的界限的限制。然后将治疗计划作为一组离散的控制点传递到直线加速器(即，放射治疗传递系统的线性加速器)控制器。每个控制点描述了直线加速器的每个机械部件的同时位置，以及直到该时刻的累积传递的辐射剂量。当放射治疗传递系统处于控制点之间的中间状态时，隐含地假设传递系统的部件以恒定的速度移动，形成控制点之间的线性运动轨迹。如本文所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：获得由计划限定的多个部件的多个位置；获得一组约束，其表示在所述多个位置处对所述多个部件的限制，所述约束适用于多个部件随时间同步地改变其位置以通过预定顺序的所述多个位置的计划，所述多个部件中的至少一个被进一步约束，以通过在不同位置之间保持在位置随时间的预定平滑函数的预定的容差内而随时间改变其位置；确定位置的轨迹和最小持续时间，其中所述多个部件完全同步地通过所述预定顺序的多个位置，同时满足对所述多个部件的约束；和生成所述多个部件的所确定的位置轨迹和最小持续时间的记录。

【技术特征摘要】
2016.06.14 US US15/182，0801.一种方法，包括：获得由计划限定的多个部件的多个位置；获得一组约束，其表示在所述多个位置处对所述多个部件的限制，所述约束适用于多个部件随时间同步地改变其位置以通过预定顺序的所述多个位置的计划，所述多个部件中的至少一个被进一步约束，以通过在不同位置之间保持在位置随时间的预定平滑函数的预定的容差内而随时间改变其位置；确定位置的轨迹和最小持续时间，其中所述多个部件完全同步地通过所述预定顺序的多个位置，同时满足对所述多个部件的约束；和生成所述多个部件的所确定的位置轨迹和最小持续时间的记录。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述计划包括成像计划，并且所述多个部件包括成像系统的可移动部件。3.一种方法，包括：获得由放疗治疗计划限定的多个位置；获得针对放射治疗传递系统的多个机械和辐射产生部件的一组位置相关的约束，所述约束适用于通过所述多个机械和辐射产生部件的同步运动来传递放疗治疗计划的放射治疗传递系统，其中所述多个机械和辐射产生部件如所述放疗治疗计划所限定的，在预定时间内通过预定顺序的所述多个位置；确定如所述放疗治疗计划所限定的、放射治疗传递系统通过所述预定顺序的多个位置并传递所述放疗治疗计划的轨迹和最小持续时间，同时遵守对所述放射治疗传递系统的所述多个机械和辐射产生部件的约束，并且在沿着所述预定顺序的多个位置的线性轨迹的预定容差范围内；生成放射治疗传递系统的所确定的通过所述预定顺序的多个位置并传递所述放疗治疗计划的轨迹和最小持续时间的记录；和控制所述放射治疗传递系统的所述多个机械和辐射产生部件以同步运动方式在所确定的最小持续时间内执行所确定的轨迹，如在所述记录中所示。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述约束包括对于所述放射治疗传递系统的所述多个机械和辐射产生部件中的每一个的边界约束，轨迹期间的位置的导数的约束，以及轨迹偏差容差约束。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述边界约束包括至少入口速度，出口速度，入口加速度，出口加速度，执行所述轨迹的时间以及轨迹的入口位置和出口位置之间的距离。6.根据权利要求4所述的方法，其中对所述轨迹中的所述位置的导数的约束包括对以下项中的一个或多个的约束：加加速度，加速度和速度。7.根据权利要求3所述的方法，还包括确定所确定的轨迹和最小持续时间的相应传递剂量。8.根据权利要求3所述的方法，还包括响应于在所确定的最小持续时间内所确定的轨迹的执行的中断：确定所述放射治疗传递系统从所述放疗治疗计划的所述多个位置的最小数目内的中断位置返回到所确定的轨迹的恢复轨迹；和通过将所述恢复轨迹附加到所述中断位置之后的所确定的轨迹的...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·博思，J·N·斯塔尔，J·S·墨子，
申请(专利权)人：上海联影医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31