一种基于图模型的道路检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于图模型的道路检测方法，包括以下步骤：S1：将道路图像划分为子图，计算子图特征向量，生成图模型结点集；S2：提出相近半径概念，计算相近结点边权值，生成图模型边集；S3：采用基于最小生成树的结点合并规则对图模型结点进行合并，实现道路图像分割；S4：通过设置取样窗口，提取道路结点，分割出道路区域。本发明专利技术在采用基于图模型方法对道路图像进行分割的基础上，根据移动机器人视觉导航的特点，能有效检测出道路图像中的道路区域；针对不同道路类型，通过设置相应参数，该方法能用于不同类型的道路检测。

A road detection method based on graph model

The invention discloses a road detection method based on graph model, which comprises the following steps: S1: the road image is divided into sub graph, calculate the subgraph feature vector, generating node set of the graph model; S2: put forward the concept of neighbor radius calculation of similar node edge weights, graph model edge set; S3: using minimum spanning the tree node merging rules based on graph model of node merging, realizes the road image segmentation; S4: by setting the sampling window, the extraction of road nodes, to segment the road area. The invention adopts the segmentation method based on graph model based on road image, according to the characteristics of visual navigation of mobile robot, and can effectively detect the road area of the road image; according to different road types, by setting the corresponding parameter, the method can be used in different types of road detection.

【技术实现步骤摘要】
一种基于图模型的道路检测方法
本专利技术具体涉及一种基于图模型的道路检测方法。
技术介绍
移动机器人近年发展迅速且具有广阔的应用前景.室外移动机器人作为移动机器人的一种，具有重要的研究和应用价值，一直是机器人领域的研究热点。为实现室外移动机器人自主导航，现有移动机器人普遍装备视觉传感器。在机器人处理的众多视觉信息中，道路信息是最关键的视觉信息之一。道路检测技术是实现移动机器人视觉导航的关键，也是实现机器人智能导航的核心技术之一。现有室外移动机器人道路检测研究主要集中在结构化道路检测和非结构化道路检测两个方面。结构化道路是指具有明显车道线和道路边界的道路，如高速公路。结构化道路检测问题可简化为道路车道线和道路边界的检测问题，其相关技术研究时间较长且已取得较丰硕的研究成果，有些技术已成功应用到智能车的视觉导航系统。与结构化道路相比，非结构化道路一般是指没有明显车道线和清晰道路边界的道路，如乡村道路。目前，针对非结构化道路的道路检测技术尚处于研究阶段，其检测方法主要包括基于模型的方法、基于特征的方法、基于学习的方法和其它检测方法。由于非结构化道路的复杂性和多样性，目前尚不存在一种成熟且实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于图模型的道路检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：将道路图像划分为子图，计算子图特征向量，生成图模型结点集；S2：提出相近半径概念，计算相近结点边权值，生成图模型边集；S3：采用基于最小生成树的结点合并规则对图模型结点进行合并，实现道路图像分割；S4：通过设置取样窗口，提取道路结点，分割出道路区域。

【技术特征摘要】
1.一种基于图模型的道路检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：将道路图像划分为子图，计算子图特征向量，生成图模型结点集；S2：提出相近半径概念，计算相近结点边权值，生成图模型边集；S3：采用基于最小生成树的结点合并规则对图模型结点进行合并，实现道路图像分割；S4：通过设置取样窗口，提取道路结点，分割出道路区域。2.根据权利要求1所述的道路检测方法，其特征在于，步骤S1的具体方法如下：1）对道路图像进行高斯滤波，滤波函数如下:；2）假设滤波后的道路图像Im的大小为h×l，将Im分割为p×q个子图，每个子图大小为m×n，即：其中，；3）假设分割后道路图像的每个子图含有t维特征，第κ维特征的取值范围为，，则采用下式对进行归一化得到特征值：，；4）为每个子图赋相应的子图序号，，采用上式对子图的t为特征归一化后，则子图对应的特征向量为：；5）定义道路图像Im的每个子图为一个结点，子图特征度量值为该结点特征值，可得Im对应的图为G=(V，E)；G为无向图，结点集合V为Im中各子图集合，即，边集E中的每条边表示相邻两个结点和的某种不相似度量，其中，，；生成道路图像Im所对应图G的结点集V及相应的结点特征向量集合。3.根据权利要求1所述的道路检测方法，其特征在于，步骤S2的具体方法如下：1）定义相近半径...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：南宁市正祥科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45