一种障碍物识别方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种障碍物识别方法及装置。其中，方法包括如下的步骤：根据机器人的行进能力参数，从机器人行进前方空间内的三维点云数据中，获取位于机器人行进能力可达范围内的三维点云数据；平面拟合位于机器人行进能力可达范围内的三维点云数据，以获得平面拟合结果；根据平面拟合结果，识别机器人行进前方空间内的三维点云数据中的障碍物数据点。本申请实施例提供的方法及装置可以减少系统资源消耗，提高障碍物识别效率。

Obstacle identification method and device

The embodiment of the present invention provides an obstacle identification method and device. The method comprises the following steps: according to the road capacity parameters of the robot, the robot moving from the 3D point cloud data in the space in front, in the acquisition of 3D point cloud data capacity is within the scope of the robot moving; plane fitting in 3D point cloud data is within the scope of the robots, in order to obtain the fitting results according to the plane; the plane fitting results, obstacle data points of 3D point cloud data recognition robot moving in front of space. The method and the device provided by the application can reduce the resource consumption of the system and improve the efficiency of obstacle identification.

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物识别方法及装置
本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种障碍物识别方法及装置。
技术介绍
随着智能机器人技术的发展，能够自动移动的机器人逐渐走入人们的视野。在机器人移动的过程中，如果机器人前方存在障碍物，则需要躲避障碍物。因此，在机器人移动过程中，有必要识别前方是否存在障碍物。现有技术中，机器人通过安装在机器人上的传感器采集传感器视野范围内的三维点云数据，将传感器的视野范围内的空间划分为多个栅格；将采集到的三维点云数据映射到多个栅格中，每个栅格会包括多个三维点云数据；接着，对每个栅格中三维点云数据进行平面拟合，得到多个拟合平面；通过分析多个拟合平面，识别前方是否存在障碍物。上述方法需要划分栅格，以及针对每个栅格中的三维点云数据进行平面拟合，计算量较大，系统资源消耗较大，障碍物识别效率较低。
技术实现思路
本申请所要解决的技术问题在于提供一种障碍物识别方法及装置，用以解决障碍物识别过程中计算量较大，系统资源消耗较大，障碍物识别效率较低的问题。为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种障碍物识别方法，包括：根据机器人的行进能力参数，从所述机器人行进前方空间内的三维点云数据中，获取位于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种障碍物识别方法，其特征在于，包括：根据机器人的行进能力参数，从所述机器人行进前方空间内的三维点云数据中，获取位于所述机器人行进能力可达范围内的三维点云数据；平面拟合位于所述机器人行进能力可达范围内的三维点云数据，以获得平面拟合结果；根据所述平面拟合结果，识别所述机器人行进前方空间内的三维点云数据中的障碍物数据点。

【技术特征摘要】
1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括：根据机器人的行进能力参数，从所述机器人行进前方空间内的三维点云数据中，获取位于所述机器人行进能力可达范围内的三维点云数据；平面拟合位于所述机器人行进能力可达范围内的三维点云数据，以获得平面拟合结果；根据所述平面拟合结果，识别所述机器人行进前方空间内的三维点云数据中的障碍物数据点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人的行进能力参数，从所述机器人行进前方空间内的三维点云数据中，获取位于所述机器人行进能力可达范围内的三维点云数据，包括：通过安装在所述机器人上的传感器，采集所述机器人行进前方空间内的三维点云数据；根据所述传感器所在坐标系与所述机器人所在坐标系之间的转换关系，对所述机器人行进前方空间内的三维点云数据进行坐标转换，以获得所述机器人所在坐标系下的三维点云数据；根据所述行进能力参数，从所述机器人所在坐标系下的三维点云数据中，选择位于所述机器人行进能力可达范围内的三维点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感器所在坐标系与所述机器人所在坐标系之间的转换关系，对所述机器人行进前方空间内的三维点云数据进行坐标转换，以获得所述机器人所在坐标系下的三维点云数据之前，所述方法还包括：根据所述传感器在所述机器人上的安装角度，构建所述传感器所在坐标系；以地平面以及所述机器人的站立方向，构建所述机器人所在坐标系；根据所述传感器所在坐标系与所述机器人所在坐标系中相应坐标轴之间的夹角，计算所述传感器所在坐标系与所述机器人所在坐标系之间的转换关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感器所在坐标系与所述机器人所在坐标系中相应坐标轴之间的夹角，计算所述传感器所在坐标系与所述机器人所在坐标系之间的转换关系，包括：根据所述传感器所在坐标系的原点与所述机器人所在坐标系的原点的距离，确定平移矩阵；根据所述传感器所在坐标系与所述机器人所在坐标系中相应坐标轴之间的夹角，确定旋转矩阵；根据所述平移矩阵和所述旋转矩阵，确定所述转换关系对应的转换矩阵。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋化冰，张海涛，马晨星，张俊杰，谭舟，王振超，梁兰，徐志强，严婷，郦莉，
申请(专利权)人：上海木爷机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31