仿人双足行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿人双足行走机构，包括左足组件、右足组件及用于驱动左足组件与右足组件交替行走的驱动系统，所述驱动系统包括一具有两输出轴的驱动电机及分别与两输出轴连接的左转盘和右转盘，所述左转盘上设有用于与左足组件相连的左转轴，所述右转盘上设有用于与右足组件相连的右转轴；所述左转盘通过左转轴带动左足组件行走，所述右转盘通过右转轴带动右足组件行走；本实用新型专利技术便于控制左足组件与右足组件的运动状态，给双足移动机器人的广泛应用提供良好的基础，降低双足行走机构的生产成本。

Humanoid biped walking mechanism

The utility model discloses a humanoid biped walking mechanism, including the left foot, right foot assembly components and drive components of left foot and right foot drive system for walking alternating component, the drive system includes a drive motor with a two output shaft and the output shaft two are respectively connected with the left and right rotary turntable the turntable is arranged on the left, for the left rotary shaft connected with the left foot assembly, the right turntable is provided with a right rotary shaft is connected with the right foot assembly; the left rotary drives left foot assembly walking through the left shaft and the right rotary drives right foot walking through the right shaft assembly; the utility model is convenient for movement state control of the left foot and right foot assembly components, provide a good foundation for the wide application of biped robot biped walking mechanism, reduce the production cost.

【技术实现步骤摘要】
仿人双足行走机构
本技术涉及机械自动化
，特别涉及一种仿人双足行走机构。
技术介绍
随着世界第一台工业机器人1962年在美国诞生，机器人已经有了三十多年的发展史。三十多年来，机器人由工业机器人到智能机器人，成为21世纪具有代表性的高新技术之一，其研究涉及的学科涵盖机械、电子、生物、传感器、驱动与控制等多个领域。世界著名机器人学专家，日本早稻田大学的加藤一郎教授说过：“机器人应当具有的最大特征之一是步行功能。”双足机器人属于类人机器人，典型特点是机器人的下肢以刚性构件通过转动副联接，模仿人类的腿及髋关节、膝关节和踝关节，并以执行装置代替肌肉，实现对身体的支撑及连续地协调运动，各关节之间可以有一定角度的相对转动。双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义，可以推动仿生学、人工智能、计算机图形学、通讯等相关学科发展。随着机器人的工作环境和工作任务的复杂化，双足步行机器人因其体积相对较小，对非结构性环境具有较好的适应性，避障能力强，能耗小，移动盲区很小等优良的移本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿人双足行走机构，包括左足组件、右足组件及用于驱动左足组件与右足组件交替行走的驱动系统，其特征在于：所述驱动系统包括一具有两输出轴的驱动电机及分别与两输出轴连接的左转盘和右转盘，所述左转盘上设有用于与左足组件相连的左转轴，所述右转盘上设有用于与右足组件相连的右转轴；所述左转盘通过左转轴带动左足组件行走，所述右转盘通过右转轴带动右足组件行走。

【技术特征摘要】
1.一种仿人双足行走机构，包括左足组件、右足组件及用于驱动左足组件与右足组件交替行走的驱动系统，其特征在于：所述驱动系统包括一具有两输出轴的驱动电机及分别与两输出轴连接的左转盘和右转盘，所述左转盘上设有用于与左足组件相连的左转轴，所述右转盘上设有用于与右足组件相连的右转轴；所述左转盘通过左转轴带动左足组件行走，所述右转盘通过右转轴带动右足组件行走。2.根据权利要求1所述的仿人双足行走机构，其特征在于：所述左转轴与右转轴分别设在左转盘与右转盘的边缘且两轴关于两转盘的中心连线呈对称设置。3.根据权利要求1所述的仿人双足行走机构，其特征在于：所述左足组件包括左腿摆杆、左大腿杆件、左腿第一连杆、左腿三角小腿板、左腿第二连杆及左腿脚掌；所述左腿摆杆与左转轴相连,且所述左腿摆杆、左腿第一连杆、左腿三角小腿板及左大腿杆件依次铰接形成四连杆机构；所述左大腿杆件、左腿第二连杆、左腿脚掌依次铰接形成四连杆机构；其中，左大腿杆件、...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘力，
申请(专利权)人：重庆文理学院，
类型：新型
国别省市：重庆,50