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一种系统，介质和方法，包括获得由计划限定的多个部件的多个位置；获得表示在多个位置处对多个部件的限制的一组约束，所述约束适用于其中所述多个部件同时随时间改变其位置以通过预定顺序的所述多个位置的计划，所述多个部件中的至少一个被进一步约束，以通过...
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