多模型结合的非结构化道路检测方法技术

本发明专利技术公开了一种多模型结合的非结构化道路检测方法，包括以下步骤：S1：采用均值滤波器和二次采样法相结合，将待处理彩色图像由高分辨率变为低分辨率图像，并对图像进行光照补偿；S2：用优化聚类中心的K‑means算法对处理图像进行混合高斯模型的求解；S3：通过最小二乘法求解左右道路抛物线模型参数；完成对道路边界线的拟合，实现道路边界提取。本发明专利技术在处理过程的每一步都调整彩色模型和光照变化的补偿，最后用二次抛物线道路模型拟合出道路边界线，该方法能很好地处理受光照不均、阴影和其他噪声影响的图像，较准确地拟合出非结构化道路边界线，抗干扰性强。

Multi model combined unstructured road detection method

The invention discloses a detection method for unstructured road multi model combination, which comprises the following steps: S1: the mean filter and two sampling method, will be processed into color image of low resolution images from high resolution, and image illumination compensation; S2: to solve the mixed Gauss model of image processing using K means algorithm to optimize the clustering center; S3: by the least squares method about parabola fitting parameters; complete the road to the boundary line, road boundary extraction. The present invention in each step of the process is to adjust compensation in color model and light, and then two parabola model fitting debut road roadside boundaries, this method can well deal with the uneven illumination, shadows and other noise image, accurately fitted unstructured road boundary line strong anti-interference.

【技术实现步骤摘要】
多模型结合的非结构化道路检测方法
本专利技术具体涉及一种多模型结合的非结构化道路检测方法。
技术介绍
实际道路一般可分为结构化道路和非结构化道路两类，结构化道路一般是指高速公路和部分结构化较好的公路，具有较清晰的车道线和道路边界，此种类型的道路拥有明显的特征，检测算法较成熟。非结构道路一般指没有道路线和清晰道路边界的道路，并受到阴影和水迹的影响，道路区域和非道路区域难以区分。目前国内外对非结构化道路的检测算法还处于研究阶段，大多数的道路检测系统智能检测一定限制条件下的道路模型，还不够成熟。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种多模型结合的非结构化道路检测方法。多模型结合的非结构化道路检测方法，包括以下步骤：S1：采用均值滤波器和二次采样法相结合，将待处理彩色图像由高分辨率变为低分辨率图像，并对图像进行光照补偿；S2：用优化聚类中心的K-means算法对处理图像进行混合高斯模型的求解；S3：通过最小二乘法求解左右道路抛物线模型参数；完成对道路边界线的拟合，实现道路边界提取。进一步的，步骤S2中混合高斯模型方法如下：1）高斯分布如下式：，其中，x为多为向量，，为模型协方差，为模本文档来自技高网...

【技术保护点】
多模型结合的非结构化道路检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采用均值滤波器和二次采样法相结合，将待处理彩色图像由高分辨率变为低分辨率图像，并对图像进行光照补偿；S2：用优化聚类中心的K‑means算法对处理图像进行混合高斯模型的求解；S3：通过最小二乘法求解左右道路抛物线模型参数；完成对道路边界线的拟合，实现道路边界提取。

【技术特征摘要】
1.多模型结合的非结构化道路检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采用均值滤波器和二次采样法相结合，将待处理彩色图像由高分辨率变为低分辨率图像，并对图像进行光照补偿；S2：用优化聚类中心的K-means算法对处理图像进行混合高斯模型的求解；S3：通过最小二乘法求解左右道路抛物线模型参数；完成对道路边界线的拟合，实现道路边界提取。2.根据权利要求1所述的非结构化道路检测方法，其特征在于，步骤S2中混合高斯模型方法如下：1）高斯分布如下式：，其中，x为多为向量，，为模型协方差，为模型均值；2）建立YUV颜色模型：；；；3）强度模型，强度I定义为：；4）两通道模型，将标准化的RGB转换为红绿两通道，即求得红绿通道比例，；；根据权利要求1所述的非结构化道路检测方法，其特征在于，优化聚类中心的K-means算法如下：1）将K-means滤波器的2个阶段简化如下：预测阶段：更新阶段：其中，为协方差矩阵，是在时刻K对真实状态的测量值，满足如下公式：，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：南宁市正祥科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45